一、L298N简介
L298N是SGS公司生产的一款通用的电机驱动模块。其内部包含4路逻辑驱动电路，有两个H桥的高电压大电流全桥驱动器，接收TTL逻辑电平信号，一个模块可同时驱动两个直流电机工作，具有反馈检测和过热自断功能。利用L298N驱动电机时，主控芯片只需通过I/O口输出控制电平即可实现对电机转向的控制，编程简单，稳定性好。

. ^: Q% {8 T- Q: g

L298N

二、L298N电路图
9 L: c; @8 }9 j$ e1 V3 mL298N的电路图如下

% w1 M8 `  B4 t, V2 |5 B7 I

L298N电路图

OUT1、OUT2、OUT3和OUT4之间分别接两个电机。IN1、IN2、IN3和IN4引脚接STM32单片机，用来接收单片机发送来的控制电平，控制电机的转动方向，ENA和ENB为使能端。

, H# u) k4 u  U) `三、L298N使用方法
5 r! E8 ^3 D5 mL298N通常用于电机驱动，控制电机的转向，转速。电机转向通过IN1，IN2，IN3和IN4的逻辑电平控制，转向通过给输入引脚输入的PWM占空比控制。L298N控制电机转动状态的逻辑功能表如下

& Y  u/ B% a2 z% g

L298N控制电机转动状态逻辑功能表

# ?# U8 q9 a" E
# s/ |  x7 G, J3 T1 D; Y# f
/ {8 \  [6 E7 Z- e1 _2 }. I6 j正如上面所说，电机的调速可以通过单片机给输入引脚发送PWM信号来实现。电机的转速与电机两端PWM信号的占空比成正比，占空比越大，电机转速越快。

' M6 F$ @1 c9 `8 _四、L298N驱动电机实例
2 F. Q- m5 g7 ~, F' q一个L298N可以驱动两个电机，博主使用时L298N用12V航模电池供电，L298N输出的5V给单片机供电。这里以利用两个L298N，驱动四个电机，搭配麦克纳姆轮实现车的前进，后退，平移和自转为例，展示一下L298N的配置和使用流程。同时，也对麦克纳姆轮做一个简单介绍。

2 c& Y6 P! L$ P! |! J: A) W2 d4.1 麦克纳姆轮简介
麦克纳姆轮与传统轮胎相比可以实现全向移动，能够在较为狭小的空间内任意行进，更加灵活。虽然麦克纳姆轮相比于传统轮胎也有许多缺点，比如麦克纳姆轮的能耗高，成本也高，而且还容易受到地形限制，但是对于机器人大赛以及一些工业生产用的智能车来说，麦克纳姆轮的全向移动优势就表现得十分突出，避障时麦克纳姆轮小车可直接平移，无需提前预留转弯角度，也无需其他传感器辅助，编写程序时更加简洁，所以最终我选择使用麦克纳姆轮来实现小车的全向移动。
0 O0 |. |$ f& L, B: A& o

' A7 @$ [: q, c/ A3 ^5 Z% q! U

麦克纳姆轮

) L. Y! O, t1 C, E- A& s
2 s5 J0 W4 w6 N+ G$ K% x麦克纳姆轮主要是由轮毂和辊子两部分组成，辊子轴线和轮毂轴线夹角为45°，有互为镜像的A/B轮两种，安装时所有轮子辊子的轴线方向都要指向小车的中心，这是因为麦轮的全向移动是通过力的合成和分解来实现的，如果A/B轮混用或者没有按照上述要求安装会导致小车没法正常行驶。

2 n# G6 D2 ?8 b3 M" ^. \4.2 定时器PWM配置
使用TIM2和TIM3的四个PWM通道（共8路PWM）来控制车速，这里配置了固定的预分频系数和自动重装载值。对于定时器的内容，可见博主STM32速成笔记的定时器介绍部分。TIM2和TIM3初始化程序如下

1. /*
   
2. *==============================================================================
   3 l% X- a5 O8 V( }
3. *函数名称：TIM2_PWM_Init
   4 T+ c7 a) e) e; [  ]. Z
4. *函数功能：初始化定时器2的PWM
   ' \7 l, z8 K' |  n2 f
5. *输入参数：无
   - ^6 ^0 |- S, E3 m
6. *返回值：无
   2 M4 D. D4 g7 l, U+ _
7. *备  注：预分频系数和自动重装载值固定
     Y4 A" m& O/ [3 i7 n% y4 S
8. *==============================================================================
     ?, Z6 h9 J9 n  O5 H; O
9. */
   ; O4 b8 W  e& t6 j4 E# R6 a
10. void TIM2_PWM_Init (void)
    
11. {
    
12.     // 结构体定义
    # Y1 d1 ?  u/ @( d& Q5 n+ y
13.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
14.     TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
    ) b8 s6 U8 c2 e/ _
15.     TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    5 s5 R5 ^& S6 q( R* w
16. 
    
