一、L298N简介
9 J' K1 e% {8 ?2 X# FL298N是SGS公司生产的一款通用的电机驱动模块。其内部包含4路逻辑驱动电路，有两个H桥的高电压大电流全桥驱动器，接收TTL逻辑电平信号，一个模块可同时驱动两个直流电机工作，具有反馈检测和过热自断功能。利用L298N驱动电机时，主控芯片只需通过I/O口输出控制电平即可实现对电机转向的控制，编程简单，稳定性好。
* k: B) ]' g) a( Q

L298N

* U: K! T" Z/ F8 d) l. J二、L298N电路图
L298N的电路图如下
8 e5 A' }$ b+ b8 l" I4 N
6 o, Q5 G$ l- P/ X& P4 A1 R

3 f4 u8 a& B$ v  ]+ F& u

L298N电路图

9 }' C' u8 {4 C) C4 P# y$ w5 ]- f
% [" m: U0 s% _3 a: ~OUT1、OUT2、OUT3和OUT4之间分别接两个电机。IN1、IN2、IN3和IN4引脚接STM32单片机，用来接收单片机发送来的控制电平，控制电机的转动方向，ENA和ENB为使能端。
$ S% u* ]6 {$ b0 E! z% T' f
3 O; h# }+ P( ?) I: |# }三、L298N使用方法
# R* \- u3 P- e0 z8 o4 tL298N通常用于电机驱动，控制电机的转向，转速。电机转向通过IN1，IN2，IN3和IN4的逻辑电平控制，转向通过给输入引脚输入的PWM占空比控制。L298N控制电机转动状态的逻辑功能表如下
# r# o9 H0 O7 h# B
* s6 H  M! Q9 X+ n4 p2 e6 k

  `& z# L8 S1 ]" ^+ J( H

L298N控制电机转动状态逻辑功能表

" b; ^. u. h9 g5 Z) ]
正如上面所说，电机的调速可以通过单片机给输入引脚发送PWM信号来实现。电机的转速与电机两端PWM信号的占空比成正比，占空比越大，电机转速越快。
7 Y3 @3 q1 s: V0 p+ j7 v
* q) T. U$ i  o$ C3 ?9 W, `四、L298N驱动电机实例
一个L298N可以驱动两个电机，博主使用时L298N用12V航模电池供电，L298N输出的5V给单片机供电。这里以利用两个L298N，驱动四个电机，搭配麦克纳姆轮实现车的前进，后退，平移和自转为例，展示一下L298N的配置和使用流程。同时，也对麦克纳姆轮做一个简单介绍。
' M& D3 w% y. X& ?0 p: d- [
4.1 麦克纳姆轮简介
/ J3 c( }1 I/ A3 g麦克纳姆轮与传统轮胎相比可以实现全向移动，能够在较为狭小的空间内任意行进，更加灵活。虽然麦克纳姆轮相比于传统轮胎也有许多缺点，比如麦克纳姆轮的能耗高，成本也高，而且还容易受到地形限制，但是对于机器人大赛以及一些工业生产用的智能车来说，麦克纳姆轮的全向移动优势就表现得十分突出，避障时麦克纳姆轮小车可直接平移，无需提前预留转弯角度，也无需其他传感器辅助，编写程序时更加简洁，所以最终我选择使用麦克纳姆轮来实现小车的全向移动。
& l  Z$ p0 t8 x9 }2 p* a

( H- L1 ]; h8 `; u, ^: h

麦克纳姆轮

6 M; g+ c$ S9 u! m/ G( m
; U; q( P$ x2 E2 f- |* `" a
$ a0 Y, x  j4 C) N1 G麦克纳姆轮主要是由轮毂和辊子两部分组成，辊子轴线和轮毂轴线夹角为45°，有互为镜像的A/B轮两种，安装时所有轮子辊子的轴线方向都要指向小车的中心，这是因为麦轮的全向移动是通过力的合成和分解来实现的，如果A/B轮混用或者没有按照上述要求安装会导致小车没法正常行驶。

