一、L298N简介
L298N是SGS公司生产的一款通用的电机驱动模块。其内部包含4路逻辑驱动电路，有两个H桥的高电压大电流全桥驱动器，接收TTL逻辑电平信号，一个模块可同时驱动两个直流电机工作，具有反馈检测和过热自断功能。利用L298N驱动电机时，主控芯片只需通过I/O口输出控制电平即可实现对电机转向的控制，编程简单，稳定性好。

3 d) r4 p* r6 n

L298N

1 e& [' A' W, c5 v
; f$ k2 o% V* H2 Z- D二、L298N电路图
L298N的电路图如下

3 M: O1 O9 j9 ~2 T/ f( R+ {

9 p. R6 l2 D) n

L298N电路图

( H2 L3 U" ?: }
! [5 _3 l; }( C# ^) `
OUT1、OUT2、OUT3和OUT4之间分别接两个电机。IN1、IN2、IN3和IN4引脚接STM32单片机，用来接收单片机发送来的控制电平，控制电机的转动方向，ENA和ENB为使能端。

三、L298N使用方法
  T. N. B. T. Q  r3 f- TL298N通常用于电机驱动，控制电机的转向，转速。电机转向通过IN1，IN2，IN3和IN4的逻辑电平控制，转向通过给输入引脚输入的PWM占空比控制。L298N控制电机转动状态的逻辑功能表如下

0 t; s$ j0 L! e( m7 s

L298N控制电机转动状态逻辑功能表

- ?, b  A% t2 |5 K* t" m4 t

正如上面所说，电机的调速可以通过单片机给输入引脚发送PWM信号来实现。电机的转速与电机两端PWM信号的占空比成正比，占空比越大，电机转速越快。
& O6 G/ q2 t# \) K, O
四、L298N驱动电机实例
一个L298N可以驱动两个电机，博主使用时L298N用12V航模电池供电，L298N输出的5V给单片机供电。这里以利用两个L298N，驱动四个电机，搭配麦克纳姆轮实现车的前进，后退，平移和自转为例，展示一下L298N的配置和使用流程。同时，也对麦克纳姆轮做一个简单介绍。
9 ]5 W3 t% u7 O/ v1 o
4.1 麦克纳姆轮简介
麦克纳姆轮与传统轮胎相比可以实现全向移动，能够在较为狭小的空间内任意行进，更加灵活。虽然麦克纳姆轮相比于传统轮胎也有许多缺点，比如麦克纳姆轮的能耗高，成本也高，而且还容易受到地形限制，但是对于机器人大赛以及一些工业生产用的智能车来说，麦克纳姆轮的全向移动优势就表现得十分突出，避障时麦克纳姆轮小车可直接平移，无需提前预留转弯角度，也无需其他传感器辅助，编写程序时更加简洁，所以最终我选择使用麦克纳姆轮来实现小车的全向移动。
0 T4 n! l% a* A/ t. t+ a

0 {% ~! m1 d4 W( g& b

麦克纳姆轮

$ ], \7 e9 `* z- T0 |  k0 }( o

麦克纳姆轮主要是由轮毂和辊子两部分组成，辊子轴线和轮毂轴线夹角为45°，有互为镜像的A/B轮两种，安装时所有轮子辊子的轴线方向都要指向小车的中心，这是因为麦轮的全向移动是通过力的合成和分解来实现的，如果A/B轮混用或者没有按照上述要求安装会导致小车没法正常行驶。
5 Z1 i  \( M* ?" B6 i
4.2 定时器PWM配置
使用TIM2和TIM3的四个PWM通道（共8路PWM）来控制车速，这里配置了固定的预分频系数和自动重装载值。对于定时器的内容，可见博主STM32速成笔记的定时器介绍部分。TIM2和TIM3初始化程序如下

1. /*
   4 C5 E  s  ?- _1 m; {8 q) o2 J: z. x% b* N
2. *==============================================================================
   