17.     // 开启时钟
    
18.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO
    * l- y% o1 P& ]; o4 u; F
19.                            | RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
    4 h: N! B& X8 X( u. d  ~0 R0 v- m
20. 
    
21.     // 配置GPIO
    
22.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
    " V0 a& B0 c. r$ }/ d2 V
23.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    
24.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;   // 复用推挽输出
    . p, {6 X2 {2 W) [" b
25.     GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    / y7 k2 K$ N1 [" p  N
26.    
    
27.     // 配置TIM2
    & T& h& e9 {; U
28.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 899;
    ' o( j$ b( @' x4 _5 B7 D8 m& n
29.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;
    
30.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    . Y# \& o+ h4 L. P4 {5 v4 b
31.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    
32.     TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseInitStructure);
    1 Z( Y: C. {. o# v: D# u/ Z' q
33. 
    * a" ]0 X. |1 j( O
34. 
    
35.     // 配置PWM通道1
    , d) W$ U9 ~- F& c- D
36.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    
37.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
38.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
39.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    & e* R/ H8 K) i6 b% ^! j% P; r
40.   TIM_OC1Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    9 r9 j9 A# ]: b# X
41.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    3 f) J+ w7 d7 Q. Y) O1 C6 v( Q8 H
42.   
    8 J1 [0 ~" K/ M3 J7 Q0 j
43.   // 配置PWM通道2
    
44.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    ( u% Y5 {$ G; F. [
45.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
46.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
47.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    + R8 T# z' @2 Z; y
48.   TIM_OC2Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    
49.   TIM_OC2PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    
50.   
    
51.   // 配置PWM通道3
    
52.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    ) O; s7 R. A2 z
53.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
54.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    % Q1 O) ^! Y  R1 }
55.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    
56.   TIM_OC3Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    
57.   TIM_OC3PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    9 n5 X% b' r5 B+ H4 L
58.   
    7 ?  D! }) o5 F8 c2 a- h& E# T. w
59.   // 配置PWM通道4
    
60.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    8 N1 w, C+ B/ s% a3 Q
61.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
62.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    ) _8 T' j' u+ N$ n% X; t( X" ?
63.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    
64.   TIM_OC4Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
      l" C0 f3 H1 f  A$ i
65.   TIM_OC4PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    
66.   
    
67.     // 使能TIM2
    
68.   TIM_Cmd(TIM2 , ENABLE);
    
69. }
    * y' f. D# U, h6 ~  I
70. /*
    
71. *==============================================================================
    
72. *函数名称：TIM3_PWM_Init
    2 S6 E6 w& B! C$ y* h  w4 N
73. *函数功能：初始化定时器3的PWM
    
74. *输入参数：无
    
75. *返回值：无
    
76. *备  注：预分频系数和自动重装载值固定
    
77. *==============================================================================
    
78. */
    1 t" ]6 J- F/ j, @8 A
79. void TIM3_PWM_Init (void)
    ( e2 a. E$ d% M' C: \5 F
80. {
    
81.     // 结构体定义
    " A) ^" Q- n1 \& b4 \1 K! T5 [
82.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
83.   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    
84.   TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    " L; B/ ]! ~  E# Z' ^6 L( m8 `
85.    
    
86.     // 开启时钟
    
87.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO
    
88.                            | RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    # d/ r  K. z0 C2 A, X0 [' J4 Q
89.    
    
90.     // 配置GPIO
    - `* j0 J; _. W$ L% H/ W
91.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    ( l; x0 z: M& v& w5 Q& F+ P% R
92.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
93.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   // 复用推挽式输出
    5 @2 S3 E6 P" t' X* h2 Z8 i( C! ]
94.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);   
    2 B3 F5 C/ v. C1 i7 D1 l
95.   
    4 c4 W& k( m; I: H9 Q$ U
96.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    
97.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
98.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    
99.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);   
    ; m8 X. ]: F; o$ C* _9 A/ V
100.   
     
101.     // 配置TIM3
     
102.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 899;
     
103.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
     
104.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
     
105.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
     9 O" ^' o0 S8 S& T, v' |, O1 L; @; b
106.   TIM_TimeBaseInit(TIM3 , &TIM_TimeBaseStructure);
     
107.   
     / ~. Q1 k. v& n7 d5 A% z
108.   // 配置PWM通道1
     
109.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     . Z: X. ^7 p) R1 g
110.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     ) q( Q8 h9 A" M$ @8 M2 }0 K
111.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     
112.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     0 {+ N& v; K1 g
113.   TIM_OC1Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     
114.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     / F. N. Z5 x/ o+ \1 w  H9 `
115.   
     
