基于STM32外设的L298N经验分享

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攻城狮Melo 发布时间：2023-10-23 23:52

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文章简介:	基于STM32外设的L298N经验分享

一、L298N简介
L298N是SGS公司生产的一款通用的电机驱动模块。其内部包含4路逻辑驱动电路，有两个H桥的高电压大电流全桥驱动器，接收TTL逻辑电平信号，一个模块可同时驱动两个直流电机工作，具有反馈检测和过热自断功能。利用L298N驱动电机时，主控芯片只需通过I/O口输出控制电平即可实现对电机转向的控制，编程简单，稳定性好。

L298N

二、L298N电路图
L298N的电路图如下

L298N电路图

OUT1、OUT2、OUT3和OUT4之间分别接两个电机。IN1、IN2、IN3和IN4引脚接STM32单片机，用来接收单片机发送来的控制电平，控制电机的转动方向，ENA和ENB为使能端。

' ^ @4 D, m# f1 ?三、L298N使用方法
L298N通常用于电机驱动，控制电机的转向，转速。电机转向通过IN1，IN2，IN3和IN4的逻辑电平控制，转向通过给输入引脚输入的PWM占空比控制。L298N控制电机转动状态的逻辑功能表如下

L298N控制电机转动状态逻辑功能表

正如上面所说，电机的调速可以通过单片机给输入引脚发送PWM信号来实现。电机的转速与电机两端PWM信号的占空比成正比，占空比越大，电机转速越快。

四、L298N驱动电机实例
一个L298N可以驱动两个电机，博主使用时L298N用12V航模电池供电，L298N输出的5V给单片机供电。这里以利用两个L298N，驱动四个电机，搭配麦克纳姆轮实现车的前进，后退，平移和自转为例，展示一下L298N的配置和使用流程。同时，也对麦克纳姆轮做一个简单介绍。

4.1 麦克纳姆轮简介
麦克纳姆轮与传统轮胎相比可以实现全向移动，能够在较为狭小的空间内任意行进，更加灵活。虽然麦克纳姆轮相比于传统轮胎也有许多缺点，比如麦克纳姆轮的能耗高，成本也高，而且还容易受到地形限制，但是对于机器人大赛以及一些工业生产用的智能车来说，麦克纳姆轮的全向移动优势就表现得十分突出，避障时麦克纳姆轮小车可直接平移，无需提前预留转弯角度，也无需其他传感器辅助，编写程序时更加简洁，所以最终我选择使用麦克纳姆轮来实现小车的全向移动。

麦克纳姆轮

麦克纳姆轮主要是由轮毂和辊子两部分组成，辊子轴线和轮毂轴线夹角为45°，有互为镜像的A/B轮两种，安装时所有轮子辊子的轴线方向都要指向小车的中心，这是因为麦轮的全向移动是通过力的合成和分解来实现的，如果A/B轮混用或者没有按照上述要求安装会导致小车没法正常行驶。

4.2 定时器PWM配置
使用TIM2和TIM3的四个PWM通道（共8路PWM）来控制车速，这里配置了固定的预分频系数和自动重装载值。对于定时器的内容，可见博主STM32速成笔记的定时器介绍部分。TIM2和TIM3初始化程序如下

