一.延时的3种方法
首先，先了解一下什么延时。顾名思义，延时即是延长一段时间。
! v" q0 r! A) R$ y2 ~7 e
5 C4 T+ B/ j7 L; K/ ?( a1.循环延时
" K9 u7 L2 `3 y. f- h" D这是最简单的延时方法，让单片机做一些无关紧要的工作来打发时间，这里通过循环的方式实现。但是，这种方法想到做到精准延时是需要经过不断测试的。
9 C" h2 o5 u8 P8 j% ^5 x2 d

1. void delay_ms(u16 time)
   
2. 
   
3. {   
   
4.    u16 i=0;  
   8 D9 l1 a4 y5 A, T- q) L
5.    while(time--)
   
6.    {
     ~3 @  a2 h7 g) H! y8 R
7.       i=12000;  //自己定义
   9 s+ {5 o$ U8 w
8.       while(i--) ;   
   ; F3 h5 z& E7 k7 V" J2 u& t
9.    }
   
10. }
    9 w3 S3 O7 {# N$ ?! g

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& `, G4 F( p2 M' I! w2.定时器中断延时与非中断延时
在实际应用中，我们常采用的是定时器延时。定时器延时分为中断延时与非中断延时。两种方法在延时效果上是一样的，只是实现的过程不一样。

' H. m% e7 e5 U中断延时通过在中断中的计数值的不断递减来达到精确延时，而非中断则通过在循环里不停查询寄存器数值来达到精确延时。前者因为中断的存在，不利于在其他中断中调用延时函数。在很多延时教程中，都喜欢推荐非中断式的延时。不过对于非特殊情况，两者的效果是一样的。反而非中断延时需要操作寄存器，反而更难理解。
0 C9 Q2 A9 ^7 N6 j

三.定时器中断式计时与延时
首先，需要用CubeMX配置一个定时器（以TIM4为例），配置如下：
) p& v8 P! _* d9 s


$ e% I& \1 n! m$ {步骤：
4 x8 }+ b; p3 D& L
7 S8 X( {5 i- F0 L& g    1. 打开TIM4，将分频系数设置为71（我使用的是STM32F103C8，高速外部晶振为72MHz，分频后所得频率即为1MHz,换句话说定时器每次计数的时间间隔为1us）。分频系数的需要视自己选择的芯片而定。
0 m7 J$ i$ ^# i( S; ^" {5 V+ O
   2. 重转载值设定为最大值65535，同时打开中断。定时器每次计数的时间间隔是1us，而计数到65536将会溢出产生中断，所以每一次中断的时间间隔为65535us。

   3. 已知每次中断的时间间隔（65535us），同时记录下中断的次数（TimerCnt），再加上定时器当前计数值（CNT），便能得到系统的绝对时间了。即：

SystemTimer=TimerCnt*65535+CNT
以上就是利用定时器计时的原理，他能够记录你的单片机从开机后每一刻的绝对时间。下面给出实现的代码：

1. volatile uint32_t TimerCnt; //定时器中断的次数（设为全局变量）
   : S) N- ?3 t" M6 z% Z. R$ N
2. 
   
3. void delay_Init() //定时器初始化
   9 B& ]5 {8 g4 H" T  |/ m
4. {
   - s- C- V4 P1 a
5.         HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4); //使能定时器中断
   / x  T, f( k/ D( I
6.         HAL_TIM_Base_Start(&htim4);  //启动定时器
   9 k* b( Q0 l8 R& Q- s# r0 {4 T
7. }
   , C# b. \- s* P% D4 H
8. 
   ; a4 q+ x0 ]9 T) ?3 j
9. uint32_t Get_SystemTimer(void)//获取系统时间的函数
   
10. {
    * j0 f' x" ~- Y1 |0 O% ~/ Q
11.         return htim4.Instance->CNT + SystemTimerCnt * 0xffff;
    
12.         //系统时间=定时器当前计数值+65535*定时器中断次数
    ) C$ S7 z, t! \* j; e- c" L
13. }
    , D( x) U2 {% w+ w- S3 Y
14. 
    
15. 
    
