一、L298N简介
: V' Y( X0 ?* r# v" y& k+ C' jL298N是SGS公司生产的一款通用的电机驱动模块。其内部包含4路逻辑驱动电路，有两个H桥的高电压大电流全桥驱动器，接收TTL逻辑电平信号，一个模块可同时驱动两个直流电机工作，具有反馈检测和过热自断功能。利用L298N驱动电机时，主控芯片只需通过I/O口输出控制电平即可实现对电机转向的控制，编程简单，稳定性好。

" y3 D  s' N& T* _

L298N

0 K, [! e8 @$ R9 S. C6 j
- g9 o5 U3 M; u+ L" o二、L298N电路图
/ `) t  _# }, g! k7 ]" hL298N的电路图如下
. g; y( y  \, w% L* z' l

L298N电路图

8 q3 V; f7 {1 u! P* \0 [1 R' N* q
OUT1、OUT2、OUT3和OUT4之间分别接两个电机。IN1、IN2、IN3和IN4引脚接STM32单片机，用来接收单片机发送来的控制电平，控制电机的转动方向，ENA和ENB为使能端。

三、L298N使用方法
L298N通常用于电机驱动，控制电机的转向，转速。电机转向通过IN1，IN2，IN3和IN4的逻辑电平控制，转向通过给输入引脚输入的PWM占空比控制。L298N控制电机转动状态的逻辑功能表如下
. r0 z4 X6 Z( n7 m" J# a

L298N控制电机转动状态逻辑功能表

8 n& L( {( S. e6 B% n
: z0 r2 w5 K* Q" ~- B
正如上面所说，电机的调速可以通过单片机给输入引脚发送PWM信号来实现。电机的转速与电机两端PWM信号的占空比成正比，占空比越大，电机转速越快。

四、L298N驱动电机实例
一个L298N可以驱动两个电机，博主使用时L298N用12V航模电池供电，L298N输出的5V给单片机供电。这里以利用两个L298N，驱动四个电机，搭配麦克纳姆轮实现车的前进，后退，平移和自转为例，展示一下L298N的配置和使用流程。同时，也对麦克纳姆轮做一个简单介绍。
( a7 o& d5 ]3 I; i0 C/ F3 B8 d
! }* h; X/ {' f1 b( ~% \4.1 麦克纳姆轮简介
* p: W# e7 Q. H3 e0 j* o0 q$ E麦克纳姆轮与传统轮胎相比可以实现全向移动，能够在较为狭小的空间内任意行进，更加灵活。虽然麦克纳姆轮相比于传统轮胎也有许多缺点，比如麦克纳姆轮的能耗高，成本也高，而且还容易受到地形限制，但是对于机器人大赛以及一些工业生产用的智能车来说，麦克纳姆轮的全向移动优势就表现得十分突出，避障时麦克纳姆轮小车可直接平移，无需提前预留转弯角度，也无需其他传感器辅助，编写程序时更加简洁，所以最终我选择使用麦克纳姆轮来实现小车的全向移动。

麦克纳姆轮

" f, t' i0 }1 l" e! @; f麦克纳姆轮主要是由轮毂和辊子两部分组成，辊子轴线和轮毂轴线夹角为45°，有互为镜像的A/B轮两种，安装时所有轮子辊子的轴线方向都要指向小车的中心，这是因为麦轮的全向移动是通过力的合成和分解来实现的，如果A/B轮混用或者没有按照上述要求安装会导致小车没法正常行驶。

4.2 定时器PWM配置
7 d/ {; R8 B- Q% s' X使用TIM2和TIM3的四个PWM通道（共8路PWM）来控制车速，这里配置了固定的预分频系数和自动重装载值。对于定时器的内容，可见博主STM32速成笔记的定时器介绍部分。TIM2和TIM3初始化程序如下
4 d( s2 g; f: X) {

1. /*
   ; V6 b( w1 X: Z; X% Y5 P% _( l7 w0 N/ z
2. *==============================================================================
   # A2 `+ B! _1 V# ]8 s+ q. s
3. *函数名称：TIM2_PWM_Init
   % P- ~9 z: F: A. N/ X
4. *函数功能：初始化定时器2的PWM
   
