基于IPM05F 3Sh板:FOC电机控制400V无感有感编码器所有设计资料汇总(原理图/BOM表/参考程序/调试说明等) # ^' p0 E/ z( g( HIPM05F三电阻FOC电机控制板调试说明 (底板:NUCLEO-F303RE) 资料下载见附件 7 L p* w7 S9 y* _- G% \. b |
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• 需要减低加速率,或提高开环启动电流5 ~6 [/ i2 y) r# X; _8 b4 j
如果以上方法可以解决,但是不能保证100%有效,请尝试增加定位功能。 w* K f: F% k+ o f
9 B$ o- b v5 f+ P; `7 y0 g" M
如果转子可以转动并且有加速动作,但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误,可能由以下原因导致:
• 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
• 如下的方法可以解决这样的问题:% t8 k7 i4 L$ U9 c- j) M
• 提高“连续成功启动输出测试”值,正常情况下请不要大于5。
• 提高最小启动输出速度。
如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高,或没有解决问题,可以尝试以下方法:
• 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。# u8 N9 `$ L1 O1 f( N6 }* m! G% [( j6 X
• 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。0 j9 i8 O) I0 v. o: P- s2 E. P- f8 I
• 放宽观测器的收敛条件,这样使观测器更容易收敛:3 |$ d' z" F' o5 T
• 使用新的电机库,可以设置速度变化波动为80%(PLL) ,或400%(Cordic)。
• 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。) f$ A6 V+ |# W7 G7 h
• 更改速度/扭矩的爬升率:根据实际负载和转子的惯性等情况,让加速度更加柔和,防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。 3 Q3 j$ s, a$ ~2 K! o
*电源输入供电:采用隔离变压器或隔离的交流电源或隔离的高压开关电源供电;/ k- Q: u' q+ \( V! ~% k$ Y
*电脑供电:尽量用笔记本电脑,且电脑的电源不用接(用电池供电,避免电源的地都通在一起,烧坏笔记本或端口);' B S. R" |$ i- X. i7 {4 ]
*仿真器或调试器:通过USB隔离或采用隔离的仿真器;
*示波器调试说明:尽量用电池供电示波器或示波器的电源线接地线不要接(三芯插头中间的接地线);+ U& }% d Y7 a$ ^, g
*板子及带电端口:不要用手触摸,以免被电到。
• 选择了错误的电流采样方式' ]0 H A% q V! N
• 选择了错误的电流采样参数:如取样电阻值,放大倍数, ICS增益, Tnoise, Trise等.- C+ ~; a' A T# L6 _ u
• 电流环的调节带宽过高:3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s: E/ _& ]( |. Q+ }' ] \
• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护,需要检查硬件设计。2 ~$ J3 M$ g& ]3 {; P2 P& \
如果出现电机只动一下,但是没有加速动作:; P' N2 g- i& P) v( Q6 [) Z
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速,有时出现开环启动完成,
电流采样一定要采用差分走线;特别是地线(电流采样电路适当的加滤波电容);PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉;
# R4 Y/ t o" p! M& P% A
板子& u6 a5 a3 J. o0 C3 o
AC L:接交流电源火线L或高压直流电源+2 D1 M+ B! C T2 R$ E. e$ ?9 D
AC N:接交流电源火线N或高压直流电源-' ~: {. ]1 m0 R# {
U:接电机U或A9 r7 u5 Q3 a2 {$ v; J" c
V:接电机V或B
W:接电机W或C9 r4 \8 y% t) |! b/ s+ i9 X5 d- J( W
HA:接电机霍尔传感器U或编码器A
HB:接电机霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机霍尔传感器W( Z8 b! E" b( H9 i: e, J" I- N" q
GND或0V:接电机传感器接口GND4 k$ v: z5 u- H! P
+5:接电机传感器接口5V