启动设置（电流可以根据实际需要设置大些）

DA输出看相电流设置

" B2 h* l7 p6 o9 G

无感启动电流波形

三、调试补充说明
$ I6 }; ?- n) i; ^) n* C首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
! \- y$ b* f& |" _, \* M• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。

如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
5 Q: A1 _% O: v) x- N( }2 r• 选择了错误的电流采样方式
1 n% N. S9 r- ]; G- V3 H& e• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
, E* T  C# n9 l) n4 n: a7 J# r• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
5 k' U8 j1 b. u( \1 Y• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
& }( c9 z; ]0 p$ N如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，

但报启动失败故障，这时：
9 Z; V8 I6 y3 z8 z( A. J  G$ F• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
  e+ y6 m# @8 y如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
7 h0 @. F: i/ M1 y$ v5 ?4 y) |   • 如下的方法可以解决这样的问题：
4 ^, M2 i3 P+ Q2 I   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
# w" [- X6 X3 p0 g   • 提高最小启动输出速度。
如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
5 R) ~2 f# \3 o# o( r6 }' ]# O% U   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
, [4 q% I$ G# L$ y9 v" a, o   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
6 A' M* e  s) S/ ~2 t4 H& V   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
4 }" J4 |; V- R+ C

四、开源补充说明
3 G/ d7 }; t6 Y+ p4 ?# u8 e    如果确实需要原理图和PCB的用户，请联系我们的客服或管理员私下索取谢谢！

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す疯Ⅱ恒す 发表于 2019-7-29 17:44
  D0 s( g) \6 ?9 j% q赞。

感谢支持

666多谢楼主分享干货。。。。赞赞赞

谢谢分享，学习了

谢楼上支持

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谢楼上支持

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