一、L298N简介
7 l- m* N1 T0 L' a" U7 \L298N是SGS公司生产的一款通用的电机驱动模块。其内部包含4路逻辑驱动电路，有两个H桥的高电压大电流全桥驱动器，接收TTL逻辑电平信号，一个模块可同时驱动两个直流电机工作，具有反馈检测和过热自断功能。利用L298N驱动电机时，主控芯片只需通过I/O口输出控制电平即可实现对电机转向的控制，编程简单，稳定性好。

L298N

二、L298N电路图
L298N的电路图如下
( q5 ]: S1 t. P4 n0 C- F* e

& i* z  g3 q  h; H

L298N电路图

2 c' v! U/ {' j# L. c( l
. n, _0 v8 D9 d3 ?) ]1 b+ }# V" Q. t
OUT1、OUT2、OUT3和OUT4之间分别接两个电机。IN1、IN2、IN3和IN4引脚接STM32单片机，用来接收单片机发送来的控制电平，控制电机的转动方向，ENA和ENB为使能端。
+ r" l% I& Q1 i5 u0 R. [, z
+ X8 h1 [: H' g/ y三、L298N使用方法
L298N通常用于电机驱动，控制电机的转向，转速。电机转向通过IN1，IN2，IN3和IN4的逻辑电平控制，转向通过给输入引脚输入的PWM占空比控制。L298N控制电机转动状态的逻辑功能表如下
! {5 L) h/ M# }$ B+ Y

" s! h& D% M2 A

L298N控制电机转动状态逻辑功能表

7 `" k9 D8 `; x$ X$ T, w5 D# K" z
( w4 I+ u# M( c' D
5 U5 I! i$ f  n2 i) f正如上面所说，电机的调速可以通过单片机给输入引脚发送PWM信号来实现。电机的转速与电机两端PWM信号的占空比成正比，占空比越大，电机转速越快。
9 ?, t6 e; c( n9 H, ~
8 [+ D5 T$ X0 C8 J! \3 k! z, @) K四、L298N驱动电机实例
一个L298N可以驱动两个电机，博主使用时L298N用12V航模电池供电，L298N输出的5V给单片机供电。这里以利用两个L298N，驱动四个电机，搭配麦克纳姆轮实现车的前进，后退，平移和自转为例，展示一下L298N的配置和使用流程。同时，也对麦克纳姆轮做一个简单介绍。
5 O/ p2 v- D, A3 X' n, H
: Y1 W) Z5 V  y4 N" X& l4.1 麦克纳姆轮简介
6 C8 t% a5 Z/ ~1 f麦克纳姆轮与传统轮胎相比可以实现全向移动，能够在较为狭小的空间内任意行进，更加灵活。虽然麦克纳姆轮相比于传统轮胎也有许多缺点，比如麦克纳姆轮的能耗高，成本也高，而且还容易受到地形限制，但是对于机器人大赛以及一些工业生产用的智能车来说，麦克纳姆轮的全向移动优势就表现得十分突出，避障时麦克纳姆轮小车可直接平移，无需提前预留转弯角度，也无需其他传感器辅助，编写程序时更加简洁，所以最终我选择使用麦克纳姆轮来实现小车的全向移动。

1 ]# d+ E1 I/ D$ Z, n( @

麦克纳姆轮

6 W( f4 D* y6 t
- m6 I$ C7 S) X
麦克纳姆轮主要是由轮毂和辊子两部分组成，辊子轴线和轮毂轴线夹角为45°，有互为镜像的A/B轮两种，安装时所有轮子辊子的轴线方向都要指向小车的中心，这是因为麦轮的全向移动是通过力的合成和分解来实现的，如果A/B轮混用或者没有按照上述要求安装会导致小车没法正常行驶。
  `4 R1 }8 M& U/ p2 h& Q( ~% |
1 [2 n! E% f$ P5 ?6 a  X4.2 定时器PWM配置
使用TIM2和TIM3的四个PWM通道（共8路PWM）来控制车速，这里配置了固定的预分频系数和自动重装载值。对于定时器的内容，可见博主STM32速成笔记的定时器介绍部分。TIM2和TIM3初始化程序如下
+ }6 u6 i* T: A' n0 S