3. *函数名称：TIM2_PWM_Init
   / B* R8 H/ n- Y) l: X& q
4. *函数功能：初始化定时器2的PWM
   + j; u& m* ^% R7 [+ o5 O, k& z  U$ T
5. *输入参数：无
   
6. *返回值：无
   
7. *备  注：预分频系数和自动重装载值固定
   / }5 J/ T0 s1 u" F. v
8. *==============================================================================
   
9. */
   
10. void TIM2_PWM_Init (void)
    
11. {
    1 P# P9 r2 M! @5 s/ a
12.     // 结构体定义
    
13.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    * n  W1 s. }/ K% D: _6 i9 \# o4 I
14.     TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
    1 r! ~+ Y+ t  H5 _$ I; E
15.     TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    # t8 s2 o" l1 @' k; O8 K
16. 
    
17.     // 开启时钟
    
18.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO
    5 s" b# \% W$ ~4 D1 N8 W1 U% e
19.                            | RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
    * O( M: Z4 Y1 R0 r3 @
20. 
    - X3 m4 g# G& B7 H" y$ Q
21.     // 配置GPIO
    
22.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
    
23.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    
24.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;   // 复用推挽输出
    " O% c" e2 D1 M1 T  p: @5 k
25.     GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    
26.    
    
27.     // 配置TIM2
    
28.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 899;
    
29.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;
    
30.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    . y# a: Q* n, I# Y7 x
31.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    
32.     TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseInitStructure);
    
33. 
    5 L. n0 a1 {; ~( Y; a' |4 y2 i
34. 
    
35.     // 配置PWM通道1
    : t! N: C5 ^- L
36.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    
37.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
38.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
39.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
      f% W$ J( N0 A* Q4 z; O
40.   TIM_OC1Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    ( b7 S( A7 z  A& h5 J
41.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    
42.   
    
43.   // 配置PWM通道2
    ' ~* j. w% @5 k9 J6 E6 j
44.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    ! G' ~( N* J1 P% Q# o; {, P( ~6 f, q
45.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
46.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    ; _' {5 U4 G& @
47.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    9 h$ ?: q# Y+ D
48.   TIM_OC2Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    $ u) d# J7 @! H7 W* V% e. h" u# D" W
49.   TIM_OC2PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    9 G# O3 ^7 }  R: C: _+ s% w
50.   
    
51.   // 配置PWM通道3
    % p3 A, b5 u1 ^& C% Q
52.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    
53.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
      k& [/ J% K/ W: z# e% w
54.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
55.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    ) @7 B4 J0 B9 @7 D7 e1 v& ^
56.   TIM_OC3Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    
57.   TIM_OC3PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    1 v8 S! j1 |  d! X$ o" y# r
58.   
    
59.   // 配置PWM通道4
    
60.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    ! ~0 ^% E; C! s, z/ r- R/ R! x( Z3 M4 N% m
61.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
62.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
63.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    
64.   TIM_OC4Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    " p# f: m- ^) P9 m
65.   TIM_OC4PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    ; k4 P7 ]) @* u4 B3 t0 i2 l
66.   
    ; K& Z. b$ j* ?% t( s- D  }) r" s
67.     // 使能TIM2
    ' v$ c. u5 u* z: U
68.   TIM_Cmd(TIM2 , ENABLE);
      ^( E$ v; s# H% E" b: v+ i
69. }
    
70. /*
    7 q* ^" H0 y8 c0 m2 c% {# g) H* j
71. *==============================================================================
    
72. *函数名称：TIM3_PWM_Init
    
73. *函数功能：初始化定时器3的PWM
    . R. k4 J$ }+ b' o) i
74. *输入参数：无
    * J7 L: V1 l5 Z2 j
75. *返回值：无
    
76. *备  注：预分频系数和自动重装载值固定
    , P  Z8 V) t# E, P
77. *==============================================================================
    $ s2 S/ K* y5 e  e. I6 g
78. */
    
79. void TIM3_PWM_Init (void)
    
80. {
    
81.     // 结构体定义
    / t  ~) r0 o7 u" O! o* X3 G
82.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
83.   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    * f+ r) _8 X: S: U8 E
84.   TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    
85.    
    ! [( Y$ J* U6 j4 P% q! l4 t
86.     // 开启时钟
    
87.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO
    ; B) b% B# M; ~
88.                            | RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    
89.    
    