/*0 A3 ?) m, s8 [+ D- S6 L& u
*==============================================================================
2 r. e* k- D( t2 h* X( B2 t: H
*函数名称：TIM2_PWM_Init
; f% N) [( @; e
*函数功能：初始化定时器2的PWM, j2 P) l+ ?3 O4 l! _. a/ X- n- L
*输入参数：无
$ t a9 ~6 D- R$ [
*返回值：无! T9 x5 D. {0 m6 d7 P" S
*备注：预分频系数和自动重装载值固定
) a3 B3 q& S/ d* _$ \
*==============================================================================! l* j( P( n# K7 M+ ?6 c& z
*/
9 K2 s3 R, J6 a0 N9 v
void TIM2_PWM_Init (void)3 d. ~+ R6 w( G) i+ E; j6 i h/ E
{3 `% D& E1 T+ w2 l9 b: r* B
// 结构体定义4 [+ z9 V% u# I8 i+ c
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
/ L3 S, h9 L# t6 Y+ k
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
( O& r3 w8 ~5 K# F
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
! }9 m8 r. D6 C3 p0 s1 D3 E5 ^
8 e% }/ H9 D6 d {/ O
// 开启时钟, ?, u! f' i$ c$ I. |
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO
" Y0 }5 r# g" b
| RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);; |1 r4 j/ B# N( I# _
5 O$ F9 c+ D8 G# s3 |7 Q, R4 L+ |6 t
// 配置GPIO
. F$ ?1 e7 S+ A. C0 Q) s
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
* d% l) A) m3 [! } X: t1 b
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;/ w" `* @" ~2 s& c( ?) ~
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
j: z% }5 X: I4 I
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);) d+ G- i% @, m
7 g3 ^" O1 w7 |4 h; `) @3 O" Y
// 配置TIM2
8 x2 b) T8 u: q3 ~
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 899;3 a; {- T" ~; c. K
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;( z X9 I) y" V4 i, C2 B
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;: t9 d/ R, `/ s4 O7 @. }
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;: }/ a! f/ a: m+ g) k u! \
TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseInitStructure);
3 S# O( ~- h* o: C$ v [; J
3 a: z2 k5 _" G/ }- L% U5 W3 e! e8 J
! X' S5 Q) \( b
// 配置PWM通道1
9 E2 r4 O7 I& Q. {
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;) l' j% s3 A2 @6 [' K
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;0 W/ U: s) K7 i8 g+ }
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
# e& M- m# N$ Z+ F
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
h- B8 V$ {7 l4 ^" ?) `8 ?
TIM_OC1Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
3 v9 W1 h) i; [9 K: P: D; d. |
TIM_OC1PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);8 _8 t! p/ g4 r
2 E' C3 i0 |! p& F9 [9 n
// 配置PWM通道27 u) w: q4 g; e0 R( d
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
! Y8 B+ x$ w5 p! q
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;2 ~- p, R/ M7 z# e2 H: B
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
% X- I3 @5 [; w
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;( S' a0 C3 ^, L; ~3 d8 c
TIM_OC2Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
9 w8 B3 L3 ]7 l0 H* n" i
TIM_OC2PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
* d/ `+ V( |# x. R- _ j
F8 l5 s( ^+ s7 O( k
// 配置PWM通道3
8 ]$ T1 | O5 `. _( o( G, S3 l: T
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
1 h* r" o% B" C/ }2 K5 `
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;# n% \* z0 D4 i! v5 O, t
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;* E: U4 d! }& W
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;* A: S! r- |, j2 ?% O, A
TIM_OC3Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
n: \! I* F% [
TIM_OC3PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
; E) d9 E/ N- M) ^. {' s
* c; [5 C5 X7 U9 _& X2 O8 }4 T
// 配置PWM通道4( m3 z9 f8 Y) J0 Z7 ~
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;, n2 f4 |5 d4 w! T7 N
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;) Q* \4 y( o9 F( h
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
7 P, |: z# s; X$ S2 p, I
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
$ T' r2 r7 {: k( R$ t. _; Q
TIM_OC4Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
7 I: l+ v4 s/ @, s1 I. N" f2 l
TIM_OC4PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
7 d E6 c6 Z7 g, R( I) ^
1 M% k2 h- @3 e# [; z* q
// 使能TIM2! \6 p, E1 F9 i5 }/ G
TIM_Cmd(TIM2 , ENABLE);% Y3 K f3 G8 J) ~2 ~8 B( m
}
4 C8 k( V _3 l" N
/*! h5 F. ?6 ]. }* T1 a/ X; a
*==============================================================================3 v$ B6 i% V: L9 n4 V' f5 l
*函数名称：TIM3_PWM_Init; K2 r' T6 t- Q# k1 w
