一、L298N简介
/ R1 ~8 W8 J- c  I& cL298N是SGS公司生产的一款通用的电机驱动模块。其内部包含4路逻辑驱动电路，有两个H桥的高电压大电流全桥驱动器，接收TTL逻辑电平信号，一个模块可同时驱动两个直流电机工作，具有反馈检测和过热自断功能。利用L298N驱动电机时，主控芯片只需通过I/O口输出控制电平即可实现对电机转向的控制，编程简单，稳定性好。

! G) v/ d( ]0 S/ P- B" @

L298N

" `/ M5 R* D  a7 j( W. N% ~) A二、L298N电路图
L298N的电路图如下
. d# o' L  f! W. D, V# x1 L2 a6 b5 j

L298N电路图

# z6 H0 o/ O& b" `: I7 }" g$ R
' @2 m; U( p! c9 x# ?* [. O  E: tOUT1、OUT2、OUT3和OUT4之间分别接两个电机。IN1、IN2、IN3和IN4引脚接STM32单片机，用来接收单片机发送来的控制电平，控制电机的转动方向，ENA和ENB为使能端。
) v9 V& b1 B  v
三、L298N使用方法
L298N通常用于电机驱动，控制电机的转向，转速。电机转向通过IN1，IN2，IN3和IN4的逻辑电平控制，转向通过给输入引脚输入的PWM占空比控制。L298N控制电机转动状态的逻辑功能表如下
) g' m7 ?* w. }7 Q+ A  E

L298N控制电机转动状态逻辑功能表

: S. v/ u  z( y* X6 a6 K* v
7 n: E+ m" ?) f正如上面所说，电机的调速可以通过单片机给输入引脚发送PWM信号来实现。电机的转速与电机两端PWM信号的占空比成正比，占空比越大，电机转速越快。

四、L298N驱动电机实例
7 Q6 p6 w  T; `" N4 w% H; {一个L298N可以驱动两个电机，博主使用时L298N用12V航模电池供电，L298N输出的5V给单片机供电。这里以利用两个L298N，驱动四个电机，搭配麦克纳姆轮实现车的前进，后退，平移和自转为例，展示一下L298N的配置和使用流程。同时，也对麦克纳姆轮做一个简单介绍。
, `) @3 a% f  M3 K2 W, l
7 n" W, v# y. v5 k( ?- N4.1 麦克纳姆轮简介
6 l, a# ]4 e4 z/ U麦克纳姆轮与传统轮胎相比可以实现全向移动，能够在较为狭小的空间内任意行进，更加灵活。虽然麦克纳姆轮相比于传统轮胎也有许多缺点，比如麦克纳姆轮的能耗高，成本也高，而且还容易受到地形限制，但是对于机器人大赛以及一些工业生产用的智能车来说，麦克纳姆轮的全向移动优势就表现得十分突出，避障时麦克纳姆轮小车可直接平移，无需提前预留转弯角度，也无需其他传感器辅助，编写程序时更加简洁，所以最终我选择使用麦克纳姆轮来实现小车的全向移动。

7 `# d; i4 `' I5 M

麦克纳姆轮

, L  j& n9 ~' R% E% X* v8 _
麦克纳姆轮主要是由轮毂和辊子两部分组成，辊子轴线和轮毂轴线夹角为45°，有互为镜像的A/B轮两种，安装时所有轮子辊子的轴线方向都要指向小车的中心，这是因为麦轮的全向移动是通过力的合成和分解来实现的，如果A/B轮混用或者没有按照上述要求安装会导致小车没法正常行驶。

, _5 y3 x+ B0 U2 a; b4.2 定时器PWM配置
使用TIM2和TIM3的四个PWM通道（共8路PWM）来控制车速，这里配置了固定的预分频系数和自动重装载值。对于定时器的内容，可见博主STM32速成笔记的定时器介绍部分。TIM2和TIM3初始化程序如下
2 V# }1 f8 a: y/ E5 B0 Y" i

1. /*
   
2. *==============================================================================
   2 e( \4 e: Y! e8 `1 \. e% W
3. *函数名称：TIM2_PWM_Init
   + [# `" k( w6 v+ c" A9 h
4. *函数功能：初始化定时器2的PWM
   , o" y1 N4 g5 l# D" e- i+ ~
5. *输入参数：无
   