5. *输入参数：无
   ; E% e0 }3 B. \+ U7 l7 q2 O& ]. v
6. *返回值：无
   , v8 x# t5 z7 M/ h; A' Z. {6 n
7. *备  注：预分频系数和自动重装载值固定
   
8. *==============================================================================
   ! b5 E1 _! N* R6 I' _
9. */
   * V2 Q4 |$ s) a& _# B
10. void TIM2_PWM_Init (void)
    
11. {
    
12.     // 结构体定义
    & |# Z: y7 u1 H7 ]. g5 ]( K: }
13.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    5 B& O! `. Y9 ?
14.     TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
    
15.     TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    8 U* o/ f$ ~( j6 ]
16. 
    
17.     // 开启时钟
    
18.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO
    / a, G1 N; v) K+ q
19.                            | RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
    
20. 
    
21.     // 配置GPIO
    4 e: c, C9 Y" u1 Q! T( A3 c+ B& g
22.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
    ) `. N$ |0 [& D( }
23.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    
24.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;   // 复用推挽输出
    * }. |- e* U( x  |8 k/ z/ ]5 M2 t
25.     GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    
26.    
    * Y$ v' A! j# q
27.     // 配置TIM2
    
28.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 899;
      E0 R) O3 T" W6 R; @' L1 m- O
29.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;
    
30.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    
31.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    
32.     TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseInitStructure);
    4 {9 g7 n& C1 F- l% `6 L
33. 
    
34. 
    
35.     // 配置PWM通道1
    
36.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    
37.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
38.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
39.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    
40.   TIM_OC1Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    
41.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    
42.   
    6 K: b2 c7 ]! d9 ^" l# Y
43.   // 配置PWM通道2
    9 \* u9 Y- u* c
44.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    
45.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
46.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
47.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    9 K5 a5 n2 y  i3 J0 T+ ?
48.   TIM_OC2Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    
49.   TIM_OC2PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    
50.   
    
51.   // 配置PWM通道3
    
52.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    
53.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
54.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    + B' j' n$ v$ E" V  m: r
55.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    8 ^5 N0 T0 o: A+ m: J
56.   TIM_OC3Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    
57.   TIM_OC3PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    
58.   
    
59.   // 配置PWM通道4
    
60.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
      Y# |5 l1 j5 z# C
61.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    3 y$ g" h, u. \/ u) Z# E
62.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    0 Q3 Y: q! E1 ]. y5 Y; @! _& _8 g* t
63.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    
64.   TIM_OC4Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    4 p+ o$ r3 U) Y
65.   TIM_OC4PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    
66.   
    # Y* y3 a, |6 s% O" V
67.     // 使能TIM2
    ) p9 L4 H2 I" ^3 B. E! g3 m
68.   TIM_Cmd(TIM2 , ENABLE);
    
69. }
    8 V. k" V- v. G: U2 H' N
70. /*
    
71. *==============================================================================
    
72. *函数名称：TIM3_PWM_Init
    
73. *函数功能：初始化定时器3的PWM
    
74. *输入参数：无
    3 o6 B" c: P* B; N4 y8 e5 o: X) s5 {
75. *返回值：无
    1 X5 y; W5 K0 K8 N0 N
76. *备  注：预分频系数和自动重装载值固定
    2 d4 z" C( h7 }: Y" B( c
77. *==============================================================================
    $ A# v7 @9 B" A# }4 u( f; _4 M
78. */
    ) c* t/ L) x; i- w0 w$ ^$ D  Z$ `
79. void TIM3_PWM_Init (void)
    . v: t# ~, B% ^* |. p" p
80. {
    + f# f: @; X0 \$ w) W5 \
81.     // 结构体定义
    ; ^+ W! m& f$ O( j! B2 H
82.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
83.   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    " X1 z' H! @. I* ]# g% N
84.   TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    
85.    
    5 F4 C( {/ ?4 r+ _! r, A
86.     // 开启时钟
    
87.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO
    
88.                            | RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    
89.    
    $ R  @7 r" X! J/ ^! e* u
90.     // 配置GPIO
    
91.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    
92.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
93.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   // 复用推挽式输出
    
94.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);   
    " q5 J- e5 M1 K; v$ F! t/ a
95.   
    . J8 E; G6 Y6 Q& s% R" P
96.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    7 F# T) O- [* h9 S
97.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    # d1 t* l# M) n2 e' h
98.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    ( P7 o# C+ W  b
99.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);   
    1 N1 T  d& x/ |. x
100.   
     
