一、OpenOCD介绍
openocd全名叫做Open On-Chip Debugger，是一个自由开放的片上调试工具和编程工具，目前已经发布到0.11.0版本，目前主流调试器几乎都支持。
; `, r* E+ G) [# P3 m
支持下载器列表（部分）：

CMSIS-DAP v2 (USB bulk based) adapter driver
Nuvoton Nu-Link and Nu-Link2 adapter drivers
NXP IMX GPIO mmap based adapter driver
. M% f' w) H* XST-Link consolidate all versions in single config
ST-Link read properly old USB serial numbers
. f5 w# E6 R$ E5 WSTLink/V3 support (for ST devices only)

二、安装openOCD
- y0 h: V) i1 s1 |8 A, t- I! r- @1. 下载openOCD
下载地址：
https://github.com/xpack-dev-tools/openocd-xpack/releases
( j2 _9 `4 K1 D1 L* {/ }$ G- t

# o# l: U& W+ n) k9 A2. 安装openOCD
' e! x/ |9 j2 y; H0 `, G* N5 g& J这是第三方编译好的软件，解压后配置环境变量即可。
* k! z. W0 A* A" w# ^- q; Q
8 i  q( y2 c) zopenocd可执行程序在 bin 目录下，将 bin 目录路径添加到环境变量中：

1 y% C. u4 t3 I8 s6 x  }0 L$ a配置好之后「重启电脑」。
3 R) ?0 g* `5 f) C
* E& r$ i* z; n8 a! D% ~; @# r3. 检查是否安装完成
重启后打开命令行，检查是否可以查看openocd版本：
  e% |9 w: l5 r4 H8 d) l; {

( y# T8 f. p9 b9 j6 S三、openOCD使用方法
6 |: d8 T) I5 t. U* N1. 连接到目标芯片
openOCD连接目标芯片的命令格式为：
" U9 B4 j0 o/ z& ]2 {) S! ?9 P
openocd -f <接口配置文件> -f <目标芯片配置文件>
$ [# O! E. m# |% d" l2 Q❝
2 U" ?8 n( P4 p: `2 `8 [+ D接口配置文件和目标芯片配置文件需要使用绝对路径。

. G6 z# n3 @- _- X/ v# k❞
其中「接口配置文件」是openOCD支持的下载接口，在 scripts\interface 文件夹下：

目标芯片配置文件是openOCD支持的目标芯片，在 scripts\target 文件夹下；

比如这里我使用ST-Link v2-1下载器+STM32L431RCT6，结果如图：
/ P! L! N( y1 B
1 M% H1 t' c8 v; {, a- k! K+ q; g
2. 下载程序
成功连接到目标芯片后，需要使用 telnet 协议连接到 openOCD 终端，端口4444，这里我使用mobaxterm：
0 ]* v0 b; ~# H

, I, L& h. c* r6 b% e. n# y连接之后需要注意，此时终端所在的路径是openOCD开启服务的路径，可以使用pwd命令查看：


连接到openOCD终端之后，按照下面三个步骤下载程序。

① 目标芯片挂起，停机：

1. <font face="微软雅黑" size="3">halt</font>

复制代码

② 烧写：

1. <font face="微软雅黑" size="3">flash write_image erase <要下载的文件> <flash烧写起始地址></font>

复制代码

③ 复位：

1. <font face="微软雅黑" size="3">reset</font>

复制代码

- m' k5 P7 T, i+ \8 i# ~# ^
5 @. D! k, D) x3. 一行命令完成
可以在启动openOCD的时候，使用 -c 参数带上要执行的命令，通过一行命令完成烧写和复位，「无需新建终端使用 telnet 连接openOCD」。
) x$ c& A* E& Y/ v

1. <font face="微软雅黑" size="3">openocd -f <接口配置文件> -f <目标芯片配置文件> -c <要执行的命令></font>

复制代码

比如之前的过程可以综合为：

1. <font face="微软雅黑" size="3">openocd -f G:\develop_tools\openOCD\xpack-openocd-0.11.0-1\scripts\interface\stlink-v2-1.cfg -f G:\develop_tools\openOCD\xpack-openocd-0.11.0-1\scripts\target\stm32l4x.cfg -c init -c halt -c "flash write_image erase E:/MCU/STM32L431RC-BearPi/usart1-fpu-test/build/usart1-fpu-test.bin 0x08000000" -c reset -c shutdown</font>

复制代码

下载结果如下：
! s  N0 b- e' o$ A" O

3 ]5 y; V$ k0 d2 K四、添加到makefile中实现一键下载
& C4 @  S! W% U6 `5 R6 a  Q5 x1. 添加makefile伪目标
: I7 W" E& ]0 [: ]& _: h& }1 KopenOCD虽然可以通过一行命令完成下载，每次都要输入这么多过于麻烦。

" Y/ [8 P. E* w1 e9 |% `2 X「基于STM32CubeMX生成的makefile」，将其添加作为伪目标：

1. <font face="微软雅黑" size="3">#######################################
   
2. # download
   
3. #######################################
   ; B4 [! N' _! d7 Z! x7 G
4. download:
   9 C' J$ Y  O; R* H
5. openocd -f G:\develop_tools\openOCD\xpack-openocd-0.11.0-1\scripts\interface\stlink-v2-1.cfg -f G:\develop_tools\openOCD\xpack-openocd-0.11.0-1\scripts\target\stm32l4x.cfg -c init -c halt -c "flash write_image erase E:/MCU/STM32L431RC-BearPi/usart1-fpu-test/build/usart1-fpu-test.bin 0x08000000" -c reset -c shutdown
   
6. </font>

复制代码

这样我们就可以使用下面这行命令完成烧写：

1. <font face="微软雅黑" size="3">make download</font>

复制代码

2. 优化makefile
+ e8 h4 ~8 i1 N5 D: a' V' X对上述在makefile中添加的命令使用变量进行优化，方便以后不同的工程进行修改：

1. <font face="微软雅黑" size="3">#######################################
   
2. # download
   & }0 Q  Y, t4 k7 P0 d! e
3. #######################################
   3 [% R2 b# A' Q4 c  ]& Q
4. OPENOCD_ROOT = G:\develop_tools\openOCD\xpack-openocd-0.11.0-1
   
5. OPENOCD_INTERFACE = stlink-v2-1.cfg
   + w. m: W; I2 S  Y( g
6. OPENOCD_TARGET = stm32l4x.cfg
   
7. OPENOCD_FLASH_START = 0x08000000
   - _* Y5 z1 B: c
8. PWD_DIR = E:/MCU/STM32L431RC-BearPi/usart1-fpu-test
   : j( H; m5 f$ m
9. 
   
10. download:
    # h( ?6 U( B; A' `- f3 T
11. openocd -f $(OPENOCD_ROOT)\scripts\interface\$(OPENOCD_INTERFACE) -f $(OPENOCD_ROOT)\scripts\target\$(OPENOCD_TARGET) -c init -c halt -c "flash write_image erase $(PWD_DIR)/$(BUILD_DIR)/$(TARGET).bin $(OPENOCD_FLASH_START)" -c reset -c shutdown</font>

复制代码

跟直接用原厂提供的烧录软件进行烧录有什么区别？