- ~1 M2 w/ K0 b: z4.2 定时器PWM配置
使用TIM2和TIM3的四个PWM通道（共8路PWM）来控制车速，这里配置了固定的预分频系数和自动重装载值。对于定时器的内容，可见博主STM32速成笔记的定时器介绍部分。TIM2和TIM3初始化程序如下
0 t& I7 K- l! O( Q* M+ q& |

1. /*
   , c& `/ }7 q. ]" I1 {$ `/ {
2. *==============================================================================
   4 G9 o" k" P% q2 f7 w; k& W
3. *函数名称：TIM2_PWM_Init
   3 F4 i0 E  T8 w& t
4. *函数功能：初始化定时器2的PWM
   ( t7 Z# f5 l' d/ S
5. *输入参数：无
   : y! M& n/ S" ?. u' S, L
6. *返回值：无
   ; @4 T; G; w6 n& l9 Y; Z; u
7. *备  注：预分频系数和自动重装载值固定
   6 y0 o' b7 l  w* y2 p9 \6 v+ f
8. *==============================================================================
   # S7 b+ n8 V+ c( p. n) e8 E& p
9. */
   
10. void TIM2_PWM_Init (void)
    
11. {
    : G$ R- U7 J! E0 |2 ~
12.     // 结构体定义
    
13.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
14.     TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
    ( i) v# @. G( V+ Y+ J1 ]& }* _
15.     TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    
16. 
    
17.     // 开启时钟
    
18.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO
    1 P: h0 S+ j! ^9 k+ U
19.                            | RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
    0 b- T$ a+ J" E9 }* L3 ~' |
20. 
    4 a' N* n& F# C$ q! o* _' f
21.     // 配置GPIO
    5 e2 n  u$ [0 A, Z5 x8 n
22.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
    ) x( {3 c6 ~1 b  ]
23.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    
24.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;   // 复用推挽输出
    
25.     GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    0 }1 Y$ E0 d7 Z9 ^; Y  f
26.    
    
27.     // 配置TIM2
    . a6 J$ B: ~, d: k2 }7 \
28.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 899;
    
29.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;
    
30.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    
31.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
      }6 J  V/ v7 G' `
32.     TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseInitStructure);
    0 B+ ^5 R. |" {, T' Z% W1 S8 _
33. 
    
34. 
    ) `: l0 v! w7 ?7 k  _
35.     // 配置PWM通道1
    
36.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    1 J) r4 J* _5 U2 r8 a. p
37.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
38.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
39.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    
40.   TIM_OC1Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    
41.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    # l8 Z5 D# }! T8 T
42.   
    & w0 H6 [6 G0 q1 x' V! F% ]
43.   // 配置PWM通道2
    
44.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    2 G0 \# U! e2 x' H. e5 M0 k
45.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
46.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    7 p* m3 i; l$ C0 n# V1 C7 }- z! E
47.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    
48.   TIM_OC2Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    6 r4 \6 r6 P- z( T0 |6 N
49.   TIM_OC2PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    
50.   
    
51.   // 配置PWM通道3
    
52.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    
53.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
54.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    6 E0 }0 A# R6 r( {, W/ W3 e! y1 U
55.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    + b4 V& n, b0 |( R* P" @" S
56.   TIM_OC3Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    
57.   TIM_OC3PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    
58.   
    1 G) I" M. p7 ^5 V# K; _
59.   // 配置PWM通道4
    % l: {* C+ e/ }& Q0 x" O2 f0 X- @
60.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    
61.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    + i% t/ W9 @) H$ @# ^- y
62.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    , C' E5 v" V4 W: D, P
63.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    . W$ y' R9 I# a
64.   TIM_OC4Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    ! g" i) O9 q; _- m$ ?
65.   TIM_OC4PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    
66.   
    