116.   // 配置PWM通道2
     
117.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     6 m$ T& g; i7 V, H" g
118.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     
119.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     
120.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     8 F# p, r5 L) N
121.   TIM_OC2Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     
122.   TIM_OC2PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     
123.   
     - a* I: Q* g+ c, a* \/ v9 L
124.   // 配置PWM通道3
     
125.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     8 @' r1 _6 a: X3 i# T/ H, o1 N
126.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     
127.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     
128.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     
129.   TIM_OC3Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     
130.   TIM_OC3PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     
131.   
     
132.   // 配置PWM通道3
     4 S4 U0 T) _4 ]1 X
133.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     
134.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     
135.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     
136.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     
137.   TIM_OC4Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     
138.   TIM_OC4PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     8 n: L, J0 G# X3 B& A) r( o( h
139.   
     
140.     // 使能TIM3
     
141.   TIM_Cmd(TIM3 , ENABLE);
     
142. }

复制代码

( W* {- l, \& x- e7 K: W7 @4.3 智能车行驶控制
这里简单阐述一下麦克纳姆轮的全向移动原理。

$ m/ q+ V# E- h/ k

麦克纳姆轮受力分析

8 r8 n9 u  _9 ^, u' L8 k, }$ W6 f
6 d  ~/ M6 [( w# V9 K# |
- o8 y/ N3 v8 [0 k5 |0 r/ P图中实线为车轮转动产生的摩擦力，虚线是分力，合成后可知左侧智能车向前移动，右侧智能车向右移动。其他的移动操作，如自转、平移等原理与之相同，就不再赘述。下面列一下不同行驶状态下，各个电机的旋转状态
! n% B; |/ Y1 }( X$ f7 [) P

运动状态与电机转向对应表

下面是控制程序

1. // 差值决定快慢，差值越大越快
   & p# b0 @" V' Y0 h
2. // 1、2差值代表左后轮和右前轮的速度；3、4差值代表左前轮和右后轮的速度
   / }0 g1 P# M* _* w
3. // 1-2为正代表正转，为负代表反转，差值代表速度
   
4. /*
   
5. *==============================================================================
   
6. *函数名称：Med_Motor_CarGo
   
7. *函数功能：智能车前进
   3 t; _  O' X5 l/ t+ Y
8. *输入参数：无
   
9. *返回值：无
   
10. *备  注：无
    
11. *==============================================================================
    4 N* y: V% c) Z3 A5 ?  q  f
12. */
    
13. void Med_Motor_CarGo (void)
    
14. {
    
15.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
    
16.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);
    8 @: H, \+ G0 J0 d) f3 c
17.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);  
      w9 b* |* m/ k4 O7 ?
18.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
    
19.    
    - Q" |$ p+ J) n( m2 k# Y
20.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);
    
21.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
    
22.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);  
    / H7 U( a- ^6 `% m$ a
23.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
    
24. }
    
25. /*
    
26. *==============================================================================
    3 z3 Z! `5 s* |2 \0 u5 s% m
27. *函数名称：Med_Motor_CarStop
    & G% i0 Z) A" i* ~9 B
28. *函数功能：智能车停止
    ! a9 b2 y  H6 u- P2 b2 {
29. *输入参数：无
    4 N0 H  E' _$ Y0 {. E
30. *返回值：无
    + f. o3 Q7 ]0 P! }% o! R
31. *备  注：无
    
32. *==============================================================================
    
33. */
    # A* U2 C8 C2 Q1 q! i% |
34. void Med_Motor_CarStop (void)
    
35. {
    
36.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 0);
    
37.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 0);
    
38.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 0);  
    
39.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 0);
    
40.    
    
41.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 0);
    
42.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 0);
    ) J6 |! M% G1 s! S
43.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 0);
    
44.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 0);
    
45. }
    
46. /*
    $ H3 D  S: w8 n8 b9 A4 `0 K8 M& ^) X
47. *==============================================================================
    
48. *函数名称：Med_Motor_CarBack
    9 H" j8 y/ Q" Y9 [: \3 H
49. *函数功能：智能车后退
    
50. *输入参数：无
    : o+ p# p8 X# e# q: B# R' \1 ]
51. *返回值：无
    
52. *备  注：无
    
53. *==============================================================================
    ) r* C* ?0 O# |0 r# k) t. M4 i) I; d! G
54. */
    , q; p- N; z2 S6 d. I+ R, w$ j
55. void Med_Motor_CarBack (void)
    + l, F; t8 j5 O" c; A
56. {
    
57.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);
    
58.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);
    . |, p9 T2 C) {/ _2 K7 g
59.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
    
60.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
    
61.    
    