*函数功能：初始化定时器3的PWM
: Y4 ]- ~3 X; }$ G. E
*输入参数：无' _" \" Z5 l9 c5 [5 Z/ o/ A) H, u
*返回值：无: d- E+ ]; b& ^5 ? |% k
*备注：预分频系数和自动重装载值固定
$ d) Q6 o9 J# K3 P& o% @
*==============================================================================
; b5 o$ m/ l& p/ |. c9 l
*/; q; R) k3 w$ N- ~% Z( H9 R0 J
void TIM3_PWM_Init (void)
/ w3 e1 v# P; p- R9 ?
{: q) _- O4 q- h8 c( R
// 结构体定义
, q- D/ }( C- F' M4 h5 v) G
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
- U4 o* V2 s3 K$ G; E2 a; i% w8 \
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;) f$ J1 }& ?: r) u5 `# o
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
$ {( x) Y$ E. y k- ^7 s
/ M+ I* e* T) V H6 Y
// 开启时钟! a1 [. y7 k/ N7 }5 ^9 q! D! A
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO/ S' q0 Y/ I. Y8 C O
| RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);9 t- N# S5 T' x7 b" P
* o+ }/ S- r2 x$ P t
// 配置GPIO) t: s% \# {. _) O4 ]
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;; }2 t9 W$ F4 b8 t" ?& N
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;$ h+ {7 p- i9 P5 |
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽式输出6 b% n! }( }! I& e( P ~% [0 H- R* c
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); ; ^* p7 Z% K4 Z; @" `
. M+ C7 s, a# U% d Y3 E
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
; |: w! _0 d: v1 v. v4 T% Q
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;( d* I! q `8 v4 Q& n0 \
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
/ E7 W1 i3 m' n' o/ u9 _
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); ; z2 e) e7 G* Z/ u
1 S' j& Q; h9 v$ V, d
// 配置TIM3
7 U- W5 @; }* g2 B5 t \
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 899;
* D+ [3 W0 F* f' M6 O; }1 P! m
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
7 b! w! [, }! Y3 z+ T0 t1 k" k; W7 u" Q
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;, M" X$ }, q! r' b1 M0 b6 `
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
; t/ |2 G3 U( g' N+ T4 I
TIM_TimeBaseInit(TIM3 , &TIM_TimeBaseStructure);
2 [0 B! o" c# z2 ?
- e3 k& U8 K( S7 x& ?
// 配置PWM通道1
: _: u T; {1 G
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
$ T! {4 c' M- ~5 B: m: l
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
6 Z8 p) M$ S8 y! T$ O) G: e
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; {% g; I) D5 W
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;" R' O9 {; A/ N4 m6 g' L+ Q
TIM_OC1Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
, j P1 G O! A2 c& o- k0 ~! c
TIM_OC1PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);, s3 U+ b0 k) s7 n1 Q& q9 ~: U
* U% |5 o5 `/ V& W [' q! n
// 配置PWM通道2- K* B; h( D9 u9 o
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
4 _3 R) }# b* g' A& p
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;$ k% `" | m2 C$ ?
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
5 p( @) Q$ F$ K h) I ^6 O/ ~
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;3 K c( Z& g& a1 H) Z9 |' K
TIM_OC2Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
3 i |, n/ o( l7 m3 l; L% H
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
" d* P3 Z) U: z2 \: T6 s
+ J5 f' |1 |5 s# c- ^
// 配置PWM通道3: j, ?$ B& ~7 P6 k& P
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;3 X9 m$ }9 n# r4 O
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
+ S/ _! I$ d$ P% P
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
( N: O9 {/ T- o4 B0 y! c: A
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
) C1 A* {% c( H# r, H9 J- s$ B( L
TIM_OC3Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
4 H+ o, q2 q4 A Y0 O0 x- C h; x
TIM_OC3PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
; i @% Q0 r: N/ [4 r
6 ~9 A8 k3 }& N, M1 E- h. W) I
// 配置PWM通道37 Y) U+ [" R0 C R0 D4 k- P- m/ X+ V
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
' D+ K, R2 _7 P) O+ {
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
! \& O; p `3 P# Y1 l9 o) v
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;* Q) e( Y" i/ y* @
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;. Y( `# G" e2 O& W) {4 k3 S3 d
TIM_OC4Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);7 u4 [; {* `% e5 }! k1 t" g- P
TIM_OC4PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
0 S* L# v' y3 D/ G" T
" c: n' n" `+ w( d4 @9 h* {
// 使能TIM3
, R7 Q* m) X3 o+ I" L; |3 `
TIM_Cmd(TIM3 , ENABLE);, I8 q) u5 x/ q) C" J
}

