一.延时的3种方法
& R* V5 @& U7 \6 L5 X5 Z) n首先，先了解一下什么延时。顾名思义，延时即是延长一段时间。

1.循环延时
这是最简单的延时方法，让单片机做一些无关紧要的工作来打发时间，这里通过循环的方式实现。但是，这种方法想到做到精准延时是需要经过不断测试的。
# x4 s6 _' A( M- g* K# X2 h; ]

1. void delay_ms(u16 time)
   . h) J3 j& `2 B1 A1 j% x
2. 
   
3. {   
     ?. i6 h7 m  @/ B
4.    u16 i=0;  
   
5.    while(time--)
   
6.    {
     z7 g1 v  }  Y  y. N
7.       i=12000;  //自己定义
   ( N: J6 {1 C( J- v/ Z: q
8.       while(i--) ;   
   ) \5 I# a% f, F. I+ S. ^( s0 L8 \
9.    }
     e& i: {+ o; ?, r0 k
10. }
    & j, f0 u! X! w$ V% o

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) C. E7 {8 d% T5 s# \2.定时器中断延时与非中断延时
在实际应用中，我们常采用的是定时器延时。定时器延时分为中断延时与非中断延时。两种方法在延时效果上是一样的，只是实现的过程不一样。

中断延时通过在中断中的计数值的不断递减来达到精确延时，而非中断则通过在循环里不停查询寄存器数值来达到精确延时。前者因为中断的存在，不利于在其他中断中调用延时函数。在很多延时教程中，都喜欢推荐非中断式的延时。不过对于非特殊情况，两者的效果是一样的。反而非中断延时需要操作寄存器，反而更难理解。

4 q2 ~+ K" C2 W, ]) v4 D/ N
" _3 P% p* V3 x& G6 {- |# S三.定时器中断式计时与延时
7 ~, D2 m; z+ w8 [. G首先，需要用CubeMX配置一个定时器（以TIM4为例），配置如下：



5 o( C  B5 w: @. u, a5 r0 A) e步骤：

    1. 打开TIM4，将分频系数设置为71（我使用的是STM32F103C8，高速外部晶振为72MHz，分频后所得频率即为1MHz,换句话说定时器每次计数的时间间隔为1us）。分频系数的需要视自己选择的芯片而定。

   2. 重转载值设定为最大值65535，同时打开中断。定时器每次计数的时间间隔是1us，而计数到65536将会溢出产生中断，所以每一次中断的时间间隔为65535us。
4 C/ k0 o5 l; I; p# B3 O5 J1 o  W& a
   3. 已知每次中断的时间间隔（65535us），同时记录下中断的次数（TimerCnt），再加上定时器当前计数值（CNT），便能得到系统的绝对时间了。即：
+ j- h! w$ y7 h7 R7 ]. T
SystemTimer=TimerCnt*65535+CNT
1 k7 c8 |1 S) }) d1 o- q! I以上就是利用定时器计时的原理，他能够记录你的单片机从开机后每一刻的绝对时间。下面给出实现的代码：

1. volatile uint32_t TimerCnt; //定时器中断的次数（设为全局变量）
   . X3 n2 _8 f" s0 |
2. 
   
3. void delay_Init() //定时器初始化
   
4. {
   $ a- t1 i( A3 p9 c, U5 B5 T# v
5.         HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4); //使能定时器中断
   0 ?# J! d, j# a  k( O0 i" u$ D
6.         HAL_TIM_Base_Start(&htim4);  //启动定时器
   
7. }
   
8. 
   
9. uint32_t Get_SystemTimer(void)//获取系统时间的函数
   
10. {
    3 j( m# n9 X# }& U6 [' j2 E
11.         return htim4.Instance->CNT + SystemTimerCnt * 0xffff;
    1 z% n- d' _, ?9 b( {
12.         //系统时间=定时器当前计数值+65535*定时器中断次数
    
13. }
    ( Z* A1 ^3 y5 X8 |' [7 ?
14. 
    + z# D6 ^( T) j) F* v) u: {( A
15. 
    
