基于IPM05F 3Sh板:FOC电机控制400V无感有感编码器所有设计资料汇总（原理图/BOM表/参考程序/调试说明等）

IPM05F三电阻FOC电机控制板调试说明

（底板：NUCLEO-F303RE）

资料下载见附件

) V: O# c+ I/ V$ O, ^6 a

但报启动失败故障，这时：
• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
$ w- [. K1 w+ e  b: ?, H   • 如下的方法可以解决这样的问题：
4 s1 f7 C# ]% [$ ~" \5 b8 u8 `   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
: P! C4 s1 S8 [' P$ i- R0 i% z   • 提高最小启动输出速度。
4 \5 |/ `; k' X( \6 z; o如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
8 H8 @5 D) G# M2 t8 j0 c   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
! k( E9 j& h+ I, o) O   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
0 r) d3 C' V' c3 [: }   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
6 Y( c9 E: k* A

1.3安全说明
& C& E; @2 e$ R. v/ K          *电源输入供电：采用隔离变压器或隔离的交流电源或隔离的高压开关电源供电；
/ @3 M- o6 Y' L; I. ]- x- q5 E+ r   *电脑供电：尽量用笔记本电脑，且电脑的电源不用接（用电池供电，避免电源的地都通在一起，烧坏笔记本或端口）；
   *仿真器或调试器：通过USB隔离或采用隔离的仿真器；
! X+ M7 ?) [2 l% S   *示波器调试说明：尽量用电池供电示波器或示波器的电源线接地线不要接（三芯插头中间的接地线）；
   *板子及带电端口：不要用手触摸，以免被电到。

如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
& L# o* ~6 n; @+ w7 ?3 I• 选择了错误的电流采样方式
+ {; D3 E* E  H8 C8 t9 p- ?# g• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
6 Q7 [, l/ {6 w% ^5 J8 w; o+ \2 D• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
: K2 G1 p) w% V0 \" S; A* `• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
, ?) g' H$ }; G5 A, L如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，

驱动板原理图：
/ @& Y- C* H7 |. z

驱动板PCB图：

+ P2 v5 k+ [4 O3 U

底板原理图

1 r+ s* X9 h0 P$ ?, [& l6 B
- O) ]- o0 H5 _- a; j

底板PCB图
4 Y, ~' c2 g% O! G
4 a0 w- |& X6 r# ^5 k- N

实物图：

( j: k$ x7 E, l4 _' S5 I7 q2 z; r4 y

通过电流探头或DA输出方式测相电流

# T+ C' C8 R7 r; G

550W伺服电机实物
- n* F6 e' @4 s3 ?0 R

1.2硬件布线
   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；

1.4接线说明
3 O) w! i; T7 E* d
板子
AC  L:接交流电源火线L或高压直流电源+
, S/ i$ o' p% i/ O0 [AC  N:接交流电源火线N或高压直流电源-
U:接电机U或A
V:接电机V或B
W:接电机W或C
HA:接电机霍尔传感器U或编码器A
HB:接电机霍尔传感器V或编码器B
6 `/ T' q- w" S6 cHC:接电机霍尔传感器W
GND或0V：接电机传感器接口GND
' v. P0 f9 h5 X5 R+5：接电机传感器接口5V

赞。

一、软件说明

电机参数测试（打开Profier软件），先选择相应的板子

点击“Connect”先进行连接并升级测试电机固件；

然后输入电机参数：极对数、转速、电流、母线电压等

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