一、L298N简介
" \3 T! Y3 H& z2 J4 i! HL298N是SGS公司生产的一款通用的电机驱动模块。其内部包含4路逻辑驱动电路，有两个H桥的高电压大电流全桥驱动器，接收TTL逻辑电平信号，一个模块可同时驱动两个直流电机工作，具有反馈检测和过热自断功能。利用L298N驱动电机时，主控芯片只需通过I/O口输出控制电平即可实现对电机转向的控制，编程简单，稳定性好。
) `: l* B7 O4 D( j

L298N

/ J# w# M3 F% @, v+ T$ ]" K6 }
/ b+ D8 j1 [7 e二、L298N电路图
* R& F3 c% E4 u! v& j1 a, VL298N的电路图如下

6 d. i7 M% b4 Q8 T  C8 d7 H

L298N电路图

7 p( M2 v  B6 Y4 p" M0 m, L9 nOUT1、OUT2、OUT3和OUT4之间分别接两个电机。IN1、IN2、IN3和IN4引脚接STM32单片机，用来接收单片机发送来的控制电平，控制电机的转动方向，ENA和ENB为使能端。

( o. i9 @5 _' g( T& w三、L298N使用方法
8 L3 `2 a8 }5 f+ Q9 F' GL298N通常用于电机驱动，控制电机的转向，转速。电机转向通过IN1，IN2，IN3和IN4的逻辑电平控制，转向通过给输入引脚输入的PWM占空比控制。L298N控制电机转动状态的逻辑功能表如下
1 t, F1 ?. Y7 C2 v6 R
( A1 Y2 t5 ~% ]  k2 J) {9 G

& I* o4 J3 h" _* Y* c* f  Z" O

L298N控制电机转动状态逻辑功能表

正如上面所说，电机的调速可以通过单片机给输入引脚发送PWM信号来实现。电机的转速与电机两端PWM信号的占空比成正比，占空比越大，电机转速越快。

四、L298N驱动电机实例
一个L298N可以驱动两个电机，博主使用时L298N用12V航模电池供电，L298N输出的5V给单片机供电。这里以利用两个L298N，驱动四个电机，搭配麦克纳姆轮实现车的前进，后退，平移和自转为例，展示一下L298N的配置和使用流程。同时，也对麦克纳姆轮做一个简单介绍。
5 \% m$ q' [& Q; i+ G
* j+ J* P' }# m2 _* r  B8 I8 n! F4.1 麦克纳姆轮简介
+ Z0 N8 I  H$ D, m7 H* W; g" L麦克纳姆轮与传统轮胎相比可以实现全向移动，能够在较为狭小的空间内任意行进，更加灵活。虽然麦克纳姆轮相比于传统轮胎也有许多缺点，比如麦克纳姆轮的能耗高，成本也高，而且还容易受到地形限制，但是对于机器人大赛以及一些工业生产用的智能车来说，麦克纳姆轮的全向移动优势就表现得十分突出，避障时麦克纳姆轮小车可直接平移，无需提前预留转弯角度，也无需其他传感器辅助，编写程序时更加简洁，所以最终我选择使用麦克纳姆轮来实现小车的全向移动。
1 V: O' z* [: C; A
& ]4 ?& n1 M* U; d9 V

麦克纳姆轮

" S9 N; e' T+ M6 F. L7 Z( v
& x6 N0 Q$ r7 f+ s+ ?0 N( p
) o; u; c9 e' ~  c$ o麦克纳姆轮主要是由轮毂和辊子两部分组成，辊子轴线和轮毂轴线夹角为45°，有互为镜像的A/B轮两种，安装时所有轮子辊子的轴线方向都要指向小车的中心，这是因为麦轮的全向移动是通过力的合成和分解来实现的，如果A/B轮混用或者没有按照上述要求安装会导致小车没法正常行驶。

4.2 定时器PWM配置
/ P5 {1 E$ s! v' r& g- ?* n使用TIM2和TIM3的四个PWM通道（共8路PWM）来控制车速，这里配置了固定的预分频系数和自动重装载值。对于定时器的内容，可见博主STM32速成笔记的定时器介绍部分。TIM2和TIM3初始化程序如下

