01. 概述
FreeRTOS最基本的功能就是任务管理，而任务挂你最基本的操作就是创建和删除任务，FreeRTOS的任务创建和删除API函数如下表所示：

- [% a' [# o) G) _( o  H

# m8 \. N7 {) v! h02. xTaskCreate()函数

1. BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
   " |: Q/ n8 O5 I1 ?
2.                             const char * const pcName,   
   - e% l3 L6 z% j/ Q- N  {
3.                             const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
   
4.                             void * const pvParameters,
   
5.                             UBaseType_t uxPriority,
   5 ?2 ~, J6 C) ^1 [1 i
6.                             TaskHandle_t * const pxCreatedTask )
   9 Y2 R( w5 _2 x9 Z7 ^# s
7. 功能:
   & L0 M: L, _7 k" F/ T; g
8.         创建一个任务，任务需要RAM来保存与任务有关的状态信息(任务控制块)，任务也需要一定的RAM来作为任务堆栈。如果使用函数xTaskCreate()来创建任务的话那么这些所需的RAM就会自动的从FreeRTOS的堆中分配。
   & P6 g$ T- w# `6 n" d
9. 
   
10. 参数：
    
11.         pxTaskCode        任务函数
    
12.     pcName        任务名字，一般用于追踪和调试，任务名字长度不能超过configMax_TASK_NAME_LEN。
    ! Y* M* i+ d  u7 N6 R
13.     usStackDepth 任务堆栈大小，注意实际申请到的堆栈是usStackDepth的4倍。其中空闲任务的任务堆栈大小为configMINIMAL_STACK_SIZE。
    
14.     pvParameters 传递给任务函数的参数
    
15.     uxPriority 任务优先级，范围0-configMAX_PRIORITIES-1
    
16.     pxCreatedTask 任务句柄，任务创建成功以后会返回此任务的任务句柄，这个句柄其实就是任务的任务堆栈。此参数就用来保存这个任务句柄。其它API函数可能会使用到这个句柄。   
    
17. 
    
18. 返回值：
    ( L: j1 F! ]* P! v0 `! X; D& k
19.     pdPASS 成功创建任务
    6 Q$ @( E5 G" @$ Y. I2 w2 x
20.     errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY 任务创建失败 因为堆内存不足     

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! j& |) G7 s' P3 x0 z& {- f5 q% M应用示例
3 o8 |- E( B7 ?$ u& ]

1. /* 创建任务. */
   " O) ^$ |; j" L1 c7 B
2. void vTaskCode( void * pvParameters )
   % I* R. `5 P' ]  y6 o/ t
3. {
   ; v7 v: G: c, c* t# G
4.     for( ;; )
   9 M  M& h( J  O: n1 S
5.     {
   * g  J8 u0 y& H# r- i
6.        /* 任务代码放在这里 */
   
7.     }
   ( O  y# A: l& h
8. }
   
9. 
   5 ~! I4 C, c: e& Q
10. /* 创建任务函数 */
    
11. void vOtherFunction( void )
    : o( s2 t* X- F6 G
12. {
    % Z+ `2 E8 k4 L$ B) v* E
13.     static unsigned char ucParameterToPass;
    7 D5 z5 O+ G- z" v
14.     xTaskHandlexHandle;
    
15. 
    
16.      /* 创建任务，存储句柄。注：传递的参数ucParameterToPass必须和任务具有相同的生存周期，
    ! A5 o2 s) Q6 A( h4 u% P: o
17.         因此这里定义为静态变量。如果它只是一个自动变量，可能不会有太长的生存周期，因为
    
18.                 中断和高优先级任务可能会用到它。 */
    : ?  x3 t* L* O5 N5 `. v
19.      xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE,&ucParameterToPass, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
    
20. 
    
21.      /* 使用句柄删除任务. */
    ! T0 y& l3 c# z( y/ f
22.     if( xHandle !=NULL )
    
23.     {
    
24.         vTaskDelete( xHandle );
    ) k; D/ G$ F7 ?7 E& U, Z. n
25.     }
    
26. }

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03. xTaskCreateStatic()函数

1. TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,
   . n# w1 b% p( P9 [& {! e
2.                                     const char * const pcName,
   