101.     // 配置TIM3
     
102.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 899;
     0 {# W# O$ i, H' ]) B  G) E
103.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
     ) h6 G+ U+ s+ q" N) P
104.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
     1 i# P/ l: T) w2 W4 F; U: Y
105.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
     + l  a+ \) ^" M
106.   TIM_TimeBaseInit(TIM3 , &TIM_TimeBaseStructure);
     * K  e% D' L: h6 M
107.   
     ) U7 r6 ?# Q& p, y/ w
108.   // 配置PWM通道1
     
109.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     0 H  z  z5 G& S2 H% J
110.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     3 [4 ?( |: j+ a: O
111.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
       F; m, p, [5 E" v% M5 N( I3 B
112.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     & x' c1 g3 ~* P, ?" w
113.   TIM_OC1Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     ! M& ?0 d% b/ {) ?8 h) j7 C
114.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     
115.   
     3 w, `& K7 j) Q3 C) I
116.   // 配置PWM通道2
     + e1 v( d. f' `# }: w0 x& k* }
117.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     
118.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     
119.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     
120.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     
121.   TIM_OC2Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     
122.   TIM_OC2PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     
123.   
     ) K) X, k% ]" [: D- @8 k
124.   // 配置PWM通道3
     
125.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     
126.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     ' ?6 c- t8 f. H3 f4 _
127.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     
128.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     8 ]! `: C9 R0 q* U7 v1 V$ |. I9 V
129.   TIM_OC3Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     
130.   TIM_OC3PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     
131.   
     - l( R: Z: U3 v. h# U6 Z+ [  o
132.   // 配置PWM通道3
     + m2 g# r9 C8 q# b+ T# x
133.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     ; U, Y9 c. G7 P
134.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     + v$ v, `. x, n0 P) R
135.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     3 }5 p9 ~( M* h
136.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     ( o: {0 f0 l6 m! K
137.   TIM_OC4Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     
138.   TIM_OC4PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     
139.   
     $ r' X! @' s& N: o9 }2 Q5 m2 ~+ V
140.     // 使能TIM3
     + q, Z9 G1 Q2 {; K3 ?0 [
141.   TIM_Cmd(TIM3 , ENABLE);
     ; H5 ]/ f) ]2 X
142. }

复制代码

, I4 P9 A/ f8 z4.3 智能车行驶控制
/ ?4 i9 l- h* N) v这里简单阐述一下麦克纳姆轮的全向移动原理。
# q; D3 N2 [# j5 C, v# N, c6 X3 A3 m

  Y# t, E* `5 C+ m  `

麦克纳姆轮受力分析

# N* H6 U& m  y; m
/ L0 d% c/ i7 c& K图中实线为车轮转动产生的摩擦力，虚线是分力，合成后可知左侧智能车向前移动，右侧智能车向右移动。其他的移动操作，如自转、平移等原理与之相同，就不再赘述。下面列一下不同行驶状态下，各个电机的旋转状态
# K6 \7 r. b4 T7 s* s% t/ ~
  {$ e+ X* S& @% z5 P/ D5 f

运动状态与电机转向对应表

, ]4 c; y" z+ n: N. d; X! I% |

2 `* F' d1 s" Z! u4 A' \" }0 s下面是控制程序

1. // 差值决定快慢，差值越大越快
   
2. // 1、2差值代表左后轮和右前轮的速度；3、4差值代表左前轮和右后轮的速度
   + ?( s" [: _  C3 ~
3. // 1-2为正代表正转，为负代表反转，差值代表速度
   
