一、基础介绍及文档资料
/ N  Q4 s. {+ Q* g" c5 e4 O  l1.套件介绍
-NUCLEO-IHM03 STM32电机控制套件括X-NUCLEO-IHM16M1板、NUCLEO-G431RB板、云台直流无刷电机（GBM2804H-100T、以及直流电源。
& I3 Q7 j7 Z. ?4 Z& L



9 l: p  ?/ p" l# w: q& e该平台为三相、低电压、低电流直流无刷或PMSM电机提供控制解决方案。该解决方案基于STSPIN830驱动器和STM32G431RB MCU。

# @# _7 @- |% F7 |$ f+ GSTSPIN830面向三相电机。适用FOC算法的紧凑型通用驱动器。 它集成于一个非常小的4 x 4 mm QFN封装，含有控制逻辑和完善的保护且RDSon较低的三相半桥功率级。它支持单电阻或三电阻电流采样架构，并内嵌PWM电流控制器（基于用户设置的参考电压和关断时间值进行控制）通过专用的MODE输入引脚，该器件可以自由决定是通过6个输入（每个输入对应一个MosfetＭｏｓｆｅｔ开关）还是更常见的3个PWM直接驱动输入进行驱动。
: l  b- p1 A7 e: ^+ I, u
STM32G431RB是一款32位微控制器，基于高性能Arm® Cortex®-M4 32位RISC内核，其最高频率可达170 MHz且带有浮点单元（FPU），内嵌高级模拟外设集。
$ ~7 ]( I$ a, M* a9 ~
4 P2 B$ X( u1 U0 d3 vX-NUCLEO-IHM16M1板可以支持并配置不同的闭环控制、FOC或6步有感或无感方案。它兼容三电阻或单电阻电流采样测量。
" V4 {: z! v  n( i& ]
NUCLEO-G431RB板代表了价格实惠的灵活解决方案，可帮助用户使用STM32G4微控制器实践新理念并构建原型。由于集成了STLINK-V3E调试器和编程器，它无需任何单独的工具。
  v# ^# [: a# G% @

2.NUCLEO-G431RB开发板介绍
# o7 W! ]  E% z5 DSTM32 Nucleo-64板为用户提供了一种可负担的灵活方法，通过选择STM32微控制器提供的各种性能和功耗特性组合来尝试新概念并构建原型。对于兼容板，外部SMPS可显著降低运行模式下的功耗。

) Y1 E; E9 e7 U- LNUCLEO-G431RB
ARDUINO® Uno V3连接支架和ST morpho接头利用多种专用屏蔽提供了一种扩展STM32WL Nucleo开放式开发平台功能的简单方法。

由于集成了ST-LINK调试器/编程器，STM32 Nucleo-64板无需单独的探头。
4 r" d. q$ @0 H+ |$ D
STM32 Nucleo-64板随附STM32全面的免费软件库和STM32Cube MCU软件包示例。
: V0 R5 }% B' j7 ^# E( x" }8 R

8 S. N3 |0 q) V8 L+ Q" G, H/ {
3.X-NUCLEO-IHM16M1驱动板介绍
3 M5 N8 B! B6 x0 |; [* y* S& YX-NUCLEO-IHM16M1电机驱动器扩展板基于三相无刷电机的STSPIN830单片驱动器。
2 D1 ~/ M% o1 B2 r# Y它是STM32 Nucleo项目中驱动无刷电机的一种价格合理、易于使用的解决方案，可实现单并联和三并联电流传感。
6 _/ l! z' C; }: y7 ?STSPIN830嵌入了一个PWM限流器，该限流器具有可调阈值和一整套保护装置。
X-NUCLEO-IHM16M1扩展板与Arduino和ST morpho连接器兼容，因此可以插入STM32 NUCLEO开发板，并与其他STM32 NUCLEO扩展板堆叠。

9 {; m& L$ t* \( C4 F
+ r: D! M. R; G8 o

二、硬件原理图和链接方式
1.驱动板原理图
) O) S- ~, J5 |' i' l

8 ~" X: M* F- ?% p
; ]+ W2 Q7 c+ q) `
9 O5 k* u0 |2 a

: _  B! W. {6 n$ ^# ?( K2.开发板原理图
$ K0 |/ p0 i' f' y/ h
6 s/ c/ W  T9 {2 U/ A

" N4 O3 d0 j7 |, W& k

————————————————
3 Q7 }* w" H3 }3 ^- b" B版权声明：超级馒头神

  R6 y7 ~2 K* ^" D# i" e# d& r: u