1. /*
   
2. *==============================================================================
   . Q9 \! L( i5 R! r
3. *函数名称：TIM2_PWM_Init
   ) R( c( ~/ C, p+ }$ Q: b
4. *函数功能：初始化定时器2的PWM
   
5. *输入参数：无
   
6. *返回值：无
   
7. *备  注：预分频系数和自动重装载值固定
   
8. *==============================================================================
   : R7 M; [, q7 g& Y- v) V( K1 a
9. */
   ( Z$ c; J" F7 l' q# R
10. void TIM2_PWM_Init (void)
    
11. {
    # r. ?/ j; [2 R0 s
12.     // 结构体定义
    
13.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    ! {; |- t7 v! N3 Z1 f. H
14.     TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
    
15.     TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    . z2 m' B& K, A/ I2 R9 o0 I
16. 
    
17.     // 开启时钟
    
18.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO
    
19.                            | RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
    ' b* u5 T1 \- I1 q
20. 
    " ^5 ], {  w% h/ ], ^+ O
21.     // 配置GPIO
    ( _  ]' |: X' w# J: G
22.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
    
23.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    
24.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;   // 复用推挽输出
    
25.     GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    
26.    
    
27.     // 配置TIM2
    
28.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 899;
    
29.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;
    , S. q5 k0 ]! S! S0 |3 t
30.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    . z3 A# x/ p/ o1 Y' w
31.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    2 t8 A0 _8 d9 R0 R! u
32.     TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseInitStructure);
    / U1 H1 R& ^+ C9 U. J
33. 
    
34. 
    ' R) ]4 J; A" I# N1 \9 X4 m
35.     // 配置PWM通道1
    $ k' B9 x4 f  l) b- C3 @. k
36.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    . f) K6 \$ W- Y
37.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
38.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    / U8 K3 `/ r3 i/ @0 L, N' b/ S
39.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    . [7 ]% N7 S* g  y
40.   TIM_OC1Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    ' \- |" K* `2 s% r8 y! e! h* a5 d% v
41.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    # T5 ]- G" i  F2 h5 j4 J1 F
42.   
    
43.   // 配置PWM通道2
    
44.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    1 i3 j2 {6 \* \: a6 T" G
45.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
46.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    9 x$ J! ]  g, I" k; h: K( [
47.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    
48.   TIM_OC2Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    
49.   TIM_OC2PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    
50.   
    7 C5 [& b) q3 n# ]
51.   // 配置PWM通道3
    + w' X* e9 E& m! |
52.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    
53.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
54.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
55.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    
56.   TIM_OC3Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    8 j$ b, U  d9 g
57.   TIM_OC3PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    2 }7 `+ \3 W' V: Z, e) y
58.   
    
59.   // 配置PWM通道4
    ! Z2 c) G. i) Q
60.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    , H# y2 A+ C2 L+ f
61.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
62.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    ! C& V; q" C, f! Y' I) h/ H
63.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    
64.   TIM_OC4Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    
65.   TIM_OC4PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    
66.   
    
67.     // 使能TIM2
    6 t5 X6 s$ E, Z1 Z9 F
68.   TIM_Cmd(TIM2 , ENABLE);
    
69. }
    # P8 A7 v7 C( `7 E& [$ S% j
70. /*
    : u& U# q% }1 b
71. *==============================================================================
    " p. T$ Z+ D. _  i% O
72. *函数名称：TIM3_PWM_Init
    
73. *函数功能：初始化定时器3的PWM
    
74. *输入参数：无
    5 C- e' j& S& _. P4 j2 z6 a% b; L  p4 M
75. *返回值：无
    5 w5 G# p! N! a& }
76. *备  注：预分频系数和自动重装载值固定
    5 N3 P* {& }) A0 o/ u, H
77. *==============================================================================
    ' R& Z2 R! R# U5 G" z1 m
78. */
    
79. void TIM3_PWM_Init (void)
    5 z9 Z' c0 n7 u8 B7 h8 F  _+ N
80. {
    
81.     // 结构体定义
    
82.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
83.   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    
84.   TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    / Z! m2 w0 }& W" ?2 d+ B: b
85.    
    