1. /*
   
2. *==============================================================================
   
3. *函数名称：TIM2_PWM_Init
   
4. *函数功能：初始化定时器2的PWM
   
5. *输入参数：无
   
6. *返回值：无
   3 [/ D- s  b% C3 Q7 g7 R5 h- r( G
7. *备  注：预分频系数和自动重装载值固定
   
8. *==============================================================================
   ! C0 P. V$ I" A1 `% i
9. */
   9 D$ u1 |- D$ Z+ }. c$ x
10. void TIM2_PWM_Init (void)
    
11. {
    
12.     // 结构体定义
    
13.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
14.     TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
    ; D5 x' ?- w, I& f
15.     TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    1 n4 B  B, E% I/ z
16. 
    * n9 q0 g( u* m& h! ]' F# k
17.     // 开启时钟
    
18.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO
    , X9 B7 x8 ^$ E3 a. g; B. P; T
19.                            | RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
      {9 X# c% L9 Z9 r3 E# [* W* Q% t5 A
20. 
    . t! r* }( |1 j, _
21.     // 配置GPIO
    
22.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
    
23.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    , z2 N; m2 C7 ^0 x
24.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;   // 复用推挽输出
    
25.     GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    
26.    
    
27.     // 配置TIM2
    
28.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 899;
    
29.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;
    1 i& W6 }* C9 x2 P; q1 N* w
30.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;
      ]6 s+ P% C' T
31.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    
32.     TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseInitStructure);
    
33. 
    
34. 
    
35.     // 配置PWM通道1
    
36.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    5 N) Q; @$ N( T8 {' I5 f5 P, h
37.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    ' m& t8 k+ O9 l- f' ?
38.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
39.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    
40.   TIM_OC1Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    " I% I" z3 D+ t6 Q4 H! H5 P  [
41.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    & M4 v0 l, a) Y) \) b( S" w# |
42.   
    / E" @8 O# R; D+ ?7 C, e
43.   // 配置PWM通道2
    ! r( P0 I' x/ U2 ?& c' \( I
44.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    
45.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    5 ~5 @2 W4 ~  H& m. j) s8 v
46.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    4 @6 l  x& p7 X# y; `! Y8 r
47.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    
48.   TIM_OC2Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    
49.   TIM_OC2PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    
50.   
    % G; m! t% ^/ u  M, o/ V. S6 J
51.   // 配置PWM通道3
    
52.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    
53.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    8 }+ m" z7 c, f2 r# d
54.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    / b1 B. y2 w) N$ q  G  ?" S
55.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    ) T  L! G$ X  R7 t. Q9 e
56.   TIM_OC3Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    ; U) ~+ V" Q8 r: r; w+ ]0 ~+ t
57.   TIM_OC3PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    
58.   
    
59.   // 配置PWM通道4
    7 i' h0 w( O3 P5 v
60.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    
61.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
62.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    ) x2 P' {+ G3 r7 R: c  `+ r6 f# k
63.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    ) a  ~! {0 `, g9 e
64.   TIM_OC4Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    : M2 J- Q, ~, o4 Y; T& a4 o
65.   TIM_OC4PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    ' |4 {6 {8 w  l0 p! X6 s7 [, K- R; s: K
66.   
    
67.     // 使能TIM2
    
68.   TIM_Cmd(TIM2 , ENABLE);
    7 N# l: y/ E  h1 s  B! C8 E( Y( A
69. }
    5 }5 V9 x7 K% ~/ C( i) _( N7 x
70. /*
    6 ]/ V  {; \; t# D* k8 G! n: e
71. *==============================================================================
    , V( f) U5 m& O4 r9 D$ r
72. *函数名称：TIM3_PWM_Init
    5 Y* a4 I8 @/ R
73. *函数功能：初始化定时器3的PWM
    