6. *返回值：无
   / b. C" e: l  ^
7. *备  注：预分频系数和自动重装载值固定
   3 q) G/ Z3 V9 u
8. *==============================================================================
   $ v: Y  u5 s& q" A' F* d* \8 H/ B  l
9. */
   
10. void TIM2_PWM_Init (void)
    
11. {
    
12.     // 结构体定义
    
13.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
14.     TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
    
15.     TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    
16. 
    - {* F" o' |' l0 B1 I6 G
17.     // 开启时钟
    : k1 o1 C9 _# ~6 H1 b& V4 n: r
18.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO
    
19.                            | RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
    9 K: j9 T- W- C& p3 ]
20. 
    ( r; ?; k" G& ]8 j! O5 r
21.     // 配置GPIO
    
22.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
    : p5 _- ^' @9 Y) a% t
23.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    
24.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;   // 复用推挽输出
    - X! d2 \0 ?0 H! ]1 w, U
25.     GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    
26.    
    $ y- v! i- L: q3 u& \- F: I
27.     // 配置TIM2
    
28.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 899;
    
29.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;
    
30.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    
31.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    
32.     TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseInitStructure);
    4 _; [8 q/ ?8 w" Q
33. 
    * M4 `6 `- T2 q
34. 
    9 o' E; L% A  H; O; K: m: C. R
35.     // 配置PWM通道1
    # i5 _/ j' C- u4 F7 X
36.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    
37.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
38.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
39.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    5 A2 o& e* p6 @
40.   TIM_OC1Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    0 A% o! y1 T7 }* ?; K: r! }
41.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    % f2 `8 ^. [8 \, u5 p) Y! H- k
42.   
    
43.   // 配置PWM通道2
    " ]3 Y* w9 x# P+ e' }
44.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    ) h: F1 P  _- y  N* O) E0 |
45.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    2 O2 Q7 a  F* o. I9 [
46.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    ' Q/ }7 C! ~% t$ l
47.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    
48.   TIM_OC2Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    
49.   TIM_OC2PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    
50.   
    
51.   // 配置PWM通道3
    0 q( A: ?* L6 W* |3 T
52.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    
53.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
54.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    * n! X& ^. k& N; Z8 v+ q
55.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    
56.   TIM_OC3Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    
57.   TIM_OC3PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
      E+ X- f( g+ ~
58.   
    $ x- ?  S9 B( }/ Y$ W) t" d- K. ^
59.   // 配置PWM通道4
    ; k. |7 ^2 f% o: q6 B* S" V1 {9 v. B
60.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    * G, P/ R/ x1 O" f7 N
61.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
62.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
63.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    1 d2 W  ]& J# k# P
64.   TIM_OC4Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    
65.   TIM_OC4PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    
66.   
    . |& T, I/ y# }' x" |, _
67.     // 使能TIM2
    
68.   TIM_Cmd(TIM2 , ENABLE);
    
69. }
    # m5 v8 y2 Y0 R# V& z
70. /*
    $ z4 {5 w% c* v
71. *==============================================================================
    , J' ~# }% |( u
72. *函数名称：TIM3_PWM_Init
    
73. *函数功能：初始化定时器3的PWM
    
74. *输入参数：无
    
75. *返回值：无
    9 z' Y! I1 @0 C& F. s
76. *备  注：预分频系数和自动重装载值固定
    
77. *==============================================================================
    
78. */
    . I4 F& b2 S  V( p- n9 O& V3 r
79. void TIM3_PWM_Init (void)
    + @0 p5 R5 [9 X9 u$ Y3 d
80. {
    
81.     // 结构体定义
    
82.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    3 ^- l8 X! Y3 c. N
83.   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    % V6 [: ?# C' g5 R5 N
84.   TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    $ i, j2 I* q7 S7 `/ X" a4 O
85.    
    ! d' q% K/ C4 ]4 }! V; ~
86.     // 开启时钟
    