86.     // 开启时钟
    
87.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO
    
88.                            | RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    1 w* B) F* @8 ?4 n1 T3 g' s. H
89.    
    
90.     // 配置GPIO
    / H0 B9 Q# k% f0 L; Z. n4 A
91.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    , X' Z& L' O+ G+ \
92.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
93.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   // 复用推挽式输出
    6 [6 d' k# U$ S& I
94.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);   
    
95.   
    5 w  f0 L$ U* a
96.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    
97.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    % u( F. D* E1 |. \0 m5 b5 ^
98.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    
99.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);   
    " D5 E+ n0 d& B1 C% f9 O* h. k$ s
100.   
     # e' W7 V1 j7 B- z4 v, L" Y; @
101.     // 配置TIM3
     ! u3 y3 g- m( T6 O' d7 K' F
102.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 899;
     
103.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
     ' _8 S" K7 [: Y! j' w* q
104.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
     
105.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
     
106.   TIM_TimeBaseInit(TIM3 , &TIM_TimeBaseStructure);
     5 T/ t, p1 n9 A. E0 z% c
107.   
     
108.   // 配置PWM通道1
     
109.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     - q# m- D0 g( u, P( u/ q0 f
110.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     4 Y6 [, r; i2 I. Q$ ^' k
111.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     9 M/ R1 D, v0 R% K1 W# M' [" \
112.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     , H1 ?6 k& i6 D0 t  d/ ~
113.   TIM_OC1Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     3 p) }4 ^5 i+ U  t- N
114.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     " b9 `9 W+ B8 M) h( D" g2 \3 o- e; L
115.   
     
116.   // 配置PWM通道2
     
117.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     
118.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     2 f4 s8 l4 O6 w: I$ z
119.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     
120.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     
121.   TIM_OC2Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     
122.   TIM_OC2PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     
123.   
     
124.   // 配置PWM通道3
     6 Q) d( z2 b8 N
125.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     4 u& U7 J5 t! g/ ]/ _. A6 F
126.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
       a8 X. N' ~, a
127.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     9 I/ J6 s/ H& }4 s
128.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     
129.   TIM_OC3Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     8 I- T) L" r8 v  `& `( V
130.   TIM_OC3PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     0 @' Y; |/ x; K& ^
131.   
     & i8 Q+ A4 _1 Z1 q! S
132.   // 配置PWM通道3
     
133.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
       _3 K% D1 i4 |3 I: q
134.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     / ]8 x, d+ c" \! H5 y* V
135.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     1 h4 ]6 D9 \! [
136.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     / d: B$ w6 k# @* o) a3 G9 X& `6 [# R
137.   TIM_OC4Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     ; |- |+ ^8 W) v5 l5 K6 {4 Q6 v. k$ k
138.   TIM_OC4PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     8 m. F* a2 `( D& c0 _1 u  c
139.   
     
140.     // 使能TIM3
     ) F5 F' {7 Z( T0 m, B) v1 P
141.   TIM_Cmd(TIM3 , ENABLE);
     : S& S5 O( U8 D* M' t; \
142. }

复制代码

* V; U4 x- J, Q2 {% n1 S4.3 智能车行驶控制
- w3 Q& f3 `) |  C5 F! {这里简单阐述一下麦克纳姆轮的全向移动原理。
! i( o/ }+ r3 ?0 p/ m/ B4 G

麦克纳姆轮受力分析

图中实线为车轮转动产生的摩擦力，虚线是分力，合成后可知左侧智能车向前移动，右侧智能车向右移动。其他的移动操作，如自转、平移等原理与之相同，就不再赘述。下面列一下不同行驶状态下，各个电机的旋转状态
9 r7 L# c3 k) v0 A
& n' u( P4 I; Y1 R$ s+ T+ l! U

