01. SysTick定时器概述
" J; w3 w9 ?. ~& a2 e# TSysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SYSTICK异常（异常号：15）。在以前，大多操作系统需要一个硬件定时器来产生操作系统需要的滴答中断，作为整个系统的时基。例如，为多个任务许以不同数目的时间片，确保没有一个任务能霸占系统；或者把每个定时器周期的某个时间范围赐予特定的任务等，还有操作系统提供的各种定时功能，都与这个滴答定时器有关。因此，需要一个定时器来产生周期性的中断，而且最好还让用户程序不能随意访问它的寄存器，以维持操作系统“心跳”的节律。

Systick定时器就是系统滴答定时器，一个24 位的倒计数定时器，计到0 时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息，即使在睡眠模式下也能工作。
3 C  Z' j( q4 ~7 ?% H7 E! W7 E
2 U4 r  U* H$ I# W" ]  A7 O02. SysTick定时器寄存器描述
# p; g$ ]2 c/ F6 S( [& f0 T& ^SysTick控制及状态寄存器（地址：0xE000_E010）

8 {5 d! V9 q: ^1 e
: G+ O' W4 _: m9 V& Y0 R" Y6 t! k
$ }! |. d1 a# `) T8 V8 N4 _SysTick重装载数值寄存器（地址：0xE000_E014）



SysTick当前数值寄存器（地址：0xE000_E018）
) ?, o- J. j4 U, [- _0 o. P% }
7 |8 |( F0 s2 i) p3 _) l9 p7 X0 X7 r
2 Y4 _7 Q3 ~- v9 s) ?
SysTick校准数值寄存器（地址：0xE000_E01C）
* n8 \/ n4 j2 z. i$ R
0 _# q# U+ u  p$ c( O/ D8 A4 P! J

03. 相关函数实现
core_cm4.h文件

1. /** \brief  System Tick Configuration
   
2. 
   " `4 q7 f* v) I1 w4 f3 ]' S
3.     The function initializes the System Timer and its interrupt, and starts the System Tick Timer.
   
4.     Counter is in free running mode to generate periodic interrupts.
   3 A/ G, N/ g( e& s, n6 Z
5. 
   7 H1 m4 d6 T- U4 X* }; a6 [* F9 |& ~
6.     \param [in]  ticks  Number of ticks between two interrupts.
     K: O2 u0 ^4 T2 d* w
7. 
   
8.     \return          0  Function succeeded.
   ! u2 h) \% S( `% D
9.     \return          1  Function failed.
   + b4 K% D. a0 p7 i' Y0 B1 w
10. 
    2 l& I( y) U2 T; t
11.     \note     When the variable <b>__Vendor_SysTickConfig</b> is set to 1, then the
    8 ]# ]# K6 Y% ~
12.     function <b>SysTick_Config</b> is not included. In this case, the file <b><i>device</i>.h</b>
    
13.     must contain a vendor-specific implementation of this function.
    
14. 
    , G3 C  ?" s. m% b
15. */
    
16. __STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
    * S8 x( h$ c) j) ]
17. {
    
18.   if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) { return (1UL); }    /* Reload value impossible */
    
19. 
    
20.   SysTick->LOAD  = (uint32_t)(ticks - 1UL);                         /* set reload register */
    
21.   NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL); /* set Priority for Systick Interrupt */
    
22.   SysTick->VAL   = 0UL;                                             /* Load the SysTick Counter Value */
    
23.   SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
    
24.                    SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |
    
25.                    SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                         /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
    " x1 |" g' g& {; R
26.   return (0UL);                                                     /* Function successful */
    
27. }

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# A1 x' G( u" C: Zmisc.c文件
8 v# t1 P( i, L- `% @: _

1. /**
   
2.   * @brief  Configures the SysTick clock source.
   ! _+ y4 e1 @$ @) e* a0 Y
3.   * @param  SysTick_CLKSource: specifies the SysTick clock source.
   
4.   *   This parameter can be one of the following values:
   
5.   *     @arg SysTick_CLKSource_HCLK_Div8: AHB clock divided by 8 selected as SysTick clock source.
   
6.   *     @arg SysTick_CLKSource_HCLK: AHB clock selected as SysTick clock source.
   
7.   * @retval None
   4 W- s7 D$ A6 ^! w' _
8.   */
   
9. void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)
   
10. {
    
11.   /* Check the parameters */
    * I3 k0 `  e0 J
12.   assert_param(IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SysTick_CLKSource));
    
13.   if (SysTick_CLKSource == SysTick_CLKSource_HCLK)
    ! O5 g) F6 K% P5 V$ p: q2 A
14.   {
    
15.     SysTick->CTRL |= SysTick_CLKSource_HCLK;
    % L3 V( b9 S- D. N. C
16.   }
      W/ A, F, C! K' ]+ A6 ~/ m
17.   else
    3 q* Z& n) I0 v& G
18.   {
    
19.     SysTick->CTRL &= SysTick_CLKSource_HCLK_Div8;
    
20.   }
    
21. }

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04. 延时函数实现
delay.h文件
" O& u& S) t8 ~  }1 L( I2 k

1. #ifndef __DELAY_H
   
2. #define __DELAY_H                           
   
3. #include <sys.h>         
   $ [0 x2 ^. o" p% Y  a
4. 
   
