% D& X2 j/ D4 f+ B; C$ J

1. #include <Arduino.h>
   
2. #include <STM32FreeRTOS.h> //引和freertos库
   
3. 
   " s% e# }; N7 {& Q0 D3 I
4. #ifndef LED_BUILTIN
   / W2 d  L/ ]" x
5.   #define LED_BUILTIN PC5
   
6. #endif
   + V/ m2 B9 v* b! }2 g
7. 
   ; s1 g: a9 \. G( B  O: o$ b8 c& _
8. /*********************************************************************************
   
9.   * @ 函数名  ： vTaskLed1
   9 V3 T' m& r9 m
10.   * @ 功能说明： LED1 任务，实现一个周期性的闪烁
    ) u& |* K, n0 e6 T$ a5 `
11.   * @ 参数    ： pvParameters，当任务创建的时候传进来，可以没有  
    / H1 X# ^, N% _+ X  O
12.   * @ 返回值  ： 无
    
13.   ********************************************************************************/
    
14. void vTaskLed1(void *pvParameters)
    0 }; B# T& p6 c$ ^
15. {
    ) }( e3 @4 n) ]) Z
16.     /* 任务都是一个无限，不能返回 */
    * a! m5 U. R8 {& ^
17.     while(1)
    3 {+ A5 [3 a- i/ [7 R4 s
18.     {
    
19.         digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);;
    6 x( f& t& B. T2 Q. V2 b
20.     /* 阻塞延时，单位ms */        
    9 j- I9 J7 P& d' T+ ~! ^" X7 y
21.         vTaskDelay( 500 );
    0 P( [6 ?5 K2 Q8 v8 C$ Q9 k
22.         digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);;   
    & O. b1 D1 r' d9 c0 z) c7 y3 w
23.         vTaskDelay( 500 );
    
24.         long tick = xTaskGetTickCount();
    
25.         Serial.print("running time = ");
    
26.         Serial.println(tick);
    8 {. z2 }3 _0 T
27.     }   
    
28. }
    $ |, V8 H& ?/ K* {" T5 g
29. void setup()
    
30. {
    / R0 L, v/ o4 [8 P. R! \, j
31.   Serial.begin(115200);
    # Q  G% c! ]+ F5 `0 n4 I0 P
32.   // initialize LED digital pin as an output.
    
33.   pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
    7 k, z7 N% q( Q  M  t1 L6 Z- m
34.   Serial.println("start U575");
    
35.   TaskHandle_t myTask1; //创建任务句柄
    * o1 {  C# K' O5 _7 |, c/ z7 X( u* Z* Z8 m
36.   xTaskCreate(vTaskLed1,  //创建任务
    , P4 e) o4 j' f7 U+ |7 t
37.               "Led task",
    3 O  o. a' u$ N  H+ X; O. x
38.               1024,
    , n8 X. s# a+ p1 i! n- U; u
39.               NULL,
    
40.               6,
    $ H2 c$ z6 ~  L$ x: d8 a# I5 A" k
41.               &myTask1);
    
42.   // 开启任务
    
43.   vTaskStartScheduler();
    % c0 A! l  p3 S, P
44. }
    
45. 
    6 s2 o! w2 _7 l
46. void loop()
    
47. {
    
48.   
    ! B4 Y9 N/ ^3 Y* l* I' X1 @1 s2 y
49. }

复制代码

; @0 {/ j( d7 v% `8 G1 V% J) s
, G' Y7 k2 n2 _' s$ w# _1 z. L如上，开启FreeRTos。
' B) f3 f% b; f  r8 a  u
+ _% s4 X* p/ j2 D
% Y% Y# J2 G: b( E7 s6 ~6 v效果：
+ W4 D  h+ P0 G: A$ Y5 e  V+ ]7 p
- A( m  t4 y' Z
+ P5 m& {4 |5 K6 d2 p


第一个任务就成功了，给arduino点个赞吧。下一集，开启多任务系统。

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