有人问如果STM32定时器外接了正交编码器,该定时器的剩余通道是否可以做PWM输出呢?- E ^, K2 w. [3 a( z2 \& E% l 其实,对于STM32芯片,编码输入信号就是定时器的计数时钟源之一。定时器外接了编码输入,若还有剩余通道的话,剩余通道依然可以实现输入捕获或输出比较功能。此时,该定时器的计数时钟就是由编码器信号提供的。编码器信号从定时器的通道1和通道2同时输入,计数器基于编码信号的边沿事件进行计数,可以有多种计数方式供选择。具体编码器计数方式参见下表。后面实验采用第三种方式。 下面使用STM32C0系列的Nucleo板,从定时器1的通道1、通道2接入正交编码信号,以TI1、TI2的有效跳变沿作为时钟源来实现PWM输出。 ! Q7 h3 Q/ h% P+ n; Q& r 我先使用STM32C031芯片内部的TIM3产生两路正交编码信号的输出,然后将这两路输出接到TIM1的CH1、CH2,并令TIM1工作在编码模式,让其CH3输出PWM脉冲。 ) }. T! w" K& K* V4 b 先看看TIM3的CubeMx配置。为了产生一对相差90°的正交编码信号,我用到了TIM3的三个通道,其中CH2没有做实际输出【当然,若用两个通道也行】。见下面配置。7 ^" b, J- T `6 `6 i+ M 下面波形就是基于上面配置的两路正交编码输出信号: / Q8 z' y7 m0 ?# y 我们再来看看TIM1的CubeMx配置。工作在编码器模式,CH1、CH2作为编码信号输入,选择针对两路输入的跳变沿进行计数的方式。CH3、CH4做PWM输出。 7 a/ d' x: b+ K* z* T9 e; M. _" G 9 `. H' E4 m8 b9 x5 g# R+ J 在上图中可以看到,TIM1的PSC=0,ARR为19,计数器处于单向计数模式,即每计20个跳变沿就产生溢出。因为对TI1、TI2两路的跳变沿进行计数,在输入信号的1个周期内会做4次计数。这样算下来,TIM1的一个输出周期对应于正交编码输入信号的5个周期。 0 ^6 u* u+ I2 \: D 完成配置后创建工程,添加如下必要的用户代码。 1 ~. m2 H, o$ x2 |/ g % ?3 I1 ?' O" r, Z 稍作调试可以看到如下结果,蓝色的为TIM1-CH3的PWM输出,另外两路为正交编码信号。实验结果跟前面推理的一致。! Q9 j6 D" l! c# E- J8 R 5 z. ^3 c* n. G. q 不难理解,在前面TIM1时基参数不变的前提下,TIM1-CH3的输出频率由外来编码脉冲的频率决定,编码脉冲频率越高,TIM3-CH1的PWM输出频率也越高,反之亦然。【眼尖的人可能发现了此时计数器实际上是处于向下计数模式】 定时器基于编码脉冲作为计数时钟源时,使用CubeMx配置计数器的计数方向时,不要选择中心对齐计数模式,编码器时钟模式不支持该计数模式。至于选择向上计数模式还是向下计数模式无关紧要。因为编码器模式下,计数器是向上计数还是向下计数是硬件决定的,即根据TI1FP1和TI2FP2的相对电平以及所选择的计数方式决定。1 u8 v/ E) J% V9 q 转载自: 茶话MCU* t, l7 D- z/ X' O) l' Y& x 如有侵权请联系删除( A% r) ~+ S; h4 \! u8 R 6 }6 {( [" T' t# f$ u3 ? |
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