背景
        本文用于记录平衡自行车的制作过程，及制作中遇到的问题；总体方案如下：采用采用STM32F103C8T6作为主控单元、MPU-6050作为位姿采集单元、0.96寸OLED显示位姿、无刷电机带动动量轮调节小车平衡、1S锂电池配合5V和12V升压模块作为电源、蓝牙模块用于无线控制及调试、SG90舵机用于控制行驶方向。
1 M6 P4 r+ P  v& I, O9 x8 m: w
无刷电机简介
        我用的无刷电机是在TB上淘的便宜货，小日本万宝至无刷电机，内置驱动，带100线双通道编码器，12V-24V的电压下均可运行。
0 H9 w9 G4 s$ S6 e! i6 G* }: d) K
, `" y2 S% ^  k
: M6 O! J3 Z! L
6 T, v0 n+ n* C( c无刷电机驱动
        在上一篇专栏建立工程（）的基础上，使用外部中断测量电机转速，使用定时器3产生PWM信号控制电机转速，从而实现电机的闭环控制。
6 g% H8 ~3 _$ J6 m/ m
: N* {1 X: Q- r1 x1、STM32外部中断配合编码器测独特速度
% W$ L0 I5 M6 L$ h% {
将编码器A相与PA3连接，B相与PA4连接，并且连接编码器VCC、GND。
  ~) a) x; g( Q. a  F# A2 ]
在mian.c文件中重新定义外部中断回调函数：

1. /* USER CODE BEGIN PV */
   
2. int32_t counterA = 0;
   , Y# D4 d' W' |" |' W
3. //重定义外部中断函数
   
4. /**
   
5.   * @brief  EXTI line detection callbacks.
   
6.   * @param  GPIO_Pin: Specifies the pins connected EXTI line
   
7.   * @retval None
   5 n7 p5 W6 A1 ^3 R6 t& c5 D4 u& e0 m2 @
8.   */
   
9. void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
   0 l3 `1 b, Z4 B; D1 q; y5 T
10. {
    
11.    if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_4) == RESET)//检测编码器B相的电平，判断编码器转向
    - Q7 f5 H) B7 h: E  k6 K
12.            counterA +=1;
    
13.    else
    1 g7 d1 V0 D4 J4 n3 f2 F
14.            counterA -=1;
    
15. }
    ! Q0 e; F" F) G+ T; Y. t
16. /* USER CODE END PV */

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" {$ [6 d% p, j9 f- Z* G在mian()函数while循环中增加在OLED中显示编码器运动状态的相关代码：

' n# N" k' E6 l& ?

1. /* **********显示编码器数值*********** */   sprintf(buffer, "%d", counterA);//int32_t转换成char[]   OLED_ShowStr(10,7,"Encoder：",1);   OLED_ShowStr(60,7,"        ",1);   OLED_ShowStr(60,7,buffer,1);

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最终演示效果如下：

% p) V( R9 s0 ]" y. P$ J

2、STM32定时器PWM控制电机转速
% y' i5 N/ \0 X! A1 Q% q
: ^; X& c% G7 w! D: F2 [  z, \$ d' `
在mian()函数增加下列代码，打开定时器3，并设置初始占空比为1（此时为PWM输出为高电平）

- q- ]( x# E# T9 c5 z( F( }

1. //启动定时器3的通道1，控制无刷电机
   
2. HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);
   
3. //设置通道1的占空比，无刷电机0~1200
   
4. __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_1,1200);

复制代码

* `# @3 s! I1 A. w4 k+ q7 ~/ j在mian()函数while循环中增加下列代码，是PWM占空比由1-0逐渐下降
6 R, m2 p( w+ G7 {; J& Z

1. /* **********调试无刷电机转速*********** */
   
2. static uint16_t brushless1 = 1200;
   + ]5 o& t, r* l" H1 q! G
3. __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_1,brushless1);
   
4. brushless1 -=5;
   
5. if(brushless1<=0) brushless1 = 1200;
   
6. 
   1 t& n, r8 f1 ]* p- B! P
7. sprintf(buffer, "%d", brushless1);//int32_t转换成char[]
   
8. OLED_ShowStr(10,7,"BMoter:",1);
   - P8 D  i6 t7 ?/ M5 F& n0 I
9. OLED_ShowStr(60,7,"        ",1);
   
10. OLED_ShowStr(60,7,buffer,1);

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: f- _* a# `) E通过测量PWM输出引脚的电压变化，大致判断PWM输出是否正常，如下所示：

0 q5 m& d; w6 r
6 C' ?8 w' n) S: `
. S2 R8 r" c7 s( K; |- B. s3、STM32F103C8T6引脚、外部中断、定时器3配置如下：
* `0 C7 a* m7 s3 ~2 b4 V3 k; c设置PA3引脚为GPIO_EXTI3；PA4引脚为GPIO_INPUT；

) m& y9 B/ b1 Y/ [. ^  j
; A7 Q, v2 j$ p; M0 P; ?
打开外部中断3
# [# o5 E9 Y, b: B3 P$ c& a- M; F

( @2 d7 Y4 r7 s" _0 S
设置外部中断引脚PA3为上拉，触发模式：上升沿触发

% v" b7 V  m4 F( I4 o
. I  R* q" X4 ^4 \, @. j: s
设置引脚PA4为上拉
" M3 s1 b) Y0 C' W
  G4 L. E) E/ G$ @/ E* {. W
7 n0 W5 D6 z4 @' Y8 m
; G; y3 u* Q5 b4 L: i. Y. i4 B5 T设置定时器3通道1位PWM输出模式，PWM频率位20kHz（计算方式参考（）），初始占空比为1000。

! E1 G! q: w8 a& q+ ^( P- y) W2 f
7 d5 c4 ?! }+ K
作者：DIY攻城狮 https://www.bilibili.com/read/cv21718261?spm_id_from=333.999.0.0 出处：bilibili


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