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【经验分享】FreeRTOS创建和删除任务示例(动态方法)

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STMCU小助手 发布时间：2022-3-26 14:00
01. 概述
FreeRTOS中创建和删除任务API函数的应用。

02. 功能描述
设计三个任务：start_task、task1_task和task2_task，这三个任务的功能分别如下：

start_task: 用来创建其它两个任务。

task1_task: 当此任务运行5秒以后就会调用函数vTaskDelete()删除任务task2_task，该任务控制LED0的闪烁，并且周期性的输出信息到串口中。

task2_task：普通的应用任务，此任务控制LED1的闪烁，并且周期性的输出信息到串口中。

03. 任务设计
任务优先级，堆栈大小，任务句柄和任务函数

  1. //任务优先级
  2. #define START_TASK_PRIO                1
  3. //任务堆栈大小        
  4. #define START_STK_SIZE                 128  
  5. //任务句柄
  6. TaskHandle_t StartTask_Handler;
  7. //任务函数
  8. void start_task(void *pvParameters);

  10. //任务优先级
  11. #define TASK1_TASK_PRIO                2
  12. //任务堆栈大小        
  13. #define TASK1_STK_SIZE                 50  
  14. //任务句柄
  15. TaskHandle_t Task1Task_Handler;
  16. //任务函数
  17. void task1_task(void *pvParameters);

  19. //任务优先级
  20. #define TASK2_TASK_PRIO                3
  21. //任务堆栈大小        
  22. #define TASK2_STK_SIZE                 50  
  23. //任务句柄
  24. TaskHandle_t Task2Task_Handler;
  25. //任务函数
  26. void task2_task(void *pvParameters);
复制代码

start_task函数

  1. //开始任务任务函数
  2. void start_task(void *pvParameters)
  3. {
  4.     taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
  5.         
  6.     //创建TASK1任务
  7.     xTaskCreate((TaskFunction_t )task1_task,            
  8.                 (const char*    )"task1_task",           
  9.                 (uint16_t       )TASK1_STK_SIZE,
  10.                 (void*          )NULL,                                
  11.                 (UBaseType_t    )TASK1_TASK_PRIO,        
  12.                 (TaskHandle_t*  )&Task1Task_Handler);   
  13.     //创建TASK2任务
  14.     xTaskCreate((TaskFunction_t )task2_task,     
  15.                 (const char*    )"task2_task",   
  16.                 (uint16_t       )TASK2_STK_SIZE,
  17.                 (void*          )NULL,
  18.                 (UBaseType_t    )TASK2_TASK_PRIO,
  19.                 (TaskHandle_t*  )&Task2Task_Handler);        

  21.     vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
  22.                                 
  23.     taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
  24. }
复制代码

task1_task函数

  1. //任务1
  2. void task1_task(void *pvParameters)
  3. {
  4.         u8 task1_num = 0;
  5.         
  6.         while(1)
  7.         {
  8.                 task1_num++;
  9.                 LED0 = !LED0;
  10.                 printf("任务1已经运行%d次\r\n", task1_num);
  11.         
  12.                 if (5 == task1_num)
  13.                 {
  14.                         //任务1删除任务2
  15.                         vTaskDelete(Task2Task_Handler);
  16.                         printf("任务1删除了任务2\r\n");
  17.                 }
  18.                
  19.                 //延时1秒 1000个时钟节拍
  20.                 vTaskDelay(1000);
  21.         }
  22. }
复制代码

task2_task函数

  1. //任务2
  2. void task2_task(void *pvParameters)
  3. {
  4.         u8 task2_num = 0;
  5.         
  6.         while(1)
  7.         {
  8.                 task2_num++;
  9.                 LED1 = !LED1;
  10.                 printf("任务2已经执行了%d次\r\n", task2_num);
  11.                
  12.                 //延时1秒 1000个时钟节拍
  13.                 vTaskDelay(1000);
  14.         }
  15. }
复制代码

04. 程序设计
main.c文件

  1. #include "sys.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "led.h"
  5. #include "FreeRTOS.h"
  6. #include "task.h"