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4.3 智能车行驶控制
这里简单阐述一下麦克纳姆轮的全向移动原理。

麦克纳姆轮受力分析

图中实线为车轮转动产生的摩擦力，虚线是分力，合成后可知左侧智能车向前移动，右侧智能车向右移动。其他的移动操作，如自转、平移等原理与之相同，就不再赘述。下面列一下不同行驶状态下，各个电机的旋转状态

运动状态与电机转向对应表

下面是控制程序

// 差值决定快慢，差值越大越快
" W3 V5 W) l! W9 y ?
// 1、2差值代表左后轮和右前轮的速度；3、4差值代表左前轮和右后轮的速度/ J( j, E( |! U. k2 a7 ?1 N
// 1-2为正代表正转，为负代表反转，差值代表速度8 o- ^8 I8 a6 q8 z
/*# n: \' z1 i' ^2 ?& O
*==============================================================================. t; L. ^+ D M
*函数名称：Med_Motor_CarGo7 ~$ C2 v, r) G1 L/ K4 y
*函数功能：智能车前进! R( E$ c7 r5 V- H; z5 |8 a
*输入参数：无: E( e' G9 m1 B3 E
*返回值：无+ a2 V. z) q( j; p
*备注：无/ H% i5 ^4 z, l% ]+ V
*==============================================================================
5 U3 w4 P8 o- O8 Z! K
*/' e( l- A0 h$ r! d
void Med_Motor_CarGo (void)- C0 |1 m/ ]& ~5 P( ?+ |
{
8 F1 T& ?6 `( Q3 D2 R k( j; X+ q
TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
' e1 O# B8 O$ A# t/ X' `6 b
TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);7 K4 `6 b0 J! a& S
TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);
* I- S8 l5 I3 K. m7 n% ]4 j
TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
4 z2 _- r' u# y# }# K1 I
2 a" o+ f2 o; h' }/ A
TIM_SetCompare1(TIM3 , 899); 7 k' `) G! g- ?! v* i
TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);$ b9 n, \% I6 k# I y) q5 Q/ ^# x
TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);
( h2 O$ H; r; {& A- T4 |9 M
TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
4 Y! D2 p& {6 `6 L! d- c9 G. t0 H
}9 q( N+ `$ h/ s/ e/ M
/*6 D" o2 y* x- U- M' B' P2 q# C+ L
*============================================================================== ?6 U7 I( O7 f& u- I2 D' T1 l
*函数名称：Med_Motor_CarStop
. L9 U; I" y2 Y4 Y) n6 y) j
*函数功能：智能车停止
$ ]9 `# T. l* Z8 w+ y8 w4 d
*输入参数：无
( K- K9 N$ c7 A' p. Z" ^+ c
*返回值：无
- d# M' r6 k% p" N
*备注：无
*==============================================================================
8 Y$ D4 h8 W* l" A" H
*/7 r& S F) J! N* U; r
void Med_Motor_CarStop (void)
7 J8 Y8 C" j4 s% U7 R8 G. @
{. x. J! l% x4 z8 N5 t, t$ C
TIM_SetCompare1(TIM2 , 0); " l9 z* O3 P* C, s$ V- _
TIM_SetCompare2(TIM2 , 0);5 b0 F- e! U' c- V
TIM_SetCompare3(TIM2 , 0); 9 F- ^1 L6 H1 C3 N7 X$ H+ g: u2 A7 N
TIM_SetCompare4(TIM2 , 0);
5 l! o3 d" f# U) U# N" E* G1 B
9 F0 K0 k- G, _5 |. t
TIM_SetCompare1(TIM3 , 0);
3 N {6 ~; u) M3 }# q
TIM_SetCompare2(TIM3 , 0);
TIM_SetCompare3(TIM3 , 0);
2 n G4 @/ {2 C8 g% c7 P
TIM_SetCompare4(TIM3 , 0);. _& V$ K' e0 q
}
3 `1 E, ~* o O
/*
5 w6 w5 E7 t1 O- F6 m/ j/ A! j, ?
*==============================================================================8 z2 @) T' {6 B$ g
*函数名称：Med_Motor_CarBack
, i. X, R$ M% Y2 ` v! @7 B
*函数功能：智能车后退
2 |' M5 d/ n! _" ?
*输入参数：无 a1 M1 v( P' y- E5 w
*返回值：无, \3 o& Q( b% r
*备注：无
& [5 }) {5 j$ u7 k
