基于IPM05F 3Sh板:FOC电机控制400V无感有感编码器所有设计资料汇总（原理图/BOM表/参考程序/调试说明等）

IPM05F三电阻FOC电机控制板调试说明

（底板：NUCLEO-F303RE）

资料下载见附件

: Q3 {9 p, E, ?) H) D) W: M

但报启动失败故障，这时：
5 k& |- w" |. _8 n• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
3 T3 f% U( E1 S5 d如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

$ h; M" O0 |4 z, q& X1 A如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
. v  `  B( S- C# T7 b9 M   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
1 S5 R3 ?. l  A+ O   • 如下的方法可以解决这样的问题：
$ A* ]& ~# S( P# K! {   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
   • 提高最小启动输出速度。
如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
/ b, g' Z6 z7 }: w+ a  x   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
" A" m: k6 r, a   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
9 R3 R7 z) u" L0 ]3 C) a4 j9 `   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
0 A# z5 c; S% `6 C- x' @   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
: T3 c' |1 z" c! K   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
% a0 p" s( f+ p6 S

1.3安全说明
          *电源输入供电：采用隔离变压器或隔离的交流电源或隔离的高压开关电源供电；
   *电脑供电：尽量用笔记本电脑，且电脑的电源不用接（用电池供电，避免电源的地都通在一起，烧坏笔记本或端口）；
4 Z) u4 p! X5 T/ y   *仿真器或调试器：通过USB隔离或采用隔离的仿真器；
* V) Y8 W% p0 j" `   *示波器调试说明：尽量用电池供电示波器或示波器的电源线接地线不要接（三芯插头中间的接地线）；
, t& h1 i# `0 c7 P- y   *板子及带电端口：不要用手触摸，以免被电到。

如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
/ O! U, W; Q7 f& a4 e  }• 选择了错误的电流采样方式
• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
% e  ]9 N) Q3 N4 D- T' W: z- @• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
  F7 U- z" t( M& l6 w/ a. N如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
* e# B! {* n  k) v6 ~& _! j! I• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，

驱动板原理图：
, L, _4 e6 T. w1 t1 `0 @

驱动板PCB图：

) T% q; v' Y3 n0 V# o& H* Q

底板原理图
8 P  V, X# e: ?1 [$ s) T9 C( c" M) t
4 s" A$ k1 d3 Z: w( g& h+ k
5 o. a4 |* d+ Z# c

底板PCB图

实物图：

通过电流探头或DA输出方式测相电流

550W伺服电机实物
2 ?( ^1 v+ Y) r) j; U( j# |! K' {
. B+ l0 ^! `  c% T4 j, x

1.2硬件布线
8 r# Y, n/ ^: M3 Q: M   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；

1.4接线说明
4 m) A/ m0 ?* _$ b
( {' J2 ^0 Y' X; j- ~9 _5 [& B! E板子
4 |* l. C4 P0 S& ]AC  L:接交流电源火线L或高压直流电源+
AC  N:接交流电源火线N或高压直流电源-
U:接电机U或A
V:接电机V或B
W:接电机W或C
HA:接电机霍尔传感器U或编码器A
HB:接电机霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机霍尔传感器W
GND或0V：接电机传感器接口GND
/ f9 c+ o$ y" J" F! L+5：接电机传感器接口5V

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一、软件说明

电机参数测试（打开Profier软件），先选择相应的板子

点击“Connect”先进行连接并升级测试电机固件；

4 |* C8 C7 [1 a2 Y2 e2 |

然后输入电机参数：极对数、转速、电流、母线电压等