5. void delay_init(u8 SYSCLK);
   
6. void delay_ms(u16 nms);
   
7. void delay_us(u32 nus);
   
8. 
   " s2 H5 D5 S, M( K
9. #endif

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2 D# B1 ~# o& u' G6 [9 odelay.c文件

1. static u8  fac_us=0;                                                        //us延时倍乘数                           
   
2. static u16 fac_ms=0;                                                        //ms延时倍乘数,在os下,代表每个节拍的ms数
   0 |; ]/ [( T  t- X: n0 L/ b
3. 
   # H+ |. x1 h5 [; b# f
4. //初始化延迟函数
   
5. //当使用OS的时候,此函数会初始化OS的时钟节拍
   
6. //SYSTICK的时钟固定为AHB时钟的1/8
   ! B% w7 b  P) n" t$ ]' y# L0 r
7. //SYSCLK:系统时钟频率
   & w% e, \& ^! z" a# W5 g- F% p8 r
8. void delay_init(u8 SYSCLK)
   6 Q9 q4 j# W! y8 r# N) }% j
9. {
   5 C/ ]2 V* w: F
10. 
    0 c1 B4 u# |6 P, x9 v" E: J* C
11.          SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);
    : ?- m- `0 c: ]2 N
12.         fac_us=SYSCLK/8;                                                //不论是否使用OS,fac_us都需要使用
    
13. 
    % Q1 l- N6 {' E4 L- |
14.         fac_ms=(u16)fac_us*1000;                                //非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数   
    
15. }               
    
16. 
    8 j" x3 w- {, c6 [, X
17. //延时nus
    - {1 C! `0 E# |4 g6 z- n
18. //nus为要延时的us数.        
    
19. //注意:nus的值,不要大于798915us(最大值即2^24/fac_us@fac_us=21)
    
20. void delay_us(u32 nus)
    / ~: X! w- ^! |& r4 {: Q4 @9 Z% P
21. {               
    
22.         u32 temp;                     
    
23.         SysTick->LOAD=nus*fac_us;                                 //时间加载                           
    7 r( [* _' k% y) P
24.         SysTick->VAL=0x00;                                        //清空计数器
    
25.         SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数         
    
26.         do
    
27.         {
    
28.                 temp=SysTick->CTRL;
    
29.         }while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));        //等待时间到达   
    
30.         SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
    6 B: C+ P2 J8 W  D1 U: H
31.         SysTick->VAL =0X00;                                       //清空计数器
    
32. }
    
33. 
    . C8 S$ @, ]: G' p2 P  v* s5 `
34. //延时nms
    . p/ r' M( C8 ?. Y1 @" Q! U" x
35. //注意nms的范围
    
36. //SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
    # o# l: b' ?+ e9 _& T6 z
37. //nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
    
38. //SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
    % \! N, D. A6 s# A; A6 j8 v
39. //对168M条件下,nms<=798ms
    
40. void delay_xms(u16 nms)
    7 I* p$ o+ s. {! g
41. {                                    
    
42.         u32 temp;                  
    5 Q0 h9 ^, V2 U$ a
43.         SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;                        //时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
    ( J/ S$ a, e+ _) }7 o; t
44.         SysTick->VAL =0x00;                                   //清空计数器
    
45.         SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;          //开始倒数
    4 t5 `- U, X5 C' f7 c9 y) V# e6 {( o
46.         do
    7 a3 D$ a0 m0 o5 p7 z3 }2 o6 P; f6 F* d
47.         {
    & \9 P+ e: c5 I4 H. E# p- ~, C3 o
48.                 temp=SysTick->CTRL;
    
49.         }while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));        //等待时间到达   
    , t" p  j0 L" i# y; K
50.         SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;       //关闭计数器
    
51.         SysTick->VAL =0X00;                                       //清空计数器                     
    0 a( E. n" S) _5 M( a3 V
52. }
    
53. 
      U( }5 {+ q0 k% w" i2 I. O# Z9 M: F
54. //延时nms
    
55. //nms:0~65535
    5 v+ V& w0 p( t% R6 N( L$ I+ h
56. void delay_ms(u16 nms)
    
57. {                  
    ; a9 X% ^; K9 }9 Z" @0 z8 p5 w
58.         u8 repeat=nms/540;                                                //这里用540,是考虑到某些客户可能超频使用,
    
59.                                                                                         //比如超频到248M的时候,delay_xms最大只能延时541ms左右了
    $ C$ \" w( P& X+ v; R1 J4 K4 P
60.         u16 remain=nms%540;
    
61.         while(repeat)
    
62.         {
    
63.                 delay_xms(540);
    
64.                 repeat--;
    
65.         }
    : W, I! i" h% O
66.         if(remain)delay_xms(remain);
    
67. }

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05. 应用示例
用中断的方式实现delay延时

1. static __IO uint32_t TimingDelay;
   
2. void Delay(__IO uint32_t nTime)
   / L+ X3 R  H3 o. A& G  [
3. {
   
4.    TimingDelay = nTime;
   
5.    while(TimingDelay != 0);
   
6. }
   " U/ m% Z- p8 d0 x
7. void SysTick_Handler(void)
   : z! e+ o1 m4 ?( Z( u; n. v. w4 X
8. {
   / \2 M* q& V$ Z" V: K7 r1 }
9.     if (TimingDelay != 0x00)
   
10.      {
    8 a5 _% A# j  ?. _# p. q3 e
11.        TimingDelay--;
    8 Z; m. @4 e) a0 h; O- h0 y8 Z
12.      }
    8 S. X* K5 A' W# b
13. }
    $ G) a3 ~+ f+ N! V* M2 n
14. int main(void)
    1 x% b2 X0 V2 [/ h+ K& R" ]
15. {  …
    
16.     if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000)) //systick时钟为HCLK，中断时间间隔1ms
    
17.      {
    
18.      while (1);
    
19.      }
    
20.     while(1)
    ! @$ p) G' S, h4 Z3 M. j5 B
21.      { Delay(200);//2ms
    
22.      …
    
23.      }
    
24. }

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6 N* ~, i, t$ R. E1 `6 K) Q