67.     // 使能TIM2
    5 X9 m# J/ e6 o$ u0 _
68.   TIM_Cmd(TIM2 , ENABLE);
    ) E- `7 Z) E4 j5 {1 Z
69. }
    
70. /*
    3 ?; C1 R5 ~6 l  D* R: \$ d5 N
71. *==============================================================================
    
72. *函数名称：TIM3_PWM_Init
    # j& r7 f- M8 v8 c: w( X
73. *函数功能：初始化定时器3的PWM
    
74. *输入参数：无
    ; q: p6 o0 m- L: E9 Y  O
75. *返回值：无
    
76. *备  注：预分频系数和自动重装载值固定
    
77. *==============================================================================
    
78. */
    
79. void TIM3_PWM_Init (void)
    3 e4 K0 W& a: q4 |; m
80. {
    
81.     // 结构体定义
    % C/ M8 c! K- |3 e& s
82.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    9 U1 l4 j: F- V8 x5 D
83.   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    % x: \9 d% q$ Z# E+ A8 x. D
84.   TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    
85.    
      ?$ @' a" v# L6 T
86.     // 开启时钟
    
87.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO
    
88.                            | RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    ) C- d9 L, Q" I+ e
89.    
    0 v* [6 o) Z( d7 {# o9 l
90.     // 配置GPIO
    
91.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    
92.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    0 E. g1 q% @. @; n; i& m; B# K* h; }+ n
93.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   // 复用推挽式输出
    / w7 V% |, Z' y# F' H
94.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);   
    7 |* ^5 g8 W$ f2 b+ |; ], U& _
95.   
    # S. F) \1 c5 L
96.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    
97.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    ! o; ~! |' `" z; u
98.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    
99.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);   
    ! p. i. v0 L' ^" k+ n. J6 _
100.   
     
101.     // 配置TIM3
     4 l1 y6 T; J# i$ a$ M' R
102.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 899;
     
103.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
     4 l) z( K% r& S1 m
104.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
     3 L8 O: |0 I3 N9 ?6 i: M$ d4 _( X
105.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
     
106.   TIM_TimeBaseInit(TIM3 , &TIM_TimeBaseStructure);
     5 q7 {+ w, Z9 M
107.   
     
108.   // 配置PWM通道1
     
109.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     + w2 u( e5 c' @; N/ d: Z
110.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     ' Q+ W2 v3 ?# m* a  l# c, C( p
111.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     
112.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     
113.   TIM_OC1Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     
114.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     
115.   
     : o- N& U6 K6 P0 X! [/ C' s% W. f
116.   // 配置PWM通道2
     
117.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     / L3 w! G7 r( l9 H8 \/ U# D0 w
118.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     & I+ x* y' q+ f# T8 F
119.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     
120.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     
121.   TIM_OC2Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     
122.   TIM_OC2PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     
123.   
     
124.   // 配置PWM通道3
     
125.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     
126.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     
127.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     * w' \* h& u' m- \/ x* M# A+ G
128.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     
129.   TIM_OC3Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     8 Q' N" R0 Y3 y# ~) \& l
130.   TIM_OC3PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     , L5 j. h7 A  i7 P8 Q: n
131.   
     
132.   // 配置PWM通道3
     
133.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     
134.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     
135.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     : m' @$ S3 X4 M- n4 D
136.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     
137.   TIM_OC4Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     # `; g4 M3 e. q: i! @. L
138.   TIM_OC4PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     4 _) q1 p$ F) c9 n4 B/ W
139.   
     
140.     // 使能TIM3
     9 D" h* g# l* ?( Z9 q/ r0 H0 z
141.   TIM_Cmd(TIM3 , ENABLE);
     
142. }

复制代码

4.3 智能车行驶控制
这里简单阐述一下麦克纳姆轮的全向移动原理。
6 T, I) \- J5 W
4 [9 B6 [2 Y7 K7 F' d

+ C9 Z5 L% e; Y9 c8 R2 c+ @  ]

麦克纳姆轮受力分析

图中实线为车轮转动产生的摩擦力，虚线是分力，合成后可知左侧智能车向前移动，右侧智能车向右移动。其他的移动操作，如自转、平移等原理与之相同，就不再赘述。下面列一下不同行驶状态下，各个电机的旋转状态
; x9 \. F, P# K( U" {
0 }3 j' x4 a# a9 O# T+ [