74. *输入参数：无
    6 D1 b1 I9 H1 Q
75. *返回值：无
    : ^; K. Q; a" b& o. Q/ a. Y
76. *备  注：预分频系数和自动重装载值固定
    - `" u$ B4 r! _+ F4 x  }
77. *==============================================================================
    1 m* a8 M% c% ^' L
78. */
    / \7 f6 {  p3 |# I
79. void TIM3_PWM_Init (void)
    1 i  {; ?. d" m5 ~8 n) H4 U
80. {
    3 i/ t$ g  \, {$ y/ v% `* o
81.     // 结构体定义
    
82.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
83.   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    & j$ {% j0 |8 B5 |0 C" e8 G
84.   TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    
85.    
    7 k& J" h0 E! E0 p  D8 G  m% M
86.     // 开启时钟
    , U  v, F3 z  j$ q9 }
87.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO
    
88.                            | RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    
89.    
    
90.     // 配置GPIO
    8 J: M6 m1 z4 \+ Q3 `+ D
91.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    * n; Y, }3 k) H$ z5 |4 ~5 r
92.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
93.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   // 复用推挽式输出
    
94.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);   
    
95.   
    
96.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    
97.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
98.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    
99.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);   
    
100.   
     . E8 J/ G  S$ Z# O$ I. _4 b9 U
101.     // 配置TIM3
     % \$ v1 h" x8 r* H
102.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 899;
     7 Z- J3 W+ n9 g$ e) U7 e5 o
103.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
     . s: \6 B* L1 x7 a; r' {/ Z
104.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
     
105.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
     ) y# B/ q( Y; H* r
106.   TIM_TimeBaseInit(TIM3 , &TIM_TimeBaseStructure);
     
107.   
     
108.   // 配置PWM通道1
     ; x( ^1 ]# D- m- V# @
109.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     
110.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     6 r) p9 A9 p  _. R5 I
111.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     
112.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     
113.   TIM_OC1Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     . a8 j; k" f+ o4 k! z
114.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     
115.   
     
116.   // 配置PWM通道2
     6 u$ A+ _& v* N. j! c% M! m* P- }
117.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     2 R2 ^6 _2 d' u% W) k
118.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     
119.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     
120.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     ! \5 H! c. ~! D* ^; k* j
121.   TIM_OC2Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     $ z5 y# k: \4 J- D) e4 S  @
122.   TIM_OC2PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     
123.   
     
124.   // 配置PWM通道3
     
125.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     : K3 e, Q5 U' A; N, X  `! K
126.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     
127.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     
128.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     
129.   TIM_OC3Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     
130.   TIM_OC3PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     
131.   
     9 O( K- z1 {6 v* B' J" R) m
132.   // 配置PWM通道3
     
133.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     2 Z  X6 y$ ?# F2 o1 P* R% \6 P4 n
134.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     " p/ X+ R5 S9 l: u
135.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     3 v, s7 E) [) X. }. C% ~
136.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     ' M' t3 X/ \$ W1 i4 Y( }! ]
137.   TIM_OC4Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     
138.   TIM_OC4PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     
139.   
     
140.     // 使能TIM3
     
141.   TIM_Cmd(TIM3 , ENABLE);
     4 ~" F& V; A" k1 t. }
142. }

复制代码

' y7 Y/ z5 a; e4.3 智能车行驶控制
* R  }- T: x: e% ^, G  f+ F* F这里简单阐述一下麦克纳姆轮的全向移动原理。

& O; m. i2 }, u' v: C  K' `

麦克纳姆轮受力分析

8 o; k; c/ g+ V- X8 F
2 F9 V" D, N, H& o% Y( E3 L
图中实线为车轮转动产生的摩擦力，虚线是分力，合成后可知左侧智能车向前移动，右侧智能车向右移动。其他的移动操作，如自转、平移等原理与之相同，就不再赘述。下面列一下不同行驶状态下，各个电机的旋转状态

