一、OpenOCD介绍
openocd全名叫做Open On-Chip Debugger，是一个自由开放的片上调试工具和编程工具，目前已经发布到0.11.0版本，目前主流调试器几乎都支持。

支持下载器列表（部分）：

: S; ~! V6 W+ Z6 ~CMSIS-DAP v2 (USB bulk based) adapter driver
  a! c! F# R5 \0 nNuvoton Nu-Link and Nu-Link2 adapter drivers
NXP IMX GPIO mmap based adapter driver
' j3 T2 y; v  B9 |ST-Link consolidate all versions in single config
ST-Link read properly old USB serial numbers
5 ^, T" I: S$ Z9 K+ I6 f; TSTLink/V3 support (for ST devices only)
8 i/ P( m) Y( F) j+ n% {4 \6 R
5 e2 H6 ~7 V, V1 z1 q二、安装openOCD
1. 下载openOCD
下载地址：
https://github.com/xpack-dev-tools/openocd-xpack/releases

8 X7 U7 ]2 i  C
; x5 F2 d/ ]% K: [7 m7 C" ?. R2. 安装openOCD
' U: X6 ~: K/ F( t这是第三方编译好的软件，解压后配置环境变量即可。

openocd可执行程序在 bin 目录下，将 bin 目录路径添加到环境变量中：

配置好之后「重启电脑」。
# }& F, V. l* V* f$ @) S% p1 e
! q- i6 t& C2 W. \6 m2 [! ~3. 检查是否安装完成
* I' w) d. w# u# ?) u, O重启后打开命令行，检查是否可以查看openocd版本：
. t, W. A7 L6 l
' g4 }8 Q& c) X  A. s
6 H6 J/ o, X1 l0 I三、openOCD使用方法
7 R8 _* j. ]9 G1. 连接到目标芯片
. d4 ?1 Z, m! V& @  ?0 h8 `, {openOCD连接目标芯片的命令格式为：
6 X# n% p3 M! @% s6 G0 Q
6 ^$ m" J9 O- H% X5 Uopenocd -f <接口配置文件> -f <目标芯片配置文件>
❝
0 Y6 J3 p, z( I0 z接口配置文件和目标芯片配置文件需要使用绝对路径。

* e3 G$ U' m& h7 h  j) I❞
1 z5 P$ P% K! I3 W2 T其中「接口配置文件」是openOCD支持的下载接口，在 scripts\interface 文件夹下：
# k5 y. n' h: y7 q$ s) j9 S
, m6 T' v* O0 |. S- N3 d目标芯片配置文件是openOCD支持的目标芯片，在 scripts\target 文件夹下；

比如这里我使用ST-Link v2-1下载器+STM32L431RCT6，结果如图：
9 ~& c% t  ?- ^4 A+ L& i' y" X( d
" _: O2 _; H- T2 o3 |
2. 下载程序
) f3 [; V9 U* h$ G5 w$ H成功连接到目标芯片后，需要使用 telnet 协议连接到 openOCD 终端，端口4444，这里我使用mobaxterm：
: B  I) A1 p1 G9 j( P

连接之后需要注意，此时终端所在的路径是openOCD开启服务的路径，可以使用pwd命令查看：

0 B" w: W9 \, Q0 d3 i, W
5 t7 U- V7 l5 ]) I6 o3 V# a; n连接到openOCD终端之后，按照下面三个步骤下载程序。

: }; ?4 n$ F0 Z① 目标芯片挂起，停机：

1. <font face="微软雅黑" size="3">halt</font>

复制代码

② 烧写：

1. <font face="微软雅黑" size="3">flash write_image erase <要下载的文件> <flash烧写起始地址></font>

复制代码

③ 复位：

1. <font face="微软雅黑" size="3">reset</font>

复制代码

# W+ p9 V* B7 \- i, x3 C, q1 O9 r3. 一行命令完成
可以在启动openOCD的时候，使用 -c 参数带上要执行的命令，通过一行命令完成烧写和复位，「无需新建终端使用 telnet 连接openOCD」。

1. <font face="微软雅黑" size="3">openocd -f <接口配置文件> -f <目标芯片配置文件> -c <要执行的命令></font>

复制代码

比如之前的过程可以综合为：

1. <font face="微软雅黑" size="3">openocd -f G:\develop_tools\openOCD\xpack-openocd-0.11.0-1\scripts\interface\stlink-v2-1.cfg -f G:\develop_tools\openOCD\xpack-openocd-0.11.0-1\scripts\target\stm32l4x.cfg -c init -c halt -c "flash write_image erase E:/MCU/STM32L431RC-BearPi/usart1-fpu-test/build/usart1-fpu-test.bin 0x08000000" -c reset -c shutdown</font>

复制代码

下载结果如下：


8 o- O; C8 C- w; f$ E) R3 ?四、添加到makefile中实现一键下载
! m3 {6 I9 L% a' L% D+ ?- Q$ i1. 添加makefile伪目标
openOCD虽然可以通过一行命令完成下载，每次都要输入这么多过于麻烦。

「基于STM32CubeMX生成的makefile」，将其添加作为伪目标：

1. <font face="微软雅黑" size="3">#######################################
   0 V8 ~" [  J) m* S" }8 m( W2 l8 Z
2. # download
   
3. #######################################
   
4. download:
   3 j! I$ m3 Q& d# j
5. openocd -f G:\develop_tools\openOCD\xpack-openocd-0.11.0-1\scripts\interface\stlink-v2-1.cfg -f G:\develop_tools\openOCD\xpack-openocd-0.11.0-1\scripts\target\stm32l4x.cfg -c init -c halt -c "flash write_image erase E:/MCU/STM32L431RC-BearPi/usart1-fpu-test/build/usart1-fpu-test.bin 0x08000000" -c reset -c shutdown
   
6. </font>

复制代码

这样我们就可以使用下面这行命令完成烧写：

1. <font face="微软雅黑" size="3">make download</font>

复制代码

2. 优化makefile
0 W+ O  @; u5 r' j/ h对上述在makefile中添加的命令使用变量进行优化，方便以后不同的工程进行修改：

1. <font face="微软雅黑" size="3">#######################################
   
2. # download
   
3. #######################################
   + g1 H& o' E% Q2 x$ y0 D9 l2 x
4. OPENOCD_ROOT = G:\develop_tools\openOCD\xpack-openocd-0.11.0-1
   
5. OPENOCD_INTERFACE = stlink-v2-1.cfg
   2 q& h: w" p, b6 T7 s% U0 Q7 ~
6. OPENOCD_TARGET = stm32l4x.cfg
   7 o8 B$ L! B; Y9 M
7. OPENOCD_FLASH_START = 0x08000000
   5 b/ E6 I/ V' J; W
8. PWD_DIR = E:/MCU/STM32L431RC-BearPi/usart1-fpu-test
   
9. 
   : o) j! d* w( n6 r; E7 C0 o
10. download:
    
11. openocd -f $(OPENOCD_ROOT)\scripts\interface\$(OPENOCD_INTERFACE) -f $(OPENOCD_ROOT)\scripts\target\$(OPENOCD_TARGET) -c init -c halt -c "flash write_image erase $(PWD_DIR)/$(BUILD_DIR)/$(TARGET).bin $(OPENOCD_FLASH_START)" -c reset -c shutdown</font>

复制代码

1 s' j- q0 {- y- B

跟直接用原厂提供的烧录软件进行烧录有什么区别？