一、OpenOCD介绍
openocd全名叫做Open On-Chip Debugger，是一个自由开放的片上调试工具和编程工具，目前已经发布到0.11.0版本，目前主流调试器几乎都支持。
3 S. G0 }! ?  R! L" h9 M! K
支持下载器列表（部分）：

CMSIS-DAP v2 (USB bulk based) adapter driver
/ M8 _  w$ a9 ]$ {2 C4 ]+ HNuvoton Nu-Link and Nu-Link2 adapter drivers
/ K* E, r( h0 a* {2 T$ a: XNXP IMX GPIO mmap based adapter driver
ST-Link consolidate all versions in single config
ST-Link read properly old USB serial numbers
STLink/V3 support (for ST devices only)
' G$ O" w' a- v5 b( O  K
二、安装openOCD
1. 下载openOCD
下载地址：
https://github.com/xpack-dev-tools/openocd-xpack/releases
5 W" ^6 _  e' m
, a! y$ l1 I2 [1 B$ w
2. 安装openOCD
& T& j# c; v5 ]# g- g这是第三方编译好的软件，解压后配置环境变量即可。
4 Q$ a7 ^# J- u! b' Y
) x) u1 F) O3 D% ~openocd可执行程序在 bin 目录下，将 bin 目录路径添加到环境变量中：
! d% [7 x: i2 o* [) R$ Z+ Q
$ g  n8 k+ R0 r0 m0 Y. t* E配置好之后「重启电脑」。
( c0 u: w4 o' G- K
3. 检查是否安装完成
5 G5 v9 q+ z, s# M6 k9 H& O  ~重启后打开命令行，检查是否可以查看openocd版本：
6 @8 ?% o: q4 k

0 T- M0 N& s3 m1 i$ A$ W三、openOCD使用方法
% C  v. E; H& \1 A1. 连接到目标芯片
openOCD连接目标芯片的命令格式为：
  u* S$ ^2 W3 _9 _- U! \  J, G  v
# I2 t% I& e7 h1 Q7 K" Yopenocd -f <接口配置文件> -f <目标芯片配置文件>
❝
2 K( _$ Q) ?4 t/ v接口配置文件和目标芯片配置文件需要使用绝对路径。
/ M/ l. S' q8 W3 b5 ~0 |  `7 k/ W
9 c% C$ Y: G2 N1 Z❞
其中「接口配置文件」是openOCD支持的下载接口，在 scripts\interface 文件夹下：

- y" e( J  v* q9 \' k* @& c/ g' e8 D目标芯片配置文件是openOCD支持的目标芯片，在 scripts\target 文件夹下；
# p7 c: G% Y& \* |' o
比如这里我使用ST-Link v2-1下载器+STM32L431RCT6，结果如图：
3 O# P: U7 c( @/ w, f' X( g: V! a

2. 下载程序
成功连接到目标芯片后，需要使用 telnet 协议连接到 openOCD 终端，端口4444，这里我使用mobaxterm：

3 E' ?' Y- Z% z
/ R; x, ?1 X. e/ G8 Y连接之后需要注意，此时终端所在的路径是openOCD开启服务的路径，可以使用pwd命令查看：


连接到openOCD终端之后，按照下面三个步骤下载程序。
1 w2 H& b, d; M# w4 w1 ^
6 M6 P* A/ n! l① 目标芯片挂起，停机：
2 z6 f7 F# W8 ]' M: L" ~1 \1 F# j1 b

1. <font face="微软雅黑" size="3">halt</font>

复制代码

② 烧写：

1. <font face="微软雅黑" size="3">flash write_image erase <要下载的文件> <flash烧写起始地址></font>

复制代码

③ 复位：
2 [! L: J, W7 f+ g% o! Q, C1 j

1. <font face="微软雅黑" size="3">reset</font>

复制代码

& E8 v3 w" Z  n. |/ W9 l
3. 一行命令完成
, |$ ]/ K. x& F, ^1 S( \可以在启动openOCD的时候，使用 -c 参数带上要执行的命令，通过一行命令完成烧写和复位，「无需新建终端使用 telnet 连接openOCD」。
1 g. x/ @# L) p  D