16. //CubeMX生成的TIM4中断服务函数,在stm32f1xxit.c中
    
17. void TIM4_IRQHandler(void)  
    
18. {
    
19.   /* USER CODE BEGIN TIM4_IRQn 0 */
    
20.   /* USER CODE END TIM4_IRQn 0 */
    
21.   HAL_TIM_IRQHandler(&htim4);
    + K1 P. d, X* m3 J, {  |
22.   /* USER CODE BEGIN TIM4_IRQn 1 */
    4 m1 w, d8 `) {& ?
23.         TimerCnt++;  //每中断一次TimerCnt计数值+1
    
24.   /* USER CODE END TIM4_IRQn 1 */
    
25. }
    

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下面是我测试时的效果，Stm32从定时器初始化后开始不停得计时，计时精度还是挺高的。
/ N8 V+ k! l& j; b


计时记录的是单片机开机后的绝对时间，那么以此为时间轴，延时也就很容易完成了。只要记录下你延时开始的时间，然后在你预定的延时时间里用循环来阻塞就可以了。在上述的基础上加上如下代码;

1. //微秒延时
   ( {* f& w0 r4 N+ \3 J, @1 O
2. void delay_us(uint32_t delay_time)
   
3. {
   . t6 n4 ]  H4 d
4.         uint32_t temp = delay_time  + Get_SystemTimer();
   + ~% z# }' ~* l1 S/ W5 e" B
5.         while(temp >= Get_SystemTimer());
   
6. }
   2 \1 P/ s% O; b6 a' f" A1 g
7. 
   9 N, l$ F6 q" ?$ z, o' Q# {6 E
8. //毫秒延时
   * _& f& \" g$ l# W( E  ]5 ]
9. void delay_ms(uint32_t delay_time)
   
10. {
    ) U% e8 \& o' l  x5 {0 A* O. P# C7 F" u
11.                 uint32_t temp = delay_time * 1000 + Get_SystemTimer();
    / ]. n6 I1 y& t5 E1 u3 J7 _
12.                 while(temp >= Get_SystemTimer());
    * V: U# H7 x' |6 f# Q. c; M' V; s1 k
13. }
    ' _" B0 a$ E1 `  l5 w; o4 |# {

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二.定时器非中断式延时
& h* u! s  }) _6 o以系统滴答计时器为例（代码来自网络，亲测有效）
: s3 f& l. m  x& Q1 j+ x

1. //微秒延时
   
2. void delay_us(uint32_t nus)
   
3. {
   
4. uint32_t temp;
   $ `7 r; A) P1 K: T# h2 @
5. SysTick->LOAD = 9*nus;
   ) }* P- V4 [5 I
6. SysTick->VAL=0X00;//清空计数器
   9 y9 a7 L5 U7 S# T9 J9 w# o/ F. g
7. SysTick->CTRL=0X01;//使能，减到零是无动作，采用外部时钟源
   
8. do
   
9. {
   
10.   temp=SysTick->CTRL;//读取当前倒计数值
    
11. }while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));//等待时间到达
    1 B+ Z$ Y: e4 k0 s
12.      SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
    
13.     SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
    / ^) c* ?. \* s. R) H/ @2 b
14. }
    0 O9 x2 m6 B4 e# T( Z8 X  K
15. 
    
16. //毫秒延时
    
17. void delay_ms(uint16_t nms)
    % j  _6 w, G+ A6 k$ C
18. {
    
19. uint32_t temp;
    
20. SysTick->LOAD = 9000*nms;
    
21. SysTick->VAL=0X00;//清空计数器
    
22. SysTick->CTRL=0X01;//使能，减到零是无动作，采用外部时钟源
    
23. do
    
24. {
    
25.   temp=SysTick->CTRL;//读取当前倒计数值
    
26. }while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));//等待时间到达
    4 `$ z2 A: Z  V# z
27.     SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
    3 m, l. m; X5 @8 ?% j% r! o
28.     SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
    
29. }
    

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四.代码例程
/ j1 K0 x, X: O& |% I" W* b已经把我写好代码上传到CSDN上，已经调试好，亲测有效。
1 v+ K) g8 H% B& T8 L/ p8 x————————————————
" i& M6 J- V, E8 O4 N! x版权声明：冬瓜~
, E( ]$ X  T9 U( ^如有侵权请联系删除

# I, n8 C! L) ~& p3 B+ M
1 m* U# j+ f* n, g9 x