87.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO
    8 {8 t% c' G. U% H$ S% J
88.                            | RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    
89.    
    4 C! D8 ]4 ~1 Y1 T# E
90.     // 配置GPIO
    7 i2 I- x; y  u1 p
91.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    : j* ]6 Q: [, w0 v: O8 h0 @
92.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    ( Z, q- H' }# l) D" E: g
93.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   // 复用推挽式输出
    5 s* l1 t$ L7 d4 P: L0 F2 E: l
94.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);   
    $ B6 i0 r& D3 K/ |0 j/ S+ p
95.   
    ; S+ n' Y- Y  C5 p+ h
96.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    
97.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    ! G0 g8 T% c9 M1 Z0 I8 I
98.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    # z- ?) ^: }; E  Y7 T
99.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);   
      e& q; E: O+ o+ O$ A, I0 x
100.   
     7 Z* i/ I8 q9 g7 L3 B# G3 B
101.     // 配置TIM3
     
102.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 899;
     2 n, |7 b! c( A5 z; c
103.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
     
104.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
     
105.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
     7 L% r5 o7 l/ Z( V. X8 \8 \
106.   TIM_TimeBaseInit(TIM3 , &TIM_TimeBaseStructure);
     0 _8 d- q+ Y, b5 r
107.   
     
108.   // 配置PWM通道1
     
109.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     : w5 f. {% D2 `6 @5 D, O
110.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     * Y: b6 f) N6 H& }. J/ B
111.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     % R* T. H+ J/ L! u$ t6 }8 z) g* O& h" Q
112.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     
113.   TIM_OC1Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     $ _% w5 }/ j3 \5 |' ]. [$ P
114.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     
115.   
     ( S) G0 O' P' Q. L! w8 w
116.   // 配置PWM通道2
     5 B/ R5 P# _( J: n, d' @$ m0 I3 l+ J
117.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     8 ^+ e, s. P$ _# z* L+ d; H, Z2 R
118.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     % W/ l- |5 v1 h
119.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     - M& q. [# o. [# I+ n0 W
120.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     
121.   TIM_OC2Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     
122.   TIM_OC2PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     5 z& s, ^# j3 d
123.   
     
124.   // 配置PWM通道3
     # M* F) B! d; C% r" t- h6 a
125.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     
126.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     
127.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     / s- F- _) F) @4 ~. S
128.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     1 d. D7 O: ^, P( K. u8 e
129.   TIM_OC3Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     
130.   TIM_OC3PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     ; u) \: N- N: G9 R
131.   
     - I. ~  U# v4 v+ G8 {+ A# s5 j# i, x$ l
132.   // 配置PWM通道3
     ) [8 h! a. u/ ^
133.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     
134.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     5 D) [2 y! f! f; U8 w- z' ^
135.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     
136.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     % ?4 d% z3 q* I$ l  z
137.   TIM_OC4Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     
138.   TIM_OC4PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     
139.   
     0 ^; m" I7 v: S) u1 W3 f- [
140.     // 使能TIM3
     
141.   TIM_Cmd(TIM3 , ENABLE);
     
142. }

复制代码

4.3 智能车行驶控制
9 U2 \% C. A0 s5 M9 s0 g. T这里简单阐述一下麦克纳姆轮的全向移动原理。

$ J* c) u; [0 Y& j

麦克纳姆轮受力分析

5 T9 u# X7 @1 O# ?( ^3 ]4 i$ I
" Q3 r3 \, e% V6 c2 C5 N
" i4 }, S: o/ d: S) z6 t0 o图中实线为车轮转动产生的摩擦力，虚线是分力，合成后可知左侧智能车向前移动，右侧智能车向右移动。其他的移动操作，如自转、平移等原理与之相同，就不再赘述。下面列一下不同行驶状态下，各个电机的旋转状态

运动状态与电机转向对应表

( X6 ~4 R6 T3 H1 \) O. q  }

下面是控制程序

1. // 差值决定快慢，差值越大越快
   
2. // 1、2差值代表左后轮和右前轮的速度；3、4差值代表左前轮和右后轮的速度
   1 k6 M0 B9 L/ h. D
3. // 1-2为正代表正转，为负代表反转，差值代表速度
   4 w. _5 L" f9 N) `, F% n2 L: b
4. /*
   4 ?. }: E& V+ Y2 ~/ u6 d( L; O
5. *==============================================================================
   
