一、SG90角度与PWM转换关系
& r0 r8 B$ R' \0 {舵机参数：f=50hz，t=20ms 根据选用的SG90参数，我们需要给出周期为20ms,其中高电平时间为 0.5ms-2.5ms的信号
9 Z4 R: u0 P, q- r8 k0.5ms-------------0度； 2.5%
0 \2 g0 I" h4 n& K/ k) H/ R1.0ms------------45度； 5.0%
9 R0 G+ i+ L; s6 E! B1.5ms------------90度； 7.5%
. w: L( W3 @. u! r& z6 Q& a2.0ms-----------135度； 10.0%
# W0 e- ?" H6 Q9 A( q; z2.5ms-----------180度； 12.5%
; M4 R8 r8 U; F# J% |
二、Cubemx参数配置
1、时钟配置

( D/ C& k) r+ I7 U
2 Y1 }0 i3 J* l& a
2、定时器配置PWM输出设置
9 L4 \* H) g( P5 @4 E4 i2 \
- x" q' \! o# S4 s  ^% Q- ~: W) e根据SG90的参数，我们需要设置PWM输出一个周期时间为20ms，初始值为0.5ms高电平的信号。
  X- w. L9 l0 c+ [) ?. G
( s( n' F) g/ O: y计算方法：Timer定时器时钟我们设置为240Mhz，这里我们将预分频设置为239，则一个周期为240Mhz/（239+1）=1Mhz(即1us)，所以20ms的周期我们需要计数20000-1=19999个填入Counter Period参数中。
另外，我们还需要一个默认脉冲宽度为0.5ms的，0.5/20*20000=500

其他设置如下图所示：
: A5 S! `7 O/ U' r- s" `
3 @' U' l) ^3 \! W$ m! g
3 ~( }7 a3 _! C9 z
三、MDK代码修改与运行
2 `# U# t6 d3 w1.PWM与SG90转换角度转换函数
方便实验我们将所需要的角度与PWM计数值对应关系封装成一个函数。只需要输入我们所需要的角度和相关定时器参数即可。
1 _7 m% H3 |& I代码如下（示例）：

1. //设置SG90为参数范围内(0~180°)任意度数
   
2. /*
   " G$ l! S6 W! j- q% @
3. * htim:要设置的定时器句柄
   . P2 h$ _: Y7 w& S. B$ [
4. * Channel：PWM输出通道
   + S2 T! R- }  ^& }% l, I
5. * countPeriod：pWM一个周期计数值，这里为20000
   2 k5 v) [" ~9 C& O* g
6. * CycleTime：一个周期多少ms，这里为20
   
7. *
   
8. */
   - r, x$ s/ l2 @. P6 |
9. void Set_SG90_angle(TIM_HandleTypeDef * htim,uint32_t Channel,uint8_t angle,uint32_t countPeriod,uint32_t CycleTime)
   
10. {
    3 d( U& o1 S* |5 c, H4 z, B
11.         uint16_t compare_value=0;
    
12.         if(angle<=180)
    
13.         {
    & ]4 Z1 `$ I8 k2 Y' k
14.                 //角度转化为数值
    
15.                 compare_value=0.5*countPeriod/CycleTime+angle*countPeriod/CycleTime/90;
    
16.                 __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, Channel, compare_value);
    
17.         }
    
18. 
    ) t' G9 `) @5 a
19. }

复制代码

2.实验现象
3 d) H4 h# X' q* g这里在主函数增加了按键扫描通过按键控制SG90正反转180°。
1 `/ D! `5 b+ d  u: U% L# \另外还增加了串口printf函数，打印SG90旋转时的角度变化。
" ]; h, {5 O, A$ H7 Z9 y, ?& O
代码如下（示例）：
% m2 V# D+ b7 ?
, {' L; H+ y& b1 k" `

1.         key=KEYPRESS();    //按键
   
2.         if(key==1)//按键1按下SG90从0°旋转到180°
   , `1 e# t$ I- Z! o2 m" A+ g& [, p
3.         {
   5 x9 h8 h5 C) j2 ]
4.                         for(u8 i=0;i<180;i++)//从0到180°递增
   
5.                         {
   5 X. T2 R9 E3 I% j9 X- K" m* X7 _
6.                                 Set_SG90_angle(&htim5,TIM_CHANNEL_1,i,20000,20);
   ; t: L- b9 x( g5 p" ~. i; K
7.                                 printf("SG90角度:%d°",i);
   
8.                                 HAL_Delay(5);
   % C0 V* D& t" a8 u& ]( v( v
9.                         }        
   ' Q# l; d9 D: l5 J- ^5 d2 f% T7 c
10.         }
    + U, K9 {3 g% ]/ X. D' x" V
11.         if(key==2)//按键2按下SG90从180°旋转到0°
    
12.         {
    
13.                         for(u8 j=180;j>0;j--)//从180°到0°递减
    
14.                         {
    
15.                                 Set_SG90_angle(&htim5,TIM_CHANNEL_1,j,20000,20);
    ! b/ P% p+ ]5 {
16.                                 printf("SG90角度:%d°",j);
    
17.                                 HAL_Delay(5);
    : ]' Y2 q1 Y: `
18.                         }
    
19.         }     

复制代码

; P+ B% X/ g& k% J6 o2 X
可以看到按键按下SG90按照我们预期的动作变化。实验成功。



( c6 ]0 g8 H/ o