0 ~, G6 C; b2 `

运动状态与电机转向对应表

2 Z: h" y( P% i; M7 W1 Q( m

下面是控制程序
1 r, A+ i. ]7 D& X) @. G' l

1. // 差值决定快慢，差值越大越快
   7 q2 }9 z' q0 t! i1 R& I
2. // 1、2差值代表左后轮和右前轮的速度；3、4差值代表左前轮和右后轮的速度
   
3. // 1-2为正代表正转，为负代表反转，差值代表速度
   : x2 l* e& R$ M# x# e
4. /*
   * b6 K* ?( q7 X  K
5. *==============================================================================
   ( |: g+ C% a: Q0 Q
6. *函数名称：Med_Motor_CarGo
   " Y5 T$ u2 W$ p9 y( W1 ~4 Y: T
7. *函数功能：智能车前进
   
8. *输入参数：无
   
9. *返回值：无
   
10. *备  注：无
    3 m. z, a% F: q% |  u8 i
11. *==============================================================================
    
12. */
    8 K' z8 C' _: d0 i
13. void Med_Motor_CarGo (void)
    
14. {
      _: B4 T$ b  z/ b% m
15.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
    
16.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);
    
17.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);  
    
18.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
    
19.    
    / c. E/ l' K7 `
20.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);
    
21.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
    3 e2 b7 F9 Q7 Z& U3 c, {
22.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);  
    
23.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
    
24. }
    - r! [8 a( P: k1 N
25. /*
      m$ K- I. B: W$ F7 Z
26. *==============================================================================
    2 f* s8 K% \* L7 t
27. *函数名称：Med_Motor_CarStop
    2 r; p' Z$ L: g6 r- b+ n3 M3 g4 b2 I
28. *函数功能：智能车停止
    
29. *输入参数：无
    
30. *返回值：无
    0 X$ K& o, X; Y
31. *备  注：无
    
32. *==============================================================================
    
33. */
    
34. void Med_Motor_CarStop (void)
    8 R+ d  S2 u1 ^) a1 W
35. {
    
36.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 0);
    2 A! Z8 ]# n4 _; T+ o
37.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 0);
    ; |" K" q8 @8 Y
38.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 0);  
    
39.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 0);
    
40.    
    / U* Q8 a) n2 `5 t2 q9 {, k( U; i
41.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 0);
    % i2 W) A7 r: f0 u4 j
42.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 0);
    * Z+ @2 ]; l5 v& k9 h2 _
43.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 0);
    2 f$ h" b7 Z  |; Q' d6 ~1 d; E% P
44.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 0);
    
45. }
    $ }  K6 F+ a9 G( T/ P, b3 V
46. /*
    
47. *==============================================================================
    
48. *函数名称：Med_Motor_CarBack
    % X: T; c+ r8 e+ G
49. *函数功能：智能车后退
    
50. *输入参数：无
    
51. *返回值：无
    
52. *备  注：无
    
53. *==============================================================================
    
54. */
    
55. void Med_Motor_CarBack (void)
    : I( J# S( W0 Z5 @2 H
56. {
    
57.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);
    
58.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);
    7 C1 i4 D% j2 T% _9 o) d$ ~
59.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
    * r5 F$ d# H, d9 F
60.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
    4 s* N9 q1 W3 f' ]& M8 [
61.    
    ' @* i' Q4 Y7 s& [; \, Q, S' i
62.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
    
63.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
    
64.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
    8 B5 q' S, N9 O
65.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
    # p9 U2 @3 z4 i  d
66. }
    
67. /*
    * ]. [) J* E0 d7 _7 u
68. *==============================================================================
    3 Z' V2 L3 C4 Y# A
69. *函数名称：Med_Motor_CarLe
    
70. *函数功能：智能车向左平移
    
71. *输入参数：无
    
72. *返回值：无
    7 N1 Y6 f; o+ t# L
73. *备  注：无
    
74. *==============================================================================
    ! F9 A# m& z9 }: N
75. */
    
76. void Med_Motor_CarLeft (void)
    1 n! P: M* u$ k! M8 L6 i
77. {
    
78.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
    
79.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);
    8 A. H5 r3 G4 v& s. e
80.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);
    
81.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
    
82.    
    