62.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
    % i  e8 }+ C8 _* T' g
63.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
    
64.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
    9 h$ b3 p% h2 g( p! C0 C) G
65.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
    
66. }
    
67. /*
    # O/ v3 R) X$ c7 M
68. *==============================================================================
    
69. *函数名称：Med_Motor_CarLe
    
70. *函数功能：智能车向左平移
    0 a  k6 M, J; {5 }+ |) I
71. *输入参数：无
    ( z% X1 w$ B5 O7 S( I
72. *返回值：无
    
73. *备  注：无
    
74. *==============================================================================
    
75. */
    
76. void Med_Motor_CarLeft (void)
    . @+ o7 q+ R; O) [- E0 i
77. {
    & ]1 }! D  Q$ l6 }: \
78.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
    & l  |- C4 k0 q  i
79.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);
    6 p: b3 o: h! ]
80.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);
    
81.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
    5 Y7 B% U* O0 e# c
82.    
    / X# A$ y4 y7 y( _, c2 G
83.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
    
84.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
    
85.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
    
86.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
    . x7 E7 c( E* T+ c* z
87. }
    
88. /*
    : b3 i, P* L- g7 e
89. *==============================================================================
    
90. *函数名称：Med_Motor_CarRight
    6 y! D) r9 j2 x0 r# B6 s
91. *函数功能：智能车向右平移
    , @6 e; w- j* d. r
92. *输入参数：无
    : Z" O9 G+ U: \) p1 ]! x
93. *返回值：无
    & x1 l, V4 T4 \/ Q( J4 c
94. *备  注：无
    $ i& {4 o% U  e' q7 y$ R8 W# `
95. *==============================================================================
    
96. */
    + |; y3 M2 j3 h$ S3 }; ^7 K5 u
97. void Med_Motor_CarRight (void)
    
98. {
    
99.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);
    # D4 g+ {5 k3 s, c$ ]8 J
100.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);
     
101.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
     2 P$ {9 B6 O: P
102.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
     
103.    
     
104.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);
     
105.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
     
106.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);
     
107.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
     
108. }
     
109. /*
     8 G, y9 m  }! y6 `0 \5 Q
110. *==============================================================================
     
111. *函数名称：Med_Motor_ClockwiseRotate
     
112. *函数功能：智能车顺时针自转
     
113. *输入参数：无
     : Z5 P9 N* o; M. n9 r  j. X- f
114. *返回值：无
     $ c$ @. P7 Q& c/ f- e7 s
115. *备  注：无
     : M/ N$ w( q8 u0 x* U
116. *==============================================================================
     2 T4 x- u$ E7 \/ D/ M
117. */
     
118. void Med_Motor_ClockwiseRotate (void)
     
119. {
     3 L! n8 ]* _: q, H
120.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);
       u/ U/ r2 [# @7 o* q
121.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);
     ; d, P  l5 f0 ?; ^
122.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);
     : n2 f/ y) s" ]: `8 L) W
123.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
     2 q' {1 F+ h  c- d8 Y+ a9 G
124.    
     0 D3 s% F) o. e1 D% x
125.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
     
126.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
     
127.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);
     $ u( \& C- l9 ~9 I4 g# z, s9 }. r) P1 A
128.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
     
129. }
     # F# S+ `* s" w3 c+ i8 t
130. /*
     
131. *==============================================================================
     
132. *函数名称：Med_Motor_CounterClockwiseRotate
     
133. *函数功能：智能车逆时针自转
     
134. *输入参数：无
       u  M$ t- i% j3 Y" q! k' Z; q8 Q
135. *返回值：无
     / k7 [  L( k! I$ o8 ]9 k
136. *备  注：无
     
137. *==============================================================================
     5 W6 |& p2 Z+ r5 K6 B6 r1 _7 K  \3 B
138. */
     
139. void Med_Motor_CounterClockwiseRotate (void)
     
140. {
     
141.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
     
142.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);
     4 i1 L) [' v: z5 H# M# U
143.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
     ( [: f# U7 K4 X1 Q
144.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
     & i2 N. V5 Q2 Z: E; K7 \5 F
145.    
     % N! V) `5 `) r& l9 l; }# j
146.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);
     
147.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
     
148.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
     7 k6 }' s0 z2 q+ H  Y
149.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
     
150. }

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* A: A7 j% x" C& z五、拓展应用
知道了L298N的控制和调速方法，我们就能做许多事情。比如利用蓝牙来调整智能车行驶速度。实际原理就是通过蓝牙给配置占空比的函数传入数值，改变占空比，从而达到遥控调节车速的目的。这个在后续的实战项目系列中会有相关介绍。
2 I" ]5 o# E/ g' J6 ^* l9 ?9 r
, @4 \; H% k0 s$ i0 J
- N( K; z& v% U, A
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