4. /*
   ( Q$ X8 g, x0 i& Q+ L* V
5. *==============================================================================
   7 U0 r9 |" E" y- J' O
6. *函数名称：Med_Motor_CarGo
   ! n% o4 k& ~; `  Q  m
7. *函数功能：智能车前进
   ; t7 O2 _9 q6 }7 P0 m
8. *输入参数：无
   
9. *返回值：无
   7 q; @7 C3 @. ^& ~5 c5 `7 [
10. *备  注：无
    
11. *==============================================================================
    
12. */
    
13. void Med_Motor_CarGo (void)
    ; W' g: c8 s" \8 D
14. {
    0 N3 Z5 [7 s- ?! u( j$ @1 f3 ]
15.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
    " A- S) C' r$ \4 a( X& E, w
16.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);
    
17.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);  
    ! s% i4 }5 L* [# z3 m0 J
18.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
    
19.    
    
20.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);
    
21.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
    / E+ P7 R. s) e: O; G9 q
22.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);  
    + }5 G8 s" P/ V8 e2 B4 r# W
23.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
    / _7 C4 v2 i, y% l  j
24. }
    
25. /*
    $ L0 o# S4 ~! d
26. *==============================================================================
    
27. *函数名称：Med_Motor_CarStop
    6 n0 ?0 S. [" F# K' q
28. *函数功能：智能车停止
    ) L: U5 J. i8 C5 I
29. *输入参数：无
    ) I, _+ j; f! \9 ?* V3 E+ U% X; u  k
30. *返回值：无
    1 d5 r* F7 ?, D7 Z/ U" z8 m
31. *备  注：无
    4 a- X- |) T* n" e$ F+ k+ a* m
32. *==============================================================================
    
33. */
    & c" f! p1 }* s6 `
34. void Med_Motor_CarStop (void)
    
35. {
    
36.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 0);
    
37.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 0);
    $ s$ f$ q- p) R# k3 G
38.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 0);  
    
39.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 0);
    
40.    
    
41.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 0);
    3 M$ z$ `8 c" v% w3 Z% W
42.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 0);
    : k, V+ h! l* y
43.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 0);
    
44.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 0);
    + W4 p" M- }! V
45. }
    
46. /*
    
47. *==============================================================================
    
48. *函数名称：Med_Motor_CarBack
    
49. *函数功能：智能车后退
    9 @' m! {2 |8 \1 A4 Z' L
50. *输入参数：无
    
51. *返回值：无
    " o* M) `# P2 @: }, T+ W
52. *备  注：无
    $ {' H6 \/ \$ e% ?, `
53. *==============================================================================
    
54. */
    6 A6 E7 o! A; t0 p+ ?3 t
55. void Med_Motor_CarBack (void)
    - }8 U' ?5 D6 {7 {6 O( w  s  k
56. {
    $ c" r6 N& q* R( z$ K  |
57.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);
      j: G0 E- x) W; _
58.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);
    
59.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
    . p- F- W' t/ I1 |3 E% {6 [
60.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
    + v7 b. s$ o/ Y: u! N4 Q
61.    
    , A8 g+ O% y% S8 K0 B; J
62.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
    
63.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
    - [7 a7 C2 Q3 N7 u: R8 I$ a
64.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
    
65.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
    
66. }
    ' I( A  [. I+ `- f% A* s1 n
67. /*
    4 `, N" _& D: K8 |* W7 @
68. *==============================================================================
    
69. *函数名称：Med_Motor_CarLe
    1 |7 S; C8 e2 {) s. B
70. *函数功能：智能车向左平移
    
71. *输入参数：无
    
72. *返回值：无
    
73. *备  注：无
    5 L$ G5 ]- a3 E! w( u5 V+ u; x; {
74. *==============================================================================
    0 _+ {7 d, Z3 x; u4 g% m
75. */
    
76. void Med_Motor_CarLeft (void)
    " P6 M; I" d6 e# l0 ~/ Z6 a
77. {
    9 _5 A" _  |" S. K/ ?
78.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
    6 h. U1 u3 |, s- X% m7 J& ^
79.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);
    8 S2 y, w9 b1 z7 @3 O( h) |
80.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);
    
81.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
    
82.    
    
