一、SG90角度与PWM转换关系
舵机参数：f=50hz，t=20ms 根据选用的SG90参数，我们需要给出周期为20ms,其中高电平时间为 0.5ms-2.5ms的信号
0.5ms-------------0度； 2.5%
1.0ms------------45度； 5.0%
1.5ms------------90度； 7.5%
7 T' ?, V0 Q8 I0 o6 R- Q2.0ms-----------135度； 10.0%
( v/ P# m' n: O+ L% U/ M+ b" V2.5ms-----------180度； 12.5%

- F' J! ^" N$ R5 r0 c& Y8 L/ T3 o二、Cubemx参数配置
$ B1 D( V8 Z" N! h2 p8 K1、时钟配置
. U, g' p) g! Q0 j# G7 U3 Y
9 m8 V. q$ Q. F1 J! K6 P- W
6 y9 M: H1 w4 G! [5 z. h, m
2、定时器配置PWM输出设置
1 H4 C) s( ?6 b' i1 W. s7 H7 b4 V
/ V7 p# |/ Q" O1 x根据SG90的参数，我们需要设置PWM输出一个周期时间为20ms，初始值为0.5ms高电平的信号。
+ @3 M6 R0 H( Z% O# \" ~" k
计算方法：Timer定时器时钟我们设置为240Mhz，这里我们将预分频设置为239，则一个周期为240Mhz/（239+1）=1Mhz(即1us)，所以20ms的周期我们需要计数20000-1=19999个填入Counter Period参数中。
另外，我们还需要一个默认脉冲宽度为0.5ms的，0.5/20*20000=500
$ a) c0 @6 B% `
0 @* S& u! E1 f+ n5 ^1 M* h/ t其他设置如下图所示：


/ U# l: `; e/ J1 m5 H' S
三、MDK代码修改与运行
1.PWM与SG90转换角度转换函数
方便实验我们将所需要的角度与PWM计数值对应关系封装成一个函数。只需要输入我们所需要的角度和相关定时器参数即可。
代码如下（示例）：

1. //设置SG90为参数范围内(0~180°)任意度数
   
2. /*
   
3. * htim:要设置的定时器句柄
   
4. * Channel：PWM输出通道
   7 g( O, z3 c( X4 T
5. * countPeriod：pWM一个周期计数值，这里为20000
   ' L8 B* M3 Q/ f, F- \, s
6. * CycleTime：一个周期多少ms，这里为20
   2 \( D/ l6 B2 Y5 V, M' d( m
7. *
   
8. */
   
9. void Set_SG90_angle(TIM_HandleTypeDef * htim,uint32_t Channel,uint8_t angle,uint32_t countPeriod,uint32_t CycleTime)
   
10. {
    , h# O( S- q, n- `* E
11.         uint16_t compare_value=0;
    
12.         if(angle<=180)
    
13.         {
    $ n% H  i8 y1 l
14.                 //角度转化为数值
    
15.                 compare_value=0.5*countPeriod/CycleTime+angle*countPeriod/CycleTime/90;
    
16.                 __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, Channel, compare_value);
    
17.         }
    , R7 m; f; R- l8 B) f
18. 
    
19. }

复制代码

2.实验现象
这里在主函数增加了按键扫描通过按键控制SG90正反转180°。
" N, q1 i3 ]7 ~另外还增加了串口printf函数，打印SG90旋转时的角度变化。
: [4 K. s- Y6 A: o* d
1 |+ t; }5 t! g/ s代码如下（示例）：
! S; \( c* d& |0 _, y+ v1 J5 a

1.         key=KEYPRESS();    //按键
   
2.         if(key==1)//按键1按下SG90从0°旋转到180°
   
3.         {
   # b0 b8 A2 g% C7 r' h8 L
4.                         for(u8 i=0;i<180;i++)//从0到180°递增
   
5.                         {
   ) o* C5 d. T+ a
6.                                 Set_SG90_angle(&htim5,TIM_CHANNEL_1,i,20000,20);
   3 w. O2 j# ^7 z+ B2 O
7.                                 printf("SG90角度:%d°",i);
   
8.                                 HAL_Delay(5);
   
9.                         }        
   # S0 C! O/ j2 ~& k! C
10.         }
    5 H7 \7 }) Y! r# I1 @2 l
11.         if(key==2)//按键2按下SG90从180°旋转到0°
    
12.         {
    
13.                         for(u8 j=180;j>0;j--)//从180°到0°递减
    
14.                         {
    . f7 w% E' F1 p8 S! a7 }" l4 S3 m. H
15.                                 Set_SG90_angle(&htim5,TIM_CHANNEL_1,j,20000,20);
    4 c" C! l6 L0 ]& O+ u/ o
16.                                 printf("SG90角度:%d°",j);
    3 w( v, A! `3 E, B
17.                                 HAL_Delay(5);
    ' D$ J5 k; }' C+ J  D1 {
18.                         }
    ) [' r; S4 X/ s6 D+ }
19.         }     

复制代码

* G& B0 {+ `: e8 Z, C
可以看到按键按下SG90按照我们预期的动作变化。实验成功。