16. //CubeMX生成的TIM4中断服务函数,在stm32f1xxit.c中
    
17. void TIM4_IRQHandler(void)  
    , e1 m/ ^% {4 N7 L& ]4 q
18. {
    , V! v* ~7 v6 s2 h" P
19.   /* USER CODE BEGIN TIM4_IRQn 0 */
    
20.   /* USER CODE END TIM4_IRQn 0 */
    
21.   HAL_TIM_IRQHandler(&htim4);
    
22.   /* USER CODE BEGIN TIM4_IRQn 1 */
    
23.         TimerCnt++;  //每中断一次TimerCnt计数值+1
    ' P4 a4 d1 s5 B; g# \1 X5 t( R
24.   /* USER CODE END TIM4_IRQn 1 */
    
25. }
    * F6 M) P$ ]2 X$ O) |* b5 F( Q5 d

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8 Q& y2 ?' h- \+ ?  R下面是我测试时的效果，Stm32从定时器初始化后开始不停得计时，计时精度还是挺高的。

6 O( I4 a8 Y. x& i! \( _
; o3 O$ c$ I2 G1 a% `
8 x4 P: \6 H: p# S7 n计时记录的是单片机开机后的绝对时间，那么以此为时间轴，延时也就很容易完成了。只要记录下你延时开始的时间，然后在你预定的延时时间里用循环来阻塞就可以了。在上述的基础上加上如下代码;
1 F: Y2 n) u/ N3 B" u+ h

1. //微秒延时
   & c8 p4 |' ?( i- m+ x
2. void delay_us(uint32_t delay_time)
   0 F& b$ S& t+ [/ o7 N
3. {
   5 N' A' ]' @, e2 h( J
4.         uint32_t temp = delay_time  + Get_SystemTimer();
   
5.         while(temp >= Get_SystemTimer());
   : D. y' j9 d5 s6 `- \% H2 p7 V
6. }
   
7. 
   " N/ e( @7 l& W
8. //毫秒延时
   * `, o6 C: v! l+ ~
9. void delay_ms(uint32_t delay_time)
   
10. {
    7 i: d* {( v& B( P
11.                 uint32_t temp = delay_time * 1000 + Get_SystemTimer();
    
12.                 while(temp >= Get_SystemTimer());
    
13. }
    ! D" C& H5 U+ `* o* @

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二.定时器非中断式延时
以系统滴答计时器为例（代码来自网络，亲测有效）
: p& N9 \, U! H% `7 x; C

1. //微秒延时
   + S/ F. T" v: L7 ~2 H
2. void delay_us(uint32_t nus)
   * ^5 I" R5 ^3 g, {1 c) A0 p6 s
3. {
   ! P5 _  G3 p# F4 B
4. uint32_t temp;
   
5. SysTick->LOAD = 9*nus;
   
6. SysTick->VAL=0X00;//清空计数器
   
7. SysTick->CTRL=0X01;//使能，减到零是无动作，采用外部时钟源
   
8. do
   
9. {
     p- v! p9 y: ]: Q1 W2 e
10.   temp=SysTick->CTRL;//读取当前倒计数值
    
11. }while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));//等待时间到达
    
12.      SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
    4 M" x! W" w1 J- G
13.     SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
    + T/ Q: A4 Y, t0 M; O; X. }) r
14. }
    + L' @8 o: v+ u7 _+ |+ `
15. 
    $ W' q4 [  C& f1 i" A
16. //毫秒延时
    
17. void delay_ms(uint16_t nms)
    
18. {
    0 p. I9 F5 j& ^% t: f2 `, m
19. uint32_t temp;
    
20. SysTick->LOAD = 9000*nms;
    " m% R% X; O6 Z7 s6 ]9 K- m9 d
21. SysTick->VAL=0X00;//清空计数器
    
22. SysTick->CTRL=0X01;//使能，减到零是无动作，采用外部时钟源
    ) l, v, `' o+ K7 O$ {
23. do
    / D; t1 U$ o  s' a; P1 @1 D$ K
24. {
    
25.   temp=SysTick->CTRL;//读取当前倒计数值
    4 `& m( t( J) K
26. }while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));//等待时间到达
    $ b  {, b9 F. m+ |0 U7 u5 a5 m
27.     SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
    ; v  R) U1 _( o! U- |
28.     SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
    
29. }
    ( ~3 W7 D; R- w

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  I: q- q, h* E) ?, m( y四.代码例程
已经把我写好代码上传到CSDN上，已经调试好，亲测有效。
; P2 I1 x1 v1 j/ p0 w————————————————
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4 g7 C: e; i6 q( u, U  R如有侵权请联系删除
; n. h/ O" a2 v8 X4 B

  L- u5 {# d  n3 g- S