前言
本篇文章带大家学习一下如何使用RTOS API函数创建任务。
: r8 w1 O7 q  s8 M! j2 Z( I* M
一、cuebMX配置
5 q- C+ s% A4 }+ b; z0 T! a" e具体配置
( T+ x7 J7 J) J' |5 g  G/ v
- |% S) G+ ?8 K二、代码解析
2 D1 e5 S1 }( o! R2 D; p" N1.系统创建的任务函数
% G% p! r4 H% P' ]5 d$ @! A. N下面我们来看看系统是如何创建一个任务的。
, F9 n8 W) I; L. x! B

1. osThreadId defaultTaskHandle;//任务函数句柄
   
2. 
   9 U, {% j2 B9 V& O
3. //StartDefaultTask:任务函数名字
   0 N2 k: f4 s/ G8 U9 Q) V
4. //defaultTask:名字
   
5. //osPriorityNormal:任务优先级
   
6. osThreadDef(defaultTask, StartDefaultTask, osPriorityNormal, 0, 128);
   & a( {& A6 ~- J; Y! K$ Z# `
7. defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask), NULL);
   3 r# n$ M0 c# v& I* `) p
8. 
   $ \2 d0 K* y; p5 }. d  b( t$ p
9. //任务函数的格式
   8 _& h; [# ]1 U0 Q
10. void StartDefaultTask(void const * argument)
    
11. {
    
12.   /* USER CODE BEGIN 5 */
    7 |5 v  N) Z/ d4 p4 ^6 m3 M" K6 b* k
13. 
    ' m+ T3 \" {1 \
14.   /* Infinite loop */
    . }: g6 f5 V' P% y$ P) r
15.   for(;;)
    7 j  U5 C) i3 G2 s% a
16.   {
    : H/ F, }6 B  z. ^3 H7 H
17. 
    - m* i8 ~2 F. B( `6 {
18.   }
    & M! I- f: ^) B5 j, u9 ]
19.   /* USER CODE END 5 */
    / U2 U0 @& \" |. _5 j5 E
20. }

复制代码

3 B: `. L6 ?5 Y! `2.函数任务优先级
RTOS中给我们定义了如下优先级,优先级的数值越大优先级越高。

1. typedef enum  {
   3 o8 _- U9 [9 C( e
2.   osPriorityIdle          = -3,          ///< priority: idle (lowest)
   
3.   osPriorityLow           = -2,          ///< priority: low
   7 @' I; j, x3 u) ?: M9 j
4.   osPriorityBelowNormal   = -1,          ///< priority: below normal
   
5.   osPriorityNormal        =  0,          ///< priority: normal (default)
     S0 N$ _; p9 }& g6 m! f
6.   osPriorityAboveNormal   = +1,          ///< priority: above normal
   ; s- b9 u5 b: b0 s! }" t
7.   osPriorityHigh          = +2,          ///< priority: high
   4 q+ l$ t% ~! ]% k% P0 g
8.   osPriorityRealtime      = +3,          ///< priority: realtime (highest)
   + S. q  N6 o1 s& S, I) I! g+ e. m2 g* w
9.   osPriorityError         =  0x84        ///< system cannot determine priority or thread has illegal priority
   
10. } osPriority;

复制代码

: K4 y# [% ?+ `. F3.自己创建任务函数
我们可以仿照系统给我们创建的函数，自己去创建任务函数。
! D) V1 i. h7 b3 J# @" j1 \
% B+ @. ~4 D/ D7 o

1. osThreadId DirveTaskHandle;
   : _; J/ B7 m- w& _
2. 
   4 I6 i, g$ S1 c' Q9 p7 L! z/ H9 c
3. void DriveTask(void const * argument);
   0 x% |4 i+ X) M: n. ~: f. {
4. 
   
5. osThreadDef(DriveTaskName, DriveTask, osPriorityAboveNormal, 0, 128);
     l6 n4 I7 h* Q7 O* ?2 T6 Q3 q
6. DirveTaskHandle = osThreadCreate(osThread(DriveTaskName), NULL);
   8 j. _) i0 p# C# ^6 t; u% Z% |
7. 
   ( ?) J8 }( }$ ~9 ~0 M
8. void DriveTask(void const * argument)
   
9. {  
   
10. 
    
11.   for(;;)
    : j& D# K, d! q# B" J
12.   {
    ( N2 Y8 ~( }$ W0 P& G
13. 
    & N5 e& s/ K% {( `# q
14. 
    5 D! B% Z! e  T+ P8 O" b
15.     osDelay(5);//调用延时才会释放资源
    ; \" x5 f) W" K& h# L) ^
16.   }
    
17. }

复制代码

: V- K2 a) D! w5 h2 _; r由此我们的任务函数就创建完成了，我们可以在任务函数中去调用我们自己写的函数，或者执行自己想要执行的程序。

总结
; P, a! `- j% \3 Q! d: l! x; `大家有什么问题的话，可以留言或者私信。
/ Y, W9 j' {, W5 r* x! q