3.                                     const uint32_t ulStackDepth,
   8 k7 w1 B, m. _0 u- {& x2 v
4.                                     void * const pvParameters,
   # F# N! r1 X" y' V
5.                                     UBaseType_t uxPriority,
   4 l5 Q) S" X- J  K2 d) A
6.                                     StackType_t * const puxStackBuffer,
   , V2 H7 l4 \( U. Z- z3 V
7.                                     StaticTask_t * const pxTaskBuffer )
   + C3 }  z7 ]( y$ d& T* I. ?
8. 
   ) h# B4 g* D( z' |( P8 G, {
9.     此函数和xTaskCreate()的功能相同，也是用来创建任务的，但是使用此函数创建的任务所需的RAM需要用户来提供。如果要使用该函数的话就需要将宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION定义为1。
   
10. 
      r" j. M, ^: B5 y
11. 参数：
    / p0 ?3 @8 ~* t3 Y7 v/ i; D
12.         pxTaskCode        任务函数
    
13.     pcName        任务名字，一般用于追踪和调试，任务名字长度不能超过configMax_TASK_NAME_LEN。
    
14.     usStackDepth 任务堆栈大小，注意实际申请到的堆栈是usStackDepth的4倍。其中空闲任务的任务堆栈大小为configMINIMAL_STACK_SIZE。
    ' Y1 X. l& X; y: Q1 |( M" i  g
15.     pvParameters 传递给任务函数的参数
    
16.     uxPriority 任务优先级，范围0-configMAX_PRIORITIES-1
    4 \5 n( I1 w+ `5 o
17.     puxStackBuffer 任务堆栈 一般为数组，数组类型腰围StackType_t类型。
    - |$ P( M# M1 Y" K3 g  p
18.     pxTaskBuffer 任务控制块
    4 ~% g5 H+ {& p; X; }
19. 
    - B4 E8 _# c& p1 L, J1 @
20. 
    6 v. ^" V* }$ D" Y
21. 返回值：
    , Y" F  C/ `! |2 F! ~& x" F
22.    NULL 任务创建失败，puxStackBuffer或者pxTaskBuffer为NULL的时候会导致这个错误的发生。
    ! _8 k; @7 Q1 e8 A+ V5 `
23.    其它值 任务创建成功，返回任务的任务句柄

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% H' `, `' h. z" {5 L- U04. xTaskCreateRestricted()函数
0 w! g  O0 H0 @8 Q# `: A- j$ Q

1. BaseType_t xTaskCreateRestricted( const TaskParameters_t * const pxTaskDefinition,
   ; X, M9 G+ i6 m3 R6 I
2.                                       TaskHandle_t * pxCreatedTask )
   
3. 功能：
   ' P) ~: t. C9 B6 E
4.     创建任务，只不过此函数要求所使用的MCU有MPU内存保护单元，用此函数创建的任务会收到MPU的保护，其它的功能和函数xTAskCreate()一样。
   
5. 参数：
   
6.     pxTaskDefinition 指向一个结构体TaskParameters_t,这个及饿哦固体描述了任务的任务函数，堆栈大小，优先级等。
   7 s& Z) W- o- f5 I( x4 M0 L
7.     pxCreatedTask 任务句柄
   
8. 返回值：
   3 H; r, A. |9 L) x( _
9.     pdPASS 任务创建成功
   
10.     其它值 任务为创建成功，很有可能是因为FreeRTOS的堆太小了。

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05. vTaskDelete()函数
9 \( A, q' a" \  N从RTOS内核管理器中删除一个任务。任务删除后将会从就绪、阻塞、暂停和事件列表中移除。在文件FreeRTOSConfig.h中，必须定义宏INCLUDE_vTaskDelete 为1，本函数才有效。
  ^$ Z' d5 u! U
注：被删除的任务，其在任务创建时由内核分配的存储空间，会由空闲任务释放。如果有应用程序调用xTaskDelete()，必须保证空闲任务获取一定的微控制器处理时间。任务代码自己分配的内存是不会自动释放的，因此删除任务前，应该将这些内存释放。
7 L# M# l+ t* l2 T- b

1. void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )
   
2. 功能：
   : c! K0 f" V/ t: ]
3.     删除一个用函数xTaskCreate()或者xTaskCreateStatic()创建的任务。
   ' P" K7 ?  _2 e" x5 S  k  a
4. 参数：
   % b7 ~/ A! k) H. u, ]& Z1 ^7 N
5.     xTaskToDelete 要删除的任务的任务句柄
     G  y. e) o& Y) C* q% R
6. 返回值：
   
7.     无

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7 d2 _/ T2 l6 _" J) d; [+ [