90.     // 配置GPIO
    
91.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    
92.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    * `% H# O, G* c2 [( l0 r( c, e
93.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   // 复用推挽式输出
    
94.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);   
    
95.   
    : v7 B& ~0 m0 [$ t3 J& ~/ h9 {. A2 d
96.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    6 ?7 D6 F$ ~) ]! A
97.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    5 s5 U: Z+ r0 I3 L
98.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    
99.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);   
    2 C. b4 B" R1 A, G3 n! Q7 F, [
100.   
     3 R* F) v+ k1 c& m. @
101.     // 配置TIM3
     6 L2 b. P. l6 |0 C. I
102.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 899;
     : D& W& ?+ U( q% V
103.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
     & Y' ]$ u8 K: S4 G
104.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
     
105.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
     
106.   TIM_TimeBaseInit(TIM3 , &TIM_TimeBaseStructure);
     " k7 b& n; E/ H, r, w( k9 S* z) E
107.   
     & ]9 e/ R2 \7 a- t
108.   // 配置PWM通道1
     
109.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     
110.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     
111.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     
112.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     1 w0 l# d* u2 ~! Y
113.   TIM_OC1Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     
114.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     ; B0 }8 {; |, T# G
115.   
     
116.   // 配置PWM通道2
     : }- e! ]  d- [; }+ T
117.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     ( X; p/ p/ x( k( x5 f( c' b
118.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     1 [" B% e8 o9 Z2 s
119.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     9 a- {% t  M# ?) G
120.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     
121.   TIM_OC2Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     
122.   TIM_OC2PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     / _3 x8 s' Z3 @: ]
123.   
     
124.   // 配置PWM通道3
     1 ]: a7 u* ^% r, @( q. h% {- Q) O
125.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     
126.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     
127.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     
128.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     
129.   TIM_OC3Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     
130.   TIM_OC3PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     9 C( x* Y6 e! t2 t/ ^0 W+ a
131.   
     ) k1 b) F. _. C7 w1 C2 L: T
132.   // 配置PWM通道3
     7 W* b( S0 x5 ]5 R4 Z2 @
133.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     
134.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     
135.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     
136.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     * \- l- B: q9 p
137.   TIM_OC4Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     ; R% g. [( V9 R* g
138.   TIM_OC4PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     2 z( N* U" n9 _' q& D8 L7 d
139.   
     
140.     // 使能TIM3
     
141.   TIM_Cmd(TIM3 , ENABLE);
     
142. }

复制代码

& }* P7 |# q# R7 y, j4.3 智能车行驶控制
( V1 O% p8 f; ^* B3 |7 D这里简单阐述一下麦克纳姆轮的全向移动原理。

5 H( ]+ r  X: j$ o& X/ Y

麦克纳姆轮受力分析

/ V) ~& W' T$ Y8 v5 J! J图中实线为车轮转动产生的摩擦力，虚线是分力，合成后可知左侧智能车向前移动，右侧智能车向右移动。其他的移动操作，如自转、平移等原理与之相同，就不再赘述。下面列一下不同行驶状态下，各个电机的旋转状态
) [9 Q% P6 W3 n* j. F
  f+ F5 O' L& H% o5 ^# c9 P( n/ j6 V

