一、SG90角度与PWM转换关系
舵机参数：f=50hz，t=20ms 根据选用的SG90参数，我们需要给出周期为20ms,其中高电平时间为 0.5ms-2.5ms的信号
0.5ms-------------0度； 2.5%
1.0ms------------45度； 5.0%
1.5ms------------90度； 7.5%
2.0ms-----------135度； 10.0%
2.5ms-----------180度； 12.5%

二、Cubemx参数配置
1、时钟配置



2、定时器配置PWM输出设置

根据SG90的参数，我们需要设置PWM输出一个周期时间为20ms，初始值为0.5ms高电平的信号。

计算方法：Timer定时器时钟我们设置为240Mhz，这里我们将预分频设置为239，则一个周期为240Mhz/（239+1）=1Mhz(即1us)，所以20ms的周期我们需要计数20000-1=19999个填入Counter Period参数中。
另外，我们还需要一个默认脉冲宽度为0.5ms的，0.5/20*20000=500

其他设置如下图所示：



三、MDK代码修改与运行
1.PWM与SG90转换角度转换函数
方便实验我们将所需要的角度与PWM计数值对应关系封装成一个函数。只需要输入我们所需要的角度和相关定时器参数即可。
代码如下（示例）：

1. //设置SG90为参数范围内(0~180°)任意度数
   
2. /*
   
3. * htim:要设置的定时器句柄
   
4. * Channel：PWM输出通道
   
5. * countPeriod：pWM一个周期计数值，这里为20000
   
6. * CycleTime：一个周期多少ms，这里为20
   
7. *
   
8. */
   
9. void Set_SG90_angle(TIM_HandleTypeDef * htim,uint32_t Channel,uint8_t angle,uint32_t countPeriod,uint32_t CycleTime)
   
10. {
    
11.         uint16_t compare_value=0;
    
12.         if(angle<=180)
    
13.         {
    
14.                 //角度转化为数值
    
15.                 compare_value=0.5*countPeriod/CycleTime+angle*countPeriod/CycleTime/90;
    
16.                 __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, Channel, compare_value);
    
17.         }
    
18. 
    
19. }

复制代码

2.实验现象
这里在主函数增加了按键扫描通过按键控制SG90正反转180°。
另外还增加了串口printf函数，打印SG90旋转时的角度变化。

代码如下（示例）：

1.         key=KEYPRESS();    //按键
   
2.         if(key==1)//按键1按下SG90从0°旋转到180°
   
3.         {
   
4.                         for(u8 i=0;i<180;i++)//从0到180°递增
   
5.                         {
   
6.                                 Set_SG90_angle(&htim5,TIM_CHANNEL_1,i,20000,20);
   
7.                                 printf("SG90角度:%d°",i);
   
8.                                 HAL_Delay(5);
   
9.                         }        
   
10.         }
    
11.         if(key==2)//按键2按下SG90从180°旋转到0°
    
12.         {
    
13.                         for(u8 j=180;j>0;j--)//从180°到0°递减
    
14.                         {
    
15.                                 Set_SG90_angle(&htim5,TIM_CHANNEL_1,j,20000,20);
    
16.                                 printf("SG90角度:%d°",j);
    
17.                                 HAL_Delay(5);
    
18.                         }
    
19.         }     

复制代码

可以看到按键按下SG90按照我们预期的动作变化。实验成功。