, v4 U+ l0 p7 w- H7 h) ~- N

运动状态与电机转向对应表

- K6 H4 H) n3 N7 q$ x% v2 \; h" I

: |# n$ d& Q5 Y& w; ]8 ~

9 K0 u) |$ }- z0 E下面是控制程序

1. // 差值决定快慢，差值越大越快
   ! B: ?# t$ {' r3 P+ s
2. // 1、2差值代表左后轮和右前轮的速度；3、4差值代表左前轮和右后轮的速度
   7 U6 ^/ f) i9 Q  ^! x# L
3. // 1-2为正代表正转，为负代表反转，差值代表速度
   
4. /*
   
5. *==============================================================================
   
6. *函数名称：Med_Motor_CarGo
   
7. *函数功能：智能车前进
   * n& k6 `1 Q! g& u/ I3 o' e7 d
8. *输入参数：无
   4 p+ T' ^0 O2 e0 K6 P* |3 y
9. *返回值：无
   - X/ D( e1 R% o' Z$ ~
10. *备  注：无
    
11. *==============================================================================
    ! g( y5 O4 W/ ~7 p
12. */
    / k' F: O* d) W+ K; N. F/ S. D
13. void Med_Motor_CarGo (void)
    . b* ~" ^* s& ~* ]
14. {
    
15.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
    
16.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);
    
17.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);  
    ; \: D% z: M2 Y, Q+ k
18.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
    & b1 M  g" V8 S' g
19.    
    
20.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);
    
21.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
    
22.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);  
    
23.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
    " a9 M) J- K( ]4 ^$ S
24. }
    
25. /*
    + Q7 U# y9 S& p" o. x2 w+ h
26. *==============================================================================
    
27. *函数名称：Med_Motor_CarStop
    ( n) U& L2 h3 ]$ o
28. *函数功能：智能车停止
    
29. *输入参数：无
    
30. *返回值：无
    
31. *备  注：无
    . F5 a  p0 C" _5 ~. e; A
32. *==============================================================================
    8 l  A! p4 }  @2 D
33. */
    # U% \3 ?8 W% B5 |, O
34. void Med_Motor_CarStop (void)
    
35. {
    - D/ }) H9 |2 l1 A8 Z7 Q. ~4 y
36.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 0);
    % U% n9 {5 D+ ~, L) N8 L
37.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 0);
    
38.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 0);  
    
39.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 0);
    
40.    
    4 [& \5 ]4 e* J# _' x# q8 F
41.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 0);
    3 ^  D  B0 c2 _2 k) X! A1 V
42.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 0);
    2 Q) a- W! ~* n( h
43.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 0);
    / i* F# Q3 [; l
44.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 0);
    
45. }
    " }( C% z% ]1 y; ?4 Z1 n
46. /*
    
47. *==============================================================================
    / V1 h3 ]* [/ w6 y7 I
48. *函数名称：Med_Motor_CarBack
    
49. *函数功能：智能车后退
    
50. *输入参数：无
    $ R- A8 {' p+ v" w' G' K6 r
51. *返回值：无
    9 E' }/ x6 k/ D
52. *备  注：无
    
53. *==============================================================================
    
54. */
    0 d4 W. m/ p+ g, d/ ]9 [+ `
55. void Med_Motor_CarBack (void)
    - e/ K2 C: \; q7 s/ H% w4 P
56. {
    
57.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);
    . N1 L2 M. b% l( g
58.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);
    
59.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
    , v3 g& x& W% ~" t( m& E* C
60.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
    
61.    
    3 q8 R: _# Q- w% y8 ~
62.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
    
63.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
    ) F+ A; U' ~1 g" r7 T+ s: _' x
64.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
    
65.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
    
66. }
    - E* K* e- Q& v" o! M3 o# w
67. /*
    ! {3 y2 W9 B$ ~3 @  _% G
68. *==============================================================================
    - m$ q+ T$ ?% O. v1 m+ Y( e
69. *函数名称：Med_Motor_CarLe
    
70. *函数功能：智能车向左平移
    - {1 o) W* ^6 j/ Q% e8 ]
71. *输入参数：无
    
72. *返回值：无
    1 R4 Z! D3 z* k3 j( v
73. *备  注：无
    
74. *==============================================================================
    
75. */
    
76. void Med_Motor_CarLeft (void)
    4 R' z- Y& s" }* m0 A4 m
77. {
    ! W' B% G2 c7 \1 y
78.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
    : W8 l* f. M- G9 T6 l9 z" {
79.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);
    6 |! {! b/ H6 F, ~8 Q6 L2 O
80.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);
    
81.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
    
82.    
    