6. *函数名称：Med_Motor_CarGo
   
7. *函数功能：智能车前进
   
8. *输入参数：无
   
9. *返回值：无
   3 c* ]. K* v5 }! F
10. *备  注：无
    6 U3 c/ c7 [2 H. C
11. *==============================================================================
    
12. */
    * N% t0 x! t' T" k4 ?4 K9 q4 X
13. void Med_Motor_CarGo (void)
    4 Y/ _- U, }- z. C
14. {
    
15.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
    
16.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);
    8 u" O5 a/ N/ b8 E# B% B9 ?
17.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);  
    . b7 a6 D6 k3 T9 s. t+ N0 D. b5 K
18.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
    ' G5 D3 K" O( I- [2 t" H) M% ]9 h
19.    
    ' c% Q" {7 ^! ?& {* D
20.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);
    9 M8 h( q. ^0 e  T
21.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
    5 ]3 f. \/ z) {9 c( f
22.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);  
    ! F3 W# y$ O7 A! D
23.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
    
24. }
    3 U8 S/ r; P% R0 _- g# t
25. /*
    
26. *==============================================================================
    
27. *函数名称：Med_Motor_CarStop
    % f* q7 q* n/ B1 I4 b
28. *函数功能：智能车停止
    
29. *输入参数：无
    
30. *返回值：无
    , ~* I6 h1 b( n& {7 h- l
31. *备  注：无
    ' b1 H1 e- x/ |5 {3 z
32. *==============================================================================
    
33. */
    
34. void Med_Motor_CarStop (void)
    
35. {
    
36.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 0);
    
37.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 0);
    
38.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 0);  
    
39.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 0);
    
40.    
    
41.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 0);
    , f& n3 r9 v- L( l8 |6 h, k
42.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 0);
    8 l6 }2 E  N4 f8 l. F1 N
43.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 0);
    
44.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 0);
    / W" f$ M5 B% B5 e6 f
45. }
    
46. /*
    # K+ W) |. D' {% [' A7 s
47. *==============================================================================
    + E( O, h: d3 E$ \) F) W, r: H& H
48. *函数名称：Med_Motor_CarBack
    " e1 J9 ?9 ]; q- a# }0 k: N  ^" v4 b
49. *函数功能：智能车后退
    0 M0 B* B1 y, p; P+ i+ d
50. *输入参数：无
    $ j: D: P6 J& [9 |& m4 G' R
51. *返回值：无
    
52. *备  注：无
    
53. *==============================================================================
    
54. */
    
55. void Med_Motor_CarBack (void)
    $ N  ?, _: ]7 i
56. {
    
57.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);
    ( o7 \4 q5 n; B/ p) o0 g. Q. z( F
58.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);
    - O* U  A3 z7 z- c) U0 m/ |
59.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
    
60.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
    
61.    
    : y& M/ Z& Q* u, n( g
62.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
    
63.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
    4 p) h$ a, N! R* R
64.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
    
65.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
    % w# v( S1 u; _
66. }
    
67. /*
    
68. *==============================================================================
    9 h) Q3 K7 I. K$ H- P
69. *函数名称：Med_Motor_CarLe
    0 z$ c' @2 i3 n1 B" X
70. *函数功能：智能车向左平移
    
71. *输入参数：无
    3 S' c8 {3 }1 x2 _! @
72. *返回值：无
    7 |, k) b8 g& x* L, _
73. *备  注：无
    $ h8 g9 y: O. h; d
74. *==============================================================================
    5 z4 v3 H- f+ w" c6 ]+ t1 {
75. */
    1 q) s, N& b3 w0 G3 H/ @
76. void Med_Motor_CarLeft (void)
    
77. {
    
78.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
    6 _  ^& Q" L6 z4 l
79.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);
    8 w$ I  B- C1 w: l
80.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);
    7 H! M, S( g- d* G! Q
81.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
    ( y; H; T( e- e% E+ U
82.    
    4 K) V/ K8 H  w0 Q( l, ?
83.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
    