. _4 E  @- p" M+ q& q; ?- V

运动状态与电机转向对应表

: H% N: j" X3 z. {+ ^

下面是控制程序
0 Y9 q# S" O+ o& v8 i

1. // 差值决定快慢，差值越大越快
   
2. // 1、2差值代表左后轮和右前轮的速度；3、4差值代表左前轮和右后轮的速度
   - \3 O, x/ w; k
3. // 1-2为正代表正转，为负代表反转，差值代表速度
   
4. /*
   
5. *==============================================================================
   
6. *函数名称：Med_Motor_CarGo
   7 j0 t) ?" W1 b/ v
7. *函数功能：智能车前进
   
8. *输入参数：无
   
9. *返回值：无
   
10. *备  注：无
    8 B1 s* t: C7 T) G# |) i) u7 X- k
11. *==============================================================================
    8 a+ k; d6 U/ ?1 P; O
12. */
    " |% U, i( b  Y1 ~* K6 F
13. void Med_Motor_CarGo (void)
    
14. {
    6 g4 t% @# r. O, |2 a- {
15.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
    ) Z/ [2 b/ X6 k2 Z. [
16.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);
    
17.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);  
    
18.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
    
19.    
    ) v5 l: Q5 |: w9 u" z
20.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);
    ( Z# `6 ?# h2 i9 F$ s5 f6 X
21.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
    $ s! C* t6 _2 Q7 ~
22.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);  
    
23.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
      X; V1 Q" ?4 B8 p
24. }
    9 N  M5 v- N! r, ~4 f( ^6 F/ ]
25. /*
    + e7 U  f# r$ a! Z* e) G1 L
26. *==============================================================================
    
27. *函数名称：Med_Motor_CarStop
    
28. *函数功能：智能车停止
    7 N6 N& G$ Q% W, V3 y" B
29. *输入参数：无
    
30. *返回值：无
    
31. *备  注：无
    
32. *==============================================================================
    6 r1 U3 F% t9 @7 @
33. */
    
34. void Med_Motor_CarStop (void)
    
35. {
    . j0 r  [) H- `9 x+ A3 V# V$ R) C
36.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 0);
    
37.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 0);
    # H+ h) ?0 s; ~1 M4 \5 Z
38.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 0);  
    , y% U# H" F  o! g6 p- S) I
39.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 0);
    7 R' V$ R6 J2 `6 v+ B! m- [# k
40.    
    
41.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 0);
    # Y7 M! a8 r4 {7 }
42.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 0);
    
43.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 0);
    
44.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 0);
    
45. }
    . p6 C0 p: k" Z5 U5 `8 h# u) a
46. /*
    
47. *==============================================================================
    * C& l- D, \& ~  U6 x' [( L
48. *函数名称：Med_Motor_CarBack
    
49. *函数功能：智能车后退
    
50. *输入参数：无
    3 B  j% k) w9 y2 A: g
51. *返回值：无
      D: D2 U0 E+ @( a( Q, m  a
52. *备  注：无
    ' b/ q8 J8 R& t. ]. C2 }5 Z+ r
53. *==============================================================================
    
54. */
    2 n$ V9 n- d( V( N7 Z" F
55. void Med_Motor_CarBack (void)
    
56. {
    
57.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);
    9 w  z' H% W4 o8 p/ t
58.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);
    
59.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
    
60.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
    
61.    
    
62.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
    
63.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
    
64.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
    ! g; G; J0 G, J/ I1 H
65.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
    ( u4 @  z! h5 n! w- \- _: S6 x
66. }
    
67. /*
    
68. *==============================================================================
    
69. *函数名称：Med_Motor_CarLe
    # v3 c- v# M: r4 h
70. *函数功能：智能车向左平移
    
71. *输入参数：无
    3 C# z$ `' }8 Z8 X9 P( C( b
72. *返回值：无
    
73. *备  注：无
    
74. *==============================================================================
    8 @0 g) }' ?9 p" B( ~! I
75. */
    9 ]5 Y6 [* L) \$ D
76. void Med_Motor_CarLeft (void)
    ! t$ ?7 P! v  y1 V" d
77. {
    
78.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
    
79.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);
    6 t3 W( D( u$ @& P# |
80.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);
    6 M& g/ }% @4 \9 c* b, u/ T1 Z
81.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
    - \3 m/ }9 t7 m
82.    
    
