一、OpenOCD介绍
4 q. W% J" m3 Bopenocd全名叫做Open On-Chip Debugger，是一个自由开放的片上调试工具和编程工具，目前已经发布到0.11.0版本，目前主流调试器几乎都支持。

# ~" @7 ^/ D$ o支持下载器列表（部分）：
" F3 |# d5 t% B- t$ F
CMSIS-DAP v2 (USB bulk based) adapter driver
' K- Q6 E& l7 bNuvoton Nu-Link and Nu-Link2 adapter drivers
% J7 g# h* E% f+ h, C: F9 ANXP IMX GPIO mmap based adapter driver
ST-Link consolidate all versions in single config
, A6 `, V1 a2 U3 K( \7 B$ O) Q9 XST-Link read properly old USB serial numbers
STLink/V3 support (for ST devices only)
8 a! j& W! c3 X( R- D
二、安装openOCD
1. 下载openOCD
! K$ Z/ S5 V, f, N& {3 M下载地址：
' q9 J# O. H; l' c8 J( C7 O0 \1 nhttps://github.com/xpack-dev-tools/openocd-xpack/releases

, `0 C) F  W8 G; w: o8 m
2. 安装openOCD
2 H, L9 d" |2 l1 v& ?$ p这是第三方编译好的软件，解压后配置环境变量即可。
8 @% O* B2 S1 M
openocd可执行程序在 bin 目录下，将 bin 目录路径添加到环境变量中：

9 ?" u/ e- Z7 x$ E$ W配置好之后「重启电脑」。

: z6 n. U. q: h: v  r& b3. 检查是否安装完成
重启后打开命令行，检查是否可以查看openocd版本：


三、openOCD使用方法
+ \8 h% s' u. |2 C" r1. 连接到目标芯片
. X8 y9 n# ?+ o: G  O4 y8 M" m9 u; mopenOCD连接目标芯片的命令格式为：

openocd -f <接口配置文件> -f <目标芯片配置文件>
❝
3 T2 F8 m* X- [接口配置文件和目标芯片配置文件需要使用绝对路径。
: J& y  L( O: z4 W
❞
% p, f+ Y( l- l6 F其中「接口配置文件」是openOCD支持的下载接口，在 scripts\interface 文件夹下：

+ d1 `9 e9 ]% O3 U5 T目标芯片配置文件是openOCD支持的目标芯片，在 scripts\target 文件夹下；

  a% c4 W! H9 U! b比如这里我使用ST-Link v2-1下载器+STM32L431RCT6，结果如图：


2. 下载程序
成功连接到目标芯片后，需要使用 telnet 协议连接到 openOCD 终端，端口4444，这里我使用mobaxterm：
+ W( n) j& {8 S  y  g

/ p" C9 h, n8 F4 }" @# Z# j7 a连接之后需要注意，此时终端所在的路径是openOCD开启服务的路径，可以使用pwd命令查看：
3 l1 B% I9 T3 m. p2 g8 x6 `, I2 b

连接到openOCD终端之后，按照下面三个步骤下载程序。

& j- m+ a0 C5 t6 T1 P( X① 目标芯片挂起，停机：

1. <font face="微软雅黑" size="3">halt</font>

复制代码

② 烧写：

1. <font face="微软雅黑" size="3">flash write_image erase <要下载的文件> <flash烧写起始地址></font>

复制代码

③ 复位：
& O! M/ _' R1 n. N) P- f

1. <font face="微软雅黑" size="3">reset</font>

复制代码

% f2 y# N% B. R3 w  T/ M3 t, h
3. 一行命令完成
3 G( O2 X" f4 o- U7 l! P可以在启动openOCD的时候，使用 -c 参数带上要执行的命令，通过一行命令完成烧写和复位，「无需新建终端使用 telnet 连接openOCD」。
4 r; n8 g2 m5 g, G( ?+ O) _  I

1. <font face="微软雅黑" size="3">openocd -f <接口配置文件> -f <目标芯片配置文件> -c <要执行的命令></font>

复制代码

比如之前的过程可以综合为：

1. <font face="微软雅黑" size="3">openocd -f G:\develop_tools\openOCD\xpack-openocd-0.11.0-1\scripts\interface\stlink-v2-1.cfg -f G:\develop_tools\openOCD\xpack-openocd-0.11.0-1\scripts\target\stm32l4x.cfg -c init -c halt -c "flash write_image erase E:/MCU/STM32L431RC-BearPi/usart1-fpu-test/build/usart1-fpu-test.bin 0x08000000" -c reset -c shutdown</font>

复制代码

下载结果如下：
" e) X6 ~( N! `4 |8 q# a; @$ P" w

四、添加到makefile中实现一键下载
7 j" K$ e# L' W" C; O4 N8 g. B) ]& r- K1. 添加makefile伪目标
$ y4 _/ c$ L$ j2 HopenOCD虽然可以通过一行命令完成下载，每次都要输入这么多过于麻烦。

+ ?1 C( {. T+ E「基于STM32CubeMX生成的makefile」，将其添加作为伪目标：

1. <font face="微软雅黑" size="3">#######################################
   7 N0 N! O: U! P$ `& m; z. d
2. # download
   - `( g$ _$ @& @/ |
3. #######################################
   
4. download:
   
5. openocd -f G:\develop_tools\openOCD\xpack-openocd-0.11.0-1\scripts\interface\stlink-v2-1.cfg -f G:\develop_tools\openOCD\xpack-openocd-0.11.0-1\scripts\target\stm32l4x.cfg -c init -c halt -c "flash write_image erase E:/MCU/STM32L431RC-BearPi/usart1-fpu-test/build/usart1-fpu-test.bin 0x08000000" -c reset -c shutdown
   ! E) W9 U; j4 ~* E$ O2 q/ y
6. </font>

复制代码

这样我们就可以使用下面这行命令完成烧写：

1. <font face="微软雅黑" size="3">make download</font>

复制代码

2. 优化makefile
对上述在makefile中添加的命令使用变量进行优化，方便以后不同的工程进行修改：

1. <font face="微软雅黑" size="3">#######################################
   
2. # download
   
3. #######################################
   , `7 T/ r" O+ T3 x5 V2 _
4. OPENOCD_ROOT = G:\develop_tools\openOCD\xpack-openocd-0.11.0-1
   $ U, U  l' m( X
5. OPENOCD_INTERFACE = stlink-v2-1.cfg
   + q  f1 u. A- ]; a6 V3 o
6. OPENOCD_TARGET = stm32l4x.cfg
   $ G- Y& Z0 q! |% E1 |& J
7. OPENOCD_FLASH_START = 0x08000000
   " m. K& Y& _# M! C& i7 u
8. PWD_DIR = E:/MCU/STM32L431RC-BearPi/usart1-fpu-test
   
9. 
   ' J& f+ R# K$ D. y4 i3 N& Z2 S4 u
10. download:
    1 F) v6 U7 m4 w0 {! g
11. openocd -f $(OPENOCD_ROOT)\scripts\interface\$(OPENOCD_INTERFACE) -f $(OPENOCD_ROOT)\scripts\target\$(OPENOCD_TARGET) -c init -c halt -c "flash write_image erase $(PWD_DIR)/$(BUILD_DIR)/$(TARGET).bin $(OPENOCD_FLASH_START)" -c reset -c shutdown</font>

复制代码

2 M: R4 O( @: `- G0 u9 V2 F& M

跟直接用原厂提供的烧录软件进行烧录有什么区别？