83.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
    8 [, }7 g3 ~4 R9 m% A! W
84.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
    7 Z+ d( g8 _+ R
85.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
    8 a6 q' c) ?2 V
86.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
    
87. }
    
88. /*
    
89. *==============================================================================
    
90. *函数名称：Med_Motor_CarRight
    ! n" |+ }' d% s
91. *函数功能：智能车向右平移
    4 ^3 u2 V( C8 A3 a; o# |9 t- S
92. *输入参数：无
    
93. *返回值：无
    1 [6 r, S* D( h/ P: D
94. *备  注：无
    1 X2 j0 x$ C9 Y0 y1 C4 G
95. *==============================================================================
    / Q7 \9 B3 {& i* Z4 j/ i9 W; M6 F+ T
96. */
    6 x$ m) T; n( J5 l! Q! k  I. _& l
97. void Med_Motor_CarRight (void)
    
98. {
    0 b" _& T1 a( y' [; Z' o1 }
99.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);
    / D! H: M& @+ W& Y9 N: e
100.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);
     
101.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
     + B0 l$ J) e% S( f
102.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
     
103.    
     ' W: e! W$ t7 t. a6 v& s
104.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);
     ; [2 k, J6 g" \) e, H+ R
105.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
     7 t9 ?$ G4 t) L0 w# \
106.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);
     
107.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
     
108. }
     % L7 T8 B7 R: E( k- }5 Y8 b, f
109. /*
     
110. *==============================================================================
     
111. *函数名称：Med_Motor_ClockwiseRotate
     
112. *函数功能：智能车顺时针自转
     , S9 K3 l6 ]- }3 L5 G6 U2 X
113. *输入参数：无
     $ _3 |% s+ w' Q2 U6 r4 b, g
114. *返回值：无
     
115. *备  注：无
     
116. *==============================================================================
     
117. */
     " }& ~  @( j- p9 q9 a0 R; N1 `3 H
118. void Med_Motor_ClockwiseRotate (void)
     + i0 h1 l3 I. [
119. {
     
120.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);
     
121.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);
     
122.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);
     
123.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
     
124.    
     $ o$ l- X: B! b- g& ]+ _
125.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
     1 |8 U; j- f0 G; X' {
126.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
     
127.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);
     
128.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
     . T& Z( G9 t/ q* J
129. }
     / f! B' j/ o; ~$ J
130. /*
     $ f- _% @+ H- |: l3 |6 B
131. *==============================================================================
     
132. *函数名称：Med_Motor_CounterClockwiseRotate
     
133. *函数功能：智能车逆时针自转
     6 W4 p- D7 W# \
134. *输入参数：无
     . Y8 D4 M& h' v; H3 k' }3 n
135. *返回值：无
     
136. *备  注：无
     
137. *==============================================================================
     
138. */
     
139. void Med_Motor_CounterClockwiseRotate (void)
     ) c/ R# f+ j+ ]4 Y! u9 s- n
140. {
     
141.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
     ' Q  J! ~$ y/ i: a  p
142.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);
     
143.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
     
144.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
     
145.    
     
146.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);
     
147.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
     6 L2 v# ]0 j: }. g! ?( P
148.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
     - j0 M& \( K) n, U4 c6 }9 T7 N! F
149.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
     
150. }

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五、拓展应用
4 [7 W* R- [7 }3 L* C知道了L298N的控制和调速方法，我们就能做许多事情。比如利用蓝牙来调整智能车行驶速度。实际原理就是通过蓝牙给配置占空比的函数传入数值，改变占空比，从而达到遥控调节车速的目的。这个在后续的实战项目系列中会有相关介绍。

9 O. N3 V3 ?8 i6 m! ^; p

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