一、SG90角度与PWM转换关系
舵机参数：f=50hz，t=20ms 根据选用的SG90参数，我们需要给出周期为20ms,其中高电平时间为 0.5ms-2.5ms的信号
0.5ms-------------0度； 2.5%
1.0ms------------45度； 5.0%
  c1 l4 ]6 E" h2 f8 a6 P- A1.5ms------------90度； 7.5%
2.0ms-----------135度； 10.0%
& E$ K: {9 K0 f+ Q9 T2.5ms-----------180度； 12.5%
6 W- x1 w- G! v. F5 P/ \: ?! j
二、Cubemx参数配置
1、时钟配置
. K) n6 T& O9 q  B

* j' H5 v! g7 P0 A0 y7 L
2、定时器配置PWM输出设置
9 w0 D; H+ s* Y1 [7 x9 R; S8 s
( a/ f1 ^7 w' A( i% R% S根据SG90的参数，我们需要设置PWM输出一个周期时间为20ms，初始值为0.5ms高电平的信号。

1 X% c8 k: ^# h- {  `) [6 H- [% L计算方法：Timer定时器时钟我们设置为240Mhz，这里我们将预分频设置为239，则一个周期为240Mhz/（239+1）=1Mhz(即1us)，所以20ms的周期我们需要计数20000-1=19999个填入Counter Period参数中。
另外，我们还需要一个默认脉冲宽度为0.5ms的，0.5/20*20000=500
2 {8 Y2 f. a; W7 R( y
其他设置如下图所示：

  q0 u4 ~9 i# N: T! V) v: p0 b' `
6 N7 d( f& M5 \% Q. @' Y
三、MDK代码修改与运行
# g$ u1 W' P( r1.PWM与SG90转换角度转换函数
方便实验我们将所需要的角度与PWM计数值对应关系封装成一个函数。只需要输入我们所需要的角度和相关定时器参数即可。
4 M" d8 S2 w" l$ p2 ]代码如下（示例）：

1. //设置SG90为参数范围内(0~180°)任意度数
   
2. /*
   ; m  u' v3 E- D& f
3. * htim:要设置的定时器句柄
   
4. * Channel：PWM输出通道
   
5. * countPeriod：pWM一个周期计数值，这里为20000
   
6. * CycleTime：一个周期多少ms，这里为20
   
7. *
   
8. */
   , v; n8 S1 q3 E/ v9 Z0 P9 t
9. void Set_SG90_angle(TIM_HandleTypeDef * htim,uint32_t Channel,uint8_t angle,uint32_t countPeriod,uint32_t CycleTime)
   
10. {
    ! M8 _4 A# w* ?% M# `& p  \1 X
11.         uint16_t compare_value=0;
    & Z7 z% B$ i( b  C, l' k4 l6 ~
12.         if(angle<=180)
    
13.         {
    4 i) X& p2 Q# ~. e7 R: m
14.                 //角度转化为数值
    
15.                 compare_value=0.5*countPeriod/CycleTime+angle*countPeriod/CycleTime/90;
    
16.                 __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, Channel, compare_value);
    
17.         }
    . u" w5 C  A$ X
18. 
    
19. }

复制代码

2.实验现象
这里在主函数增加了按键扫描通过按键控制SG90正反转180°。
# X6 X% M9 C* R2 j" B9 n0 ^; |9 Z另外还增加了串口printf函数，打印SG90旋转时的角度变化。

代码如下（示例）：

1.         key=KEYPRESS();    //按键
   3 v) H$ O' D. s5 Y! e' Z
2.         if(key==1)//按键1按下SG90从0°旋转到180°
   
3.         {
   
4.                         for(u8 i=0;i<180;i++)//从0到180°递增
   
5.                         {
   
6.                                 Set_SG90_angle(&htim5,TIM_CHANNEL_1,i,20000,20);
   ; S$ F) U' O2 G
7.                                 printf("SG90角度:%d°",i);
   " B3 @7 t1 F; a5 W( u
8.                                 HAL_Delay(5);
   
9.                         }        
   + ?8 F; r2 S5 D. D
10.         }
    6 b! z4 A) p3 }5 W- G: o9 ?$ u
11.         if(key==2)//按键2按下SG90从180°旋转到0°
    " k0 ^, H0 r+ D3 O
12.         {
    - W; a7 b! w7 c. R( E8 s
13.                         for(u8 j=180;j>0;j--)//从180°到0°递减
    ! }0 y9 j. Z% N: A* r" Z* G3 K. R
14.                         {
    
15.                                 Set_SG90_angle(&htim5,TIM_CHANNEL_1,j,20000,20);
    
16.                                 printf("SG90角度:%d°",j);
    . w' D. U3 x# S$ H
17.                                 HAL_Delay(5);
    
18.                         }
    $ E; ^2 d7 i0 R5 b+ e9 `5 ?! @
19.         }     

复制代码

+ w1 a, {2 v5 F5 P; M! O可以看到按键按下SG90按照我们预期的动作变化。实验成功。
( r/ D* p! }7 H- H0 x
# w3 u0 p2 h+ n
+ R6 {! G- @6 k- |
- O5 _  D: Z; M' O/ Z  L" C) O1 t" K" @