83.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
    + I, u& U5 M; I8 L7 W+ R4 U& {. H
84.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
    4 x8 n6 l1 r' E3 Z1 R9 ]
85.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
    
86.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
    4 W' s, [. [9 h$ z9 c7 F) A
87. }
    
88. /*
    
89. *==============================================================================
    
90. *函数名称：Med_Motor_CarRight
    
91. *函数功能：智能车向右平移
    - _9 `6 P* g% |7 K# f  _4 |% w" Q
92. *输入参数：无
    
93. *返回值：无
    ( |; R( b3 i* N
94. *备  注：无
    % [4 i; D" R+ p3 r$ |% {0 p6 U$ O
95. *==============================================================================
    
96. */
    
97. void Med_Motor_CarRight (void)
    $ d' k! K7 I- w
98. {
    1 C0 ^. Y- G  q2 m# }& M
99.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);
    
100.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);
     5 s$ U; k3 L, Y/ m2 |* {/ j
101.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
     ) a7 G9 D  Z8 h$ `6 L
102.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
       t" R7 r: x3 p5 _2 g- s
103.    
     - ^3 r% W! M: P; @9 e4 E, E  X) ]5 _0 z
104.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);
     
105.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
     ; `( e5 U7 m6 m9 F. }
106.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);
     
107.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
     7 Z; q; Z) d- c  t! a
108. }
     
109. /*
     4 i4 F4 {, p! G0 T, S* D
110. *==============================================================================
     ) F; ?9 y4 m; V6 J8 A0 v
111. *函数名称：Med_Motor_ClockwiseRotate
     
112. *函数功能：智能车顺时针自转
     
113. *输入参数：无
     
114. *返回值：无
     - N9 m- K( }0 W
115. *备  注：无
     
116. *==============================================================================
     : m6 R$ `$ Y* S. Z+ @! }; Y% k
117. */
     
118. void Med_Motor_ClockwiseRotate (void)
     
119. {
     
120.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);
     
121.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);
     
122.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);
     
123.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
     9 d$ u1 i( E6 u" S
124.    
     
125.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
     
126.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
     
127.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);
     / {: F0 M7 g+ C( e2 S
128.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
     / M: x1 ?  c0 D$ q( q1 V
129. }
     ! T/ c* x. o  u
130. /*
     
131. *==============================================================================
     7 e1 `$ O, u9 |2 C+ ]+ i+ U
132. *函数名称：Med_Motor_CounterClockwiseRotate
     ( O& m: F! z5 i" }
133. *函数功能：智能车逆时针自转
     
134. *输入参数：无
     
135. *返回值：无
     
136. *备  注：无
     & M7 z5 M! A0 ]. q" K0 D8 }% ~
137. *==============================================================================
     
138. */
     
139. void Med_Motor_CounterClockwiseRotate (void)
     : z! Q6 |% v! @: F9 y
140. {
     
141.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
     . ]8 q/ F5 v% l% E0 m  ?; t
142.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);
     
143.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
     " Y5 E' |, k( t% I8 n0 J0 h
144.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
     
145.    
     ( t- t, g/ {  a" ~! A
146.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);
     4 l9 J7 G. G& t
147.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
     ' G5 f8 e' ]- I" X: |
148.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
     + [3 u2 V4 c4 |) U9 V7 c
149.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
     
150. }

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2 x  E; t) x& ]6 Y0 m: B五、拓展应用
! Q' X9 E/ t6 c3 T. q3 T知道了L298N的控制和调速方法，我们就能做许多事情。比如利用蓝牙来调整智能车行驶速度。实际原理就是通过蓝牙给配置占空比的函数传入数值，改变占空比，从而达到遥控调节车速的目的。这个在后续的实战项目系列中会有相关介绍。
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3 \* v9 e# l4 a: r& R% A* e- \3 [+ C; l
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. x9 d' J) F7 ^, E' J. F% r转载自：二土电子
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