4 T* U, ^7 `0 H  b

运动状态与电机转向对应表

下面是控制程序
  k9 F; |! _2 d3 {4 E6 r' U

1. // 差值决定快慢，差值越大越快
   
2. // 1、2差值代表左后轮和右前轮的速度；3、4差值代表左前轮和右后轮的速度
   
3. // 1-2为正代表正转，为负代表反转，差值代表速度
   
4. /*
   9 w' u5 n  T# q1 Q
5. *==============================================================================
   
6. *函数名称：Med_Motor_CarGo
   / M! W4 F* X& P: g1 i
7. *函数功能：智能车前进
   
8. *输入参数：无
   1 N" a6 X) Z0 q# e  q% g% g; S
9. *返回值：无
   : F- y" h, H; [9 v2 L! x
10. *备  注：无
    
11. *==============================================================================
    
12. */
    
13. void Med_Motor_CarGo (void)
    2 i  F! K# J+ S4 k6 l& f
14. {
    
15.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
    * f( v5 V$ U, F& V+ s/ H- |+ V; ^. M4 ~
16.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);
    
17.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);  
    , n4 U8 x& f& P$ G- O
18.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
    3 E  T, ~8 R- H4 J9 A: q- p2 a
19.    
    9 h& l5 ^% O3 q8 Z
20.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);
    & c( k/ S8 g: \& m$ P/ d6 g* `
21.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
    
22.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);  
    
23.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
    
24. }
    ; P8 U8 R& {! e& [9 u
25. /*
    
26. *==============================================================================
    
27. *函数名称：Med_Motor_CarStop
    
28. *函数功能：智能车停止
    
29. *输入参数：无
      G  w0 p$ }) l( m
30. *返回值：无
    & P& ^& K% p& S2 h7 D, }
31. *备  注：无
    
32. *==============================================================================
    
33. */
    
34. void Med_Motor_CarStop (void)
    
35. {
    
36.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 0);
    
37.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 0);
    / V; e' F2 [- N0 ~
38.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 0);  
    
39.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 0);
    
40.    
    
41.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 0);
    
42.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 0);
    : o+ r/ h/ }. m- |$ ?) r( T
43.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 0);
    3 M5 Y( v+ M1 o
44.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 0);
    4 B2 N/ f, Y/ A3 ~+ U
45. }
    $ b4 Y6 n. H/ p& m% _
46. /*
    + [+ g4 n" E( x8 W# b8 j
47. *==============================================================================
    % `( u- _9 p4 I  n/ k) p
48. *函数名称：Med_Motor_CarBack
    
49. *函数功能：智能车后退
    
50. *输入参数：无
    
51. *返回值：无
    
52. *备  注：无
    
53. *==============================================================================
    
54. */
    
55. void Med_Motor_CarBack (void)
    
56. {
    2 Q! X3 q' b6 i" ?9 G% ]. h
57.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);
    
58.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);
    
59.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
    5 d- b+ N/ y" B3 Y1 p- t
60.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
    / ^+ `6 d: U; n* \
61.    
    
62.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
    
63.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
    
64.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
    " I+ q; l  J1 P0 R2 ]5 L
65.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
    1 u" f+ Q! o* t/ Y! G  F7 ~
66. }
    ; a* O2 D! V4 E$ L
67. /*
    
68. *==============================================================================
    % S1 @1 A0 m+ T6 ?" N( Q  ~8 k
69. *函数名称：Med_Motor_CarLe
    ( {$ k: v9 w' W: D0 K  p) Q
70. *函数功能：智能车向左平移
      M( i+ H+ d6 _. w- ~, y' ~
71. *输入参数：无
    
72. *返回值：无
    ) [" s: Q9 n( S$ R0 N8 O
73. *备  注：无
    6 H! g8 `, D% }# M8 o
74. *==============================================================================
    
75. */
    
76. void Med_Motor_CarLeft (void)
    3 T  }# G2 P) X, t$ A8 l7 A
77. {
    
78.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
    
79.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);
    