*==============================================================================
+ y& t t5 a) w$ ^
*/: V4 D w8 N D' a; N3 V3 S' b
void Med_Motor_CarBack (void)2 j8 K/ k3 _6 h2 o
{. ]: L8 ?3 l$ T6 Y
TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);
5 }5 e J) m2 [5 @! s
TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);6 l6 R$ y6 q& J* _7 P7 `
TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
5 d) U) Y7 v9 u
TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
6 I0 N& N2 u& q5 {
2 R! j1 @& S4 t$ `
TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
. R* |4 Z* Q V! M: l
TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
( A6 r. g' N% N& u1 l i( u
TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
* h9 Q$ W' w7 J( C: t0 Y
TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
* D9 P7 n( h/ j% `) \
}* q. H/ L0 ]1 n7 y
/*% i* L4 ?2 f c
*==============================================================================
$ N, i$ l$ z; M
*函数名称：Med_Motor_CarLe) [$ \. A1 O' d* X- [, a4 z, Z( i. W. ?
*函数功能：智能车向左平移; k2 F+ T- i$ r. b: u6 r
*输入参数：无# U) v$ {, F1 ?1 e4 P3 h
*返回值：无
; J3 |( M4 n; [, |
*备注：无
0 C3 j E% q. L- X3 z
*==============================================================================
. m3 p7 R/ [ v) k: Z. R& Z
*/
9 y; k6 M2 ~6 P2 ^# s* G" Y+ P5 d) [
void Med_Motor_CarLeft (void)" t2 \2 F$ l4 o& j4 O% M
{( }7 Y% y% r9 J8 c: u: F# {
TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);9 J4 S. t, i& w& c) p* h7 E/ d0 ~
TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);
. {& Y% S; {6 U8 o4 a6 U
TIM_SetCompare3(TIM2 , 899); 0 X' X" M* u* h4 w+ Q
TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
/ [/ v V( q& b$ m) I I% m+ e2 w
& {' y# Q+ Z9 d0 \
TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
% M; \$ A. t4 G; ?/ u9 G0 D. ?
TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
1 J3 p/ E- }( B( u4 ` {+ x1 S
TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
4 E% R. h1 e! A' d& m
TIM_SetCompare4(TIM3 , 899); J! l9 U3 P# O2 \* V
}' u+ h2 u3 f! O& u8 [" V% a
/*& q! l, ]8 b V0 u9 i7 h: \) K
*==============================================================================
$ U$ z; B! b( q8 j0 I0 p7 [+ V4 a
*函数名称：Med_Motor_CarRight( V. H# M" D. T. V( h2 B
*函数功能：智能车向右平移! g8 V" p$ J! Y B3 {( g
*输入参数：无
; E* D3 L& F9 y1 { j6 C' b0 _: F
*返回值：无1 m5 f, _ k! \( [# Y, \
*备注：无4 b" @9 f/ ]: \9 W& _
*==============================================================================( Y9 m# E: I# x6 f
*/4 S4 q* q# W. I$ p
void Med_Motor_CarRight (void)7 A/ O1 b0 m5 j: \8 a
{
6 |- j4 n8 y" v! k' t2 G! ^; o
TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);$ C! |, q# N& [
TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);; y, K" i( \ Y3 u2 G0 `( ]9 m
TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
* H B8 j9 @# D7 W9 X
TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
8 l/ q i' t: ^7 f: Z( S
8 x: b( z. |; p2 N. g5 U
TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);+ O, x4 U5 i$ {% G8 v9 C; R
TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
3 L/ F( V9 v% c) H. i! m
TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);6 I% _- \( z) C2 _7 f% s5 i
TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);/ \+ p# e/ X, w/ Y6 |' o v) O
}
+ O, ^2 Z% V0 C( B; }2 H! T
/*
; b) y0 J( d; a( U. ~
*==============================================================================, m( i$ R( X `: q, X; ~. n4 e4 l
*函数名称：Med_Motor_ClockwiseRotate- u: S3 F+ I, n) p0 o
*函数功能：智能车顺时针自转6 U$ R$ ^3 W( F/ k; D* n
*输入参数：无
2 `7 y( R+ p8 e& L7 q# p
*返回值：无
; A' w; J# S6 L) b
*备注：无! \0 h3 X/ B+ e. p4 k- v
*==============================================================================3 ?$ Q. @9 y1 g; k5 ?* I
*/4 |) t2 k h' {7 I& D0 U
void Med_Motor_ClockwiseRotate (void)
9 W6 r* h0 A) a
{% a: |7 s9 T& S1 [/ A
TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);
3 Z7 u0 _: P& S+ b" N
TIM_SetCompare2(TIM2 , 899); @4 q& A# ]4 q
TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);
, _( M. J" }4 L& S
TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);" h# t& R4 w! H% w7 H/ b; p
: } j& L- ~$ ^* s( [) S$ y6 L
TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
1 ^& n ^0 Y1 o! X8 D! v9 o7 L
TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
& x/ k1 W6 C, K' Q
TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);
5 H( w1 i; X6 n( i2 I. W
TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
4 a2 q8 K: f* E2 R7 n0 k7 s. l
}. v" d |* y) P7 P
/*$ f2 w8 y, k9 {* o
*==============================================================================9 U! i/ ]6 N$ p, S0 M a
*函数名称：Med_Motor_CounterClockwiseRotate) K, d l5 x) b, W8 o
*函数功能：智能车逆时针自转
- b9 W, Q7 x" w5 R2 f
*输入参数：无
- _# k. d; s$ M2 o+ `5 X6 L0 F
*返回值：无7 G3 V5 y; I$ r" \
*备注：无
, q6 ?5 G# L" x, S& ^3 ?
*==============================================================================$ ?4 ?& K1 b0 p5 M8 F
*/- n, i. v$ F. f1 E4 E; b
void Med_Motor_CounterClockwiseRotate (void); y1 p6 ^2 } P; w
{; P% }4 |) ~( E2 @
TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
E6 I6 E4 Y; x
TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);
& t* W5 ~( j& i' [2 L1 s
TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
6 x3 u+ S- c8 @7 s5 h- D
TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
& \7 I3 F( I ^, [4 \2 Q. f% P
3 {- }. V- L$ ]6 }
TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);+ ]) H) ^( }% w% u9 f, Y: W- g
TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
` m5 _8 j/ b- M6 S5 p4 r
TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);1 V7 {4 k- v3 @
TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
3 j# D5 U; c1 S
}