84.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
    # n: v4 Q. n; w
85.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
    7 S# q1 k, e" D
86.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
    ' i1 q) `" s% }3 D
87. }
    0 T. H# u, _( U# K
88. /*
    1 D7 D" n% ~- m0 l
89. *==============================================================================
    : _* `1 {# T5 Q# t  y$ F2 b
90. *函数名称：Med_Motor_CarRight
    
91. *函数功能：智能车向右平移
    
92. *输入参数：无
    
93. *返回值：无
    
94. *备  注：无
    
95. *==============================================================================
    
96. */
    2 f& h" y+ N. o
97. void Med_Motor_CarRight (void)
    ; |( i2 h2 c" x( F" ]1 ]
98. {
    : M' w8 y$ t" Q6 L1 V. O2 s2 P
99.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);
    
100.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);
     . P. n0 |! O, \
101.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
     ) G: e. X; ]) L( q% G
102.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
     2 W' {8 b" ~: q
103.    
     ; Q  U+ w% e: h! b* K/ ~2 J0 h; f
104.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);
     
105.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
     ) w1 q, ~5 z! K3 e
106.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);
     2 f9 Q& u) ~4 n  l+ c* A# d
107.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
     
108. }
     3 z: a' o$ A- Y; J1 [8 P: o9 v
109. /*
     
110. *==============================================================================
     . c' s5 X& u% r% Q4 s
111. *函数名称：Med_Motor_ClockwiseRotate
     ) `$ S3 C) g* h0 a5 u
112. *函数功能：智能车顺时针自转
     ; K$ `: b3 R7 U9 S
113. *输入参数：无
     ; p& ]6 s6 V, F. e& C2 A5 M
114. *返回值：无
     8 C# W6 B. n$ A3 A! g
115. *备  注：无
     & n* {! k. d) _: f4 w# X
116. *==============================================================================
     
117. */
     ( R/ E, F0 G/ y4 D0 ^
118. void Med_Motor_ClockwiseRotate (void)
     
119. {
       Y1 V4 K( P1 f2 U6 s5 w: Z% R+ }
120.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);
     3 u! f; \3 v7 f- F( D
121.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);
     
122.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);
     ! a! ^. t0 a- i5 F" `' z0 d
123.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
     ! U+ b( z$ z( j4 U' f4 D
124.    
     * n7 y# N3 V: _( @
125.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
     8 M9 B. t9 d7 c  p7 }" e" S9 r
126.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
     7 \9 Z  S0 A2 K; d
127.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);
     2 ?: n% b) G5 b9 c7 x/ h( ^
128.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
     " |/ e5 ~3 |/ h( [4 f! V; v
129. }
     
130. /*
     
131. *==============================================================================
     
132. *函数名称：Med_Motor_CounterClockwiseRotate
     
133. *函数功能：智能车逆时针自转
     
134. *输入参数：无
     
135. *返回值：无
     % T% l5 F9 e  L5 z- e
136. *备  注：无
     ' S6 A) V9 t( ?# S  k
137. *==============================================================================
     8 O% u8 {5 }! j5 O" V
138. */
     
139. void Med_Motor_CounterClockwiseRotate (void)
     
140. {
     " _6 G7 ^+ G) J
141.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
     4 O( s8 h7 ~. L  }$ u
142.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);
     
143.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
     
144.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
     2 v4 o7 x, j  Y$ }' Q3 P: Q4 N9 ~4 x
145.    
     2 C7 r$ s, K9 v7 P
146.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);
     9 N; o8 n1 O  d" W8 O& m9 J
147.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
     - Y" c$ h- _: @& L! N
148.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
     
149.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
     ) |) I# H) l0 m+ J& B
150. }

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. l$ {3 W3 M4 B6 d) b1 M2 i* p" X五、拓展应用
知道了L298N的控制和调速方法，我们就能做许多事情。比如利用蓝牙来调整智能车行驶速度。实际原理就是通过蓝牙给配置占空比的函数传入数值，改变占空比，从而达到遥控调节车速的目的。这个在后续的实战项目系列中会有相关介绍。
6 P5 _0 [, l# P8 H  b  F
7 T5 d' b* ^6 K& {* Q9 i. F% z
# J* D* j0 Z3 |! W( s* z1 l
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