系统设置2个任务，系统运行时出现一些异常现象，请问有没有遇到过？是什么原因引起的？

方式1：系统运行正常
void Task1_Task(void * pvParameters)
{
                        while(1)
                        {
                                                vTaskDelay(500);                      //延时函数（任务调度）
                                                printf("Task1\r\n");                  //串口打印
                        }
}
void Task2_Task(void * pvParameters)
{
                        while(1)
                        {
                                                Delay_Ms(500);                        //延时函数（无任务调度）
                                                LED_TOGGLE;                          //LED闪烁（取反）
                        }
}


方式2：任务1正常，任务2没反应，LED不闪烁
void Task1_Task(void * pvParameters)
{
                        while(1)
                        {
                                                Delay_Ms(500);                        //延时函数（无任务调度）
                                                printf("Task1\r\n");                  //串口打印
                        }
}
void Task2_Task(void * pvParameters)
{
                        while(1)
                        {
                                                vTaskDelay(500);                      //延时函数（任务调度）
                                                LED_TOGGLE;                          //LED闪烁（取反）
                        }
}


方式3：任务1正常，任务2没反应，LED不闪烁
void Task1_Task(void * pvParameters)
{
                        while(1)
                        {
                                                Delay_Ms(500);                        //延时函数（无任务调度）
                                                printf("Task1\r\n");                  //串口打印
                        }
}
void Task2_Task(void * pvParameters)
{
                        while(1)
                        {
                                                Delay_Ms(500);                        //延时函数（无任务调度）
                                                LED_TOGGLE;                          //LED闪烁（取反）
                        }
}

toofree 发表于 2018-10-8 12:21
Delay_Ms()是软件延时，死等吗？
在操作系统中最好不要用死等，除非任务之间有些条件，不得不这么做。
vTa ...

我系统里面有个创建任务的函数（创建任务1和任务2），必须把它的优秀级调高（大于任务1和任务2），系统才能正常，才能跟你的描述相一致！谢谢您的指教

创建任务的函数如下：
void Create_Task(void * pvParameters)
{
                  xTaskCreate((TaskFunction_t) Task1_Task,
                                                                        (char*         ) "Task1_Task",               
                                                                        (uint16_t      ) TASK1_STK_SIZE,
                                                                        (void*                                 ) NULL,
                                                                        (UBaseType_t         ) TASK1_TASK_PRIO,
                                                                        (TaskHandle_t* ) &Task1_Handle);
                                                                  
                  xTaskCreate((TaskFunction_t) Task2_Task,
                                                                        (char*         ) "Task2_Task",               
                                                                        (uint16_t      ) TASK2_STK_SIZE,
                                                                        (void*                                 ) NULL,
                                                                        (UBaseType_t         ) TASK2_TASK_PRIO,
                                                                        (TaskHandle_t* ) &Task2_Handle);
                                                                  
                        vTaskDelete(TaskCreate_Handle);               
}

你是刚弄RTOS吗？看看操作系统的基础书籍，有一些概念的认识
while(1)
                        {
                                                Delay_Ms(500);                        //延时函数（无任务调度）
                                                printf("Task1\r\n");                  //串口打印
                        }
这个不会引起任务调度，会一直执行这个while循环。vTaskDelay会引起任务的调度，任务会交替执行。所以你如果想交替执行，你在上面的任务里加一个vTaskDelay（）也可以。

toofree 发表于 2018-10-8 12:21
Delay_Ms()是软件延时，死等吗？
在操作系统中最好不要用死等，除非任务之间有些条件，不得不这么做。
vTa ...

Delay_Ms()是软件延时，死循环等待。
原来的优先级：
#define                  TASK1_TASK_PRIO        2
#define                  TASK2_TASK_PRIO        3

改为如下：问题依旧
#define                  TASK1_TASK_PRIO        3
#define                  TASK2_TASK_PRIO        2

改为如下：问题依旧
#define                  TASK1_TASK_PRIO        2
#define                  TASK2_TASK_PRIO        2

你可以试试把延迟  Delay_Ms(500);      改短，看一下结果吗？

程序员 发表于 2018-10-8 11:46
你可以试试把延迟  Delay_Ms(500);      改短，看一下结果吗？

改为延时50和延时100均不行，异常问题依旧，任务1能正常，任何2不执行

Delay_Ms()是软件延时，死等吗？
在操作系统中最好不要用死等，除非任务之间有些条件，不得不这么做。
vTaskDelay()是任务阻塞时间，也就是释放当前任务时间，可以在这段时间内可以去执行别的任务。

任务优先级高的，可以打断优先级低的；但是不能打断同级别或高级别的。
一旦高优先级任务，来一个死等，那么其它同级或低级别的只能干瞪眼，执行不上任务。

你把两个任务的优先级掉换一下试试，数值大的优先级高，小的优先级低

楼上的正解。

我觉得你的方式2和方式3的结果正常。反而方式1的两个任务都会执行，有点问题。你试一下将LED反转的函数换成printf,在看看结果

hu9977 发表于 2018-10-8 14:11
我觉得你的方式2和方式3的结果正常。反而方式1的两个任务都会执行，有点问题。你试一下将LED反转的函数换成 ...

为什么方式2和方式3的结果是正常呢？能否解析一下。我把LED反转的函数换成printf，任务1正常，任务2依然没执行，没有串口数据输出

hu9977 发表于 2018-10-8 14:25
你是刚弄RTOS吗？看看操作系统的基础书籍，有一些概念的认识
while(1)
                        {

嗯嗯，我是刚接触RTOS。
按照您的意思，是不是所有的任务里面都需要有vTaskDelay才会以前任务调度，系统才能正常的跑起来？

pretty868 发表于 2018-10-8 14:31
嗯嗯，我是刚接触RTOS。
按照您的意思，是不是所有的任务里面都需要有vTaskDelay才会以前任务调度，系统 ...

vTaskDelay可以引起调度，这个是入门最容易弄的，后面还有信号量，队列，邮箱等等都可以引起调度

hu9977 发表于 2018-10-8 14:35
vTaskDelay可以引起调度，这个是入门最容易弄的，后面还有信号量，队列，邮箱等等都可以引起调度 ...

明白了，谢谢

pretty868 发表于 2018-10-8 12:02
改为延时50和延时100均不行，异常问题依旧，任务1能正常，任何2不执行

你看你的中断触发时间，同时也要保证一点单个任务运行的时间不能大于你的时标间隔。所以如果你的时标是us级的，你可以尝试将Delay_Ms(500);改为Us级。或者直接使用vTaskDelay()。

用   vTaskDelay()   啊，，，你这是死等，建议看看我的文章