一、基础介绍及文档资料
. F  j( E" i5 |* c. g$ F6 Y1.套件介绍
-NUCLEO-IHM03 STM32电机控制套件括X-NUCLEO-IHM16M1板、NUCLEO-G431RB板、云台直流无刷电机（GBM2804H-100T、以及直流电源。
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& s$ x: ^9 C9 M该平台为三相、低电压、低电流直流无刷或PMSM电机提供控制解决方案。该解决方案基于STSPIN830驱动器和STM32G431RB MCU。

) Z, v  ?) C) G5 J/ `1 T9 PSTSPIN830面向三相电机。适用FOC算法的紧凑型通用驱动器。 它集成于一个非常小的4 x 4 mm QFN封装，含有控制逻辑和完善的保护且RDSon较低的三相半桥功率级。它支持单电阻或三电阻电流采样架构，并内嵌PWM电流控制器（基于用户设置的参考电压和关断时间值进行控制）通过专用的MODE输入引脚，该器件可以自由决定是通过6个输入（每个输入对应一个MosfetＭｏｓｆｅｔ开关）还是更常见的3个PWM直接驱动输入进行驱动。

) P- ?( o* S9 H- @; g- uSTM32G431RB是一款32位微控制器，基于高性能Arm® Cortex®-M4 32位RISC内核，其最高频率可达170 MHz且带有浮点单元（FPU），内嵌高级模拟外设集。
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X-NUCLEO-IHM16M1板可以支持并配置不同的闭环控制、FOC或6步有感或无感方案。它兼容三电阻或单电阻电流采样测量。
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NUCLEO-G431RB板代表了价格实惠的灵活解决方案，可帮助用户使用STM32G4微控制器实践新理念并构建原型。由于集成了STLINK-V3E调试器和编程器，它无需任何单独的工具。


2.NUCLEO-G431RB开发板介绍
STM32 Nucleo-64板为用户提供了一种可负担的灵活方法，通过选择STM32微控制器提供的各种性能和功耗特性组合来尝试新概念并构建原型。对于兼容板，外部SMPS可显著降低运行模式下的功耗。

NUCLEO-G431RB
ARDUINO® Uno V3连接支架和ST morpho接头利用多种专用屏蔽提供了一种扩展STM32WL Nucleo开放式开发平台功能的简单方法。

; z* ^0 q9 P! a6 h# @# i4 G' i由于集成了ST-LINK调试器/编程器，STM32 Nucleo-64板无需单独的探头。

STM32 Nucleo-64板随附STM32全面的免费软件库和STM32Cube MCU软件包示例。
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3.X-NUCLEO-IHM16M1驱动板介绍
5 \- L6 A8 T" o& \) R3 x; eX-NUCLEO-IHM16M1电机驱动器扩展板基于三相无刷电机的STSPIN830单片驱动器。
它是STM32 Nucleo项目中驱动无刷电机的一种价格合理、易于使用的解决方案，可实现单并联和三并联电流传感。
STSPIN830嵌入了一个PWM限流器，该限流器具有可调阈值和一整套保护装置。
- p1 O1 S" y6 T2 @6 ~' C/ W& |X-NUCLEO-IHM16M1扩展板与Arduino和ST morpho连接器兼容，因此可以插入STM32 NUCLEO开发板，并与其他STM32 NUCLEO扩展板堆叠。
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二、硬件原理图和链接方式
7 n; |. h9 N- I# n- K% M8 u1.驱动板原理图
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2.开发板原理图
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