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开始使用FreeRTOS的例程的步骤

定义任务栈

当任务进入延时的时候，因为没有另外就绪的用户任务，那么系统就会进入空闲任务，空闲任务是 FreeRTOS系统自己启动的一个任务，优先级最低。当整个系统都没有就绪任务的时候，系统必须保证有一个任务在运行，空闲任务就是为这个设计的。当用户任务延时到期，又会从空闲任务切换回用户任务。 在 FreeRTOS 系统中，每一个任务都是独立的，他们的运行环境都单独的保存在他们 的栈空间当中。那么在定义好任务函数之后，我们还要为任务定义一个栈，当使用 的是静态内存时，任务栈是一个独立的全局变量。任务的栈占用的是 MCU内部的 RAM，当任务越多的时候，需要使用的栈空间就越大，即需要使用的 RAM空间就越多。

定义任务控制块

定义好任务函数和任务栈之后，我们还需要为任务定义一个任务控制块，通常我们称 这个任务控制块为任务的身份证。在C代码上，任务控制块就是一个结构体，里面有非常 多的成员，这些成员共同描述了任务的全部信息，

静态创建任务

一个任务的三要素是任务主体函数，任务栈，任务控制块，那么怎么样把这三个要素 联合在一起？FreeRTOS 里面有一个叫静态任务创建函数 xTaskCreateStatic()，它就是干这 个活的。它将任务主体函数，任务栈（静态的）和任务控制块（静态的）这三者联系在一 起，让任务可以随时被系统启动，

启动任务

当任务创建好后，是处于任务就绪（Ready），在就绪态的任务可以参与操作系统的调度。 但是此时任务仅仅是创建了，还未开启任务调度器，也没创建空闲任务与定时器任务（如果使 能了 configUSE_TIMERS 这个宏定义），那这两个任务就是在启动任务调度器中实现，每个操 作系统，任务调度器只启动一次，之后就不会再次执行了，FreeRTOS 中启动任务调度器的函 数是 vTaskStartScheduler()，并且启动任务调度器的时候就不会返回，从此任务管理都由 FreeRTOS管理。