1. <font face="微软雅黑" size="3">openocd -f <接口配置文件> -f <目标芯片配置文件> -c <要执行的命令></font>

复制代码

比如之前的过程可以综合为：

1. <font face="微软雅黑" size="3">openocd -f G:\develop_tools\openOCD\xpack-openocd-0.11.0-1\scripts\interface\stlink-v2-1.cfg -f G:\develop_tools\openOCD\xpack-openocd-0.11.0-1\scripts\target\stm32l4x.cfg -c init -c halt -c "flash write_image erase E:/MCU/STM32L431RC-BearPi/usart1-fpu-test/build/usart1-fpu-test.bin 0x08000000" -c reset -c shutdown</font>

复制代码

下载结果如下：


四、添加到makefile中实现一键下载
5 i8 G* r& g3 w7 R  C) j0 O# e' H1. 添加makefile伪目标
4 o4 p( \" z3 t* QopenOCD虽然可以通过一行命令完成下载，每次都要输入这么多过于麻烦。
3 T, |2 A- C7 L; ?" i. Y
「基于STM32CubeMX生成的makefile」，将其添加作为伪目标：

1. <font face="微软雅黑" size="3">#######################################
   - B  ~% J: ?, b6 g0 G% S
2. # download
     p& H3 l3 H) |$ m  x5 u  o- t
3. #######################################
   % B* M) a! k! `( P% d
4. download:
   
5. openocd -f G:\develop_tools\openOCD\xpack-openocd-0.11.0-1\scripts\interface\stlink-v2-1.cfg -f G:\develop_tools\openOCD\xpack-openocd-0.11.0-1\scripts\target\stm32l4x.cfg -c init -c halt -c "flash write_image erase E:/MCU/STM32L431RC-BearPi/usart1-fpu-test/build/usart1-fpu-test.bin 0x08000000" -c reset -c shutdown
   
6. </font>

复制代码

这样我们就可以使用下面这行命令完成烧写：
6 z- U0 R% F- l4 O  _  N

1. <font face="微软雅黑" size="3">make download</font>

复制代码

2. 优化makefile
对上述在makefile中添加的命令使用变量进行优化，方便以后不同的工程进行修改：
0 M+ {0 q% F: @$ N0 u

1. <font face="微软雅黑" size="3">#######################################
   
2. # download
   
3. #######################################
   : P2 c5 j8 k' T5 a
4. OPENOCD_ROOT = G:\develop_tools\openOCD\xpack-openocd-0.11.0-1
   $ D0 G) o3 b! K) r# m3 f% ?# g
5. OPENOCD_INTERFACE = stlink-v2-1.cfg
   , a: N, c1 L* B, h4 }" M
6. OPENOCD_TARGET = stm32l4x.cfg
   % \) C+ c! Y9 s) m' K6 ?% g
7. OPENOCD_FLASH_START = 0x08000000
   
8. PWD_DIR = E:/MCU/STM32L431RC-BearPi/usart1-fpu-test
   " E" Y3 |0 R! U+ z
9. 
   4 @' e7 Y, ?+ M( V" n; V
10. download:
    
11. openocd -f $(OPENOCD_ROOT)\scripts\interface\$(OPENOCD_INTERFACE) -f $(OPENOCD_ROOT)\scripts\target\$(OPENOCD_TARGET) -c init -c halt -c "flash write_image erase $(PWD_DIR)/$(BUILD_DIR)/$(TARGET).bin $(OPENOCD_FLASH_START)" -c reset -c shutdown</font>

复制代码

" t: E! G; h  A$ @
4 _3 x8 f, t" T' |
6 G! H3 t/ `( A) S4 F9 ^

跟直接用原厂提供的烧录软件进行烧录有什么区别？