83.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
    
84.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
    
85.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
    
86.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
    # S0 l! ~0 L, U
87. }
    
88. /*
    5 y8 F7 V7 G( J6 s' f7 c) Z) e' o& [
89. *==============================================================================
    
90. *函数名称：Med_Motor_CarRight
    
91. *函数功能：智能车向右平移
    
92. *输入参数：无
    
93. *返回值：无
    
94. *备  注：无
      P7 i; Y! {3 Q; w
95. *==============================================================================
    
96. */
    
97. void Med_Motor_CarRight (void)
    
98. {
    ) x* Z: i& D/ f, N% D
99.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);
      ], J) Y% h/ q" B1 V
100.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);
     * l) t( D# x5 L- P2 W" r! I
101.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
     
102.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
     & V% }! `! N$ D- K
103.    
     1 C. ?0 u5 ~6 O
104.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);
     6 K' `: W+ z6 r) U, w
105.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
     
106.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);
     
107.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
     * J) R3 _2 l) d7 o3 h8 \; W  o
108. }
     9 @# Y& Q  }- R& ?# A; F3 P
109. /*
     2 `& h9 M* @! w9 T! b' Q
110. *==============================================================================
     3 y6 |$ C: P; y: e; a8 c: `/ _
111. *函数名称：Med_Motor_ClockwiseRotate
     % s, Q1 i) @$ ^& T
112. *函数功能：智能车顺时针自转
     
113. *输入参数：无
     * ?8 H" _. A4 N
114. *返回值：无
     3 V, A" A0 O% k4 r: x
115. *备  注：无
     ; R! W  Y, v. J5 W1 B( Q+ L- k& G
116. *==============================================================================
     
117. */
     
118. void Med_Motor_ClockwiseRotate (void)
     ) O* I+ n& t6 n6 _, f$ N' b
119. {
     : L/ Z2 Y, O. D
120.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);
     & C8 ^' h2 a) U3 a* x" `* p/ O9 ?
121.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);
     2 F7 |+ y: A- H, s, I
122.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);
     
123.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
     
124.    
     " X. j& \7 e4 E
125.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
     3 O3 {3 A  i# L' k  ~
126.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
     4 Q* ^: `% C* _7 B$ F
127.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);
     8 G  r* t6 P' n( B' Y4 L
128.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
     + N7 v6 y9 u$ j
129. }
     ; A# K5 Y. s9 `9 _/ Q# d: g
130. /*
     
131. *==============================================================================
     - t* |6 ^% ~3 H) m9 X
132. *函数名称：Med_Motor_CounterClockwiseRotate
     4 n5 w# z, \0 s4 j0 n
133. *函数功能：智能车逆时针自转
     3 l4 L7 P4 E% h1 e
134. *输入参数：无
     ) K" B, |% P" }" [* t3 U
135. *返回值：无
     
136. *备  注：无
     
137. *==============================================================================
     
138. */
     ' ?2 f% c* ~# P* C
139. void Med_Motor_CounterClockwiseRotate (void)
     ( s  h/ O3 q, Z& E
140. {
     
141.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
     
142.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);
     
143.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
     ; t6 X5 A8 ]4 L/ x. s  b
144.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
     
145.    
     ) ]* j/ u. c/ X
146.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);
     ( w& L; I. o: Q* {, q+ W( o) L
147.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
     7 }& |5 t1 Z& _) Z0 O
148.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
     ) W" k, X; w/ a. R6 H- A
149.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
     
150. }

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五、拓展应用
知道了L298N的控制和调速方法，我们就能做许多事情。比如利用蓝牙来调整智能车行驶速度。实际原理就是通过蓝牙给配置占空比的函数传入数值，改变占空比，从而达到遥控调节车速的目的。这个在后续的实战项目系列中会有相关介绍。

) \+ C1 H. m( G2 Z& ~

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