  9. //任务优先级
  10. #define START_TASK_PRIO                1
  11. //任务堆栈大小        
  12. #define START_STK_SIZE                 128  
  13. //任务句柄
  14. TaskHandle_t StartTask_Handler;
  15. //任务函数
  16. void start_task(void *pvParameters);

  18. //任务优先级
  19. #define TASK1_TASK_PRIO                2
  20. //任务堆栈大小        
  21. #define TASK1_STK_SIZE                 50  
  22. //任务句柄
  23. TaskHandle_t Task1Task_Handler;
  24. //任务函数
  25. void task1_task(void *pvParameters);

  27. //任务优先级
  28. #define TASK2_TASK_PRIO                3
  29. //任务堆栈大小        
  30. #define TASK2_STK_SIZE                 50  
  31. //任务句柄
  32. TaskHandle_t Task2Task_Handler;
  33. //任务函数
  34. void task2_task(void *pvParameters);


  37. //主函数
  38. int main(void)
  39. {
  40.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4
  41.         delay_init(168);                //初始化延时函数
  42.         uart_init(115200);             //初始化串口
  43.         LED_Init();                        //初始化LED端口
  44.         
  45.         //创建开始任务
  46.     xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
  47.                 (const char*    )"start_task",          //任务名称
  48.                 (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
  49.                 (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
  50.                 (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
  51.                 (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄              
  52.     vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
  53. }

  55. //开始任务任务函数
  56. void start_task(void *pvParameters)
  57. {
  58.     taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
  59.         
  60.     //创建TASK1任务
  61.     xTaskCreate((TaskFunction_t )task1_task,            
  62.                 (const char*    )"task1_task",           
  63.                 (uint16_t       )TASK1_STK_SIZE,
  64.                 (void*          )NULL,                                
  65.                 (UBaseType_t    )TASK1_TASK_PRIO,        
  66.                 (TaskHandle_t*  )&Task1Task_Handler);   
  67.     //创建TASK2任务
  68.     xTaskCreate((TaskFunction_t )task2_task,     
  69.                 (const char*    )"task2_task",   
  70.                 (uint16_t       )TASK2_STK_SIZE,
  71.                 (void*          )NULL,
  72.                 (UBaseType_t    )TASK2_TASK_PRIO,
  73.                 (TaskHandle_t*  )&Task2Task_Handler);        

  75.     vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
  76.                                 
  77.     taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
  78. }

  80. //任务1
  81. void task1_task(void *pvParameters)
  82. {
  83.         u8 task1_num = 0;
  84.         
  85.         while(1)
  86.         {
  87.                 task1_num++;
  88.                 LED0 = !LED0;
  89.                 printf("任务1已经运行%d次\r\n", task1_num);
  90.         
  91.                 if (5 == task1_num)
  92.                 {
  93.                         //任务1删除任务2
  94.                         vTaskDelete(Task2Task_Handler);
  95.                         printf("任务1删除了任务2\r\n");
  96.                 }
  97.                
  98.                 //延时1秒 1000个时钟节拍
  99.                 vTaskDelay(1000);
  100.         }
  101. }

  103. //任务2
  104. void task2_task(void *pvParameters)
  105. {
  106.         u8 task2_num = 0;
  107.         
  108.         while(1)
  109.         {
  110.                 task2_num++;
  111.                 LED1 = !LED1;
  112.                 printf("任务2已经执行了%d次\r\n", task2_num);
  113.                
  114.                 //延时1秒 1000个时钟节拍
  115.                 vTaskDelay(1000);
  116.         }
  117. }
复制代码

05. 结果验证
任务1运行5秒中之后删除了任务2，任务2被删除之后就不会被运行。最后只剩下任务1运行了。


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意法半导体微控制器和微处理器拥有广泛的产品线，包含低成本的8位单片机和基于ARM® Cortex®-M0、M0+、M3、M4、M33、M7及A7内核并具备丰富外设选择的32位微控制器及微处理器。关注该话题即可发布文章！

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