80.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);
      ]& g- r9 u9 E. X- L9 J
81.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
    
82.    
    1 @7 B" b3 b, N& V
83.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
    4 [9 j: S9 ^4 p; ]7 R2 h. R
84.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
    ' {9 g( H) N: p7 }. H2 D  }
85.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
    - k6 s! }5 B- P+ x
86.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
    : q2 m: S% ]0 y* q( n; a3 J
87. }
      x) L' S" B4 d5 b! \
88. /*
    8 b$ ~! J. N( ]- b% B6 r9 f
89. *==============================================================================
    
90. *函数名称：Med_Motor_CarRight
    ; _9 \) w9 d. o; q4 s/ |: N
91. *函数功能：智能车向右平移
    
92. *输入参数：无
    
93. *返回值：无
    9 i% ^9 n9 |; C" `- V
94. *备  注：无
    
95. *==============================================================================
    
96. */
    - h* y% n6 e/ B4 I2 t& ^
97. void Med_Motor_CarRight (void)
    
98. {
    
99.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);
    ) }( t* B# @' r9 [6 @+ |
100.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);
     / T3 S  t6 v" g7 e' q5 s9 H: O
101.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
     : P, o# m0 Y' `  P
102.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
     ' ^/ S2 x* |& x2 V! |
103.    
     
104.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);
     ( \' b1 u5 M* ?! |- D
105.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
     
106.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);
     
107.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
     
108. }
     
109. /*
     % C, H$ s  P# V9 E+ [
110. *==============================================================================
     9 T4 L: Y1 B8 W0 S" {  W. w7 h
111. *函数名称：Med_Motor_ClockwiseRotate
     7 u1 I- ]8 @5 w. d0 Y$ J
112. *函数功能：智能车顺时针自转
     
113. *输入参数：无
     , V7 F, A2 M/ _( B* p) h
114. *返回值：无
     1 l. j) b6 ~8 Z7 {+ E2 z4 x
115. *备  注：无
     % a- G2 \% k" J+ [
116. *==============================================================================
     
117. */
     
118. void Med_Motor_ClockwiseRotate (void)
     * H% @. }6 w# N0 }0 p4 O
119. {
     ( n# h8 [# Y# J
120.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);
     
121.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);
     
122.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);
     
123.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
     * G( Q0 r% B4 l( k1 p# E
124.    
     + e3 V4 z7 K6 T* y+ p% F) d% V
125.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
     * N& u, e* \" ]7 F8 s. b
126.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
     / y7 D, N! z: N. d9 _) j) P
127.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);
     
128.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
     
129. }
     : `$ q$ q, q+ W6 S
130. /*
     , v$ j; P7 I0 z  |9 J. X6 W
131. *==============================================================================
     7 M4 A' o/ c! H  c+ }- ?! i$ `" ?
132. *函数名称：Med_Motor_CounterClockwiseRotate
     
133. *函数功能：智能车逆时针自转
     
134. *输入参数：无
     
135. *返回值：无
     ( Y" z7 x" C, G5 N
136. *备  注：无
     % \" O( x$ ]8 l; a; m1 [
137. *==============================================================================
     
138. */
     ( o  R5 A  H5 h6 x
139. void Med_Motor_CounterClockwiseRotate (void)
     
140. {
     * y9 L% k# E, I5 M: m
141.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
     
142.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);
     
143.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
     
144.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
     
145.    
     
146.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);
     
147.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
     4 W. ]3 _6 Y/ V6 }8 q3 d
148.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
     % v( A- W. t% E2 A8 B+ R; X% U
149.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
     
150. }

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五、拓展应用
知道了L298N的控制和调速方法，我们就能做许多事情。比如利用蓝牙来调整智能车行驶速度。实际原理就是通过蓝牙给配置占空比的函数传入数值，改变占空比，从而达到遥控调节车速的目的。这个在后续的实战项目系列中会有相关介绍。

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