83.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
    - z& Y- r% o, L- l% _
84.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
    
85.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
    
86.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
    - ]& X; T8 w9 o4 X8 G1 i* s! Y
87. }
    
88. /*
    
89. *==============================================================================
    ( u2 S  h% N# G9 ?
90. *函数名称：Med_Motor_CarRight
    
91. *函数功能：智能车向右平移
    , ~% k" V# e4 I* r! q) j/ @
92. *输入参数：无
    
93. *返回值：无
    0 r8 j0 y) |. a) T: i$ i
94. *备  注：无
    
95. *==============================================================================
    4 \& A. j! c6 I/ Q& h) q( Q+ [
96. */
    
97. void Med_Motor_CarRight (void)
    3 V0 t8 g. W- q9 }. s: Y8 `3 W1 V
98. {
    
99.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);
    9 L0 P6 V4 z2 \7 f
100.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);
     
101.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
     $ t5 ?* c9 p; {7 C! \0 j- Y/ e
102.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
     
103.    
     
104.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);
     ' K8 r/ ~1 K* ?' s. }+ [4 z" ?
105.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
     ' k5 J5 O6 M: i  ?: _# A; P! C( D
106.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);
     
107.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
     
108. }
     
109. /*
     
110. *==============================================================================
     
111. *函数名称：Med_Motor_ClockwiseRotate
     5 P) ]$ h$ U. E! V. I
112. *函数功能：智能车顺时针自转
     
113. *输入参数：无
     
114. *返回值：无
     
115. *备  注：无
       f& U1 }7 [; @2 u
116. *==============================================================================
     
117. */
     
118. void Med_Motor_ClockwiseRotate (void)
     7 v/ C( D9 \% j; d4 f) I5 [
119. {
     
120.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);
     
121.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);
     , q& r9 k6 q1 O1 j6 w$ {' G2 k, v: J
122.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);
     
123.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
     . P1 Y; L9 x3 \: l
124.    
     ! L8 F* ?3 c# X" E& z
125.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
     
126.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
     ! u* @# x" R7 }5 a
127.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);
     ! d% X) f- U8 a, g! F
128.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
     
129. }
     
130. /*
     ' r5 c, N5 N* s
131. *==============================================================================
     / ]# X: R2 c. @5 v2 T& g; G4 r
132. *函数名称：Med_Motor_CounterClockwiseRotate
     
133. *函数功能：智能车逆时针自转
     ) O! _" _, k) |
134. *输入参数：无
     8 U1 X8 S" H, N! c
135. *返回值：无
     2 G/ |% z. |* B
136. *备  注：无
     / h; Q! T" p0 h1 A3 {
137. *==============================================================================
     
138. */
     8 F. d! v& K- ~3 e
139. void Med_Motor_CounterClockwiseRotate (void)
     7 w# _2 E1 ?2 l( W0 i
140. {
     * Z* v; M' p( Y4 q& e6 ?# c
141.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
     2 c3 n* E  g/ q3 k
142.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);
       H/ r  {3 e8 }6 X( x8 j
143.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
     
144.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
     : d( H5 [1 E& F4 Q6 T: Q& D
145.    
     
146.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);
     1 Z) J5 C6 p" A0 p& N
147.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
     / G+ T7 ?8 m8 V. n
148.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
     
149.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
     
150. }

复制代码

' P/ I4 s6 w8 p/ a2 _7 r五、拓展应用
知道了L298N的控制和调速方法，我们就能做许多事情。比如利用蓝牙来调整智能车行驶速度。实际原理就是通过蓝牙给配置占空比的函数传入数值，改变占空比，从而达到遥控调节车速的目的。这个在后续的实战项目系列中会有相关介绍。

. j0 |7 E( m# A! y5 V9 w7 W
% Y7 V& D  C3 q( p; {+ y( y
转载自：二土电子
0 a: J2 `& G, D4 S) L0 e如有侵权请联系删除
1 _8 |+ ]: `/ V! ~% M3 `