MPU6050简介：
5 p2 v$ O- ]  P; EMPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件，内带3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，并且含有一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器。
& b" h/ e  c- _% R. ?3 x3 F5 s" c那如何通过MPU6050传感器来获取数据呢？
具体步骤如下：

. i1 |8 O4 d: b, W9 N$ q+ M/ q1.新建项目：

. x( i/ ^3 z- ^4 N  I

- V) q9 [$ u' [; O4 s2.选择STM32F103C8T6芯片


9 z6 d3 G& {% R
3.对工程文件命名
6 o5 ^$ F) b3 v5 t1 n
7 F& U( s3 T9 o) E3 D; H& W# C

4.在Connectivity中选择I2C1，在mode中选择I2C
( N9 q' g* V6 x4 G
! \7 S7 }0 K9 @: P6 X, W2 G4 H
  h* ^7 h/ A& k: R: _
6 o5 V* j9 f, H3 w/ v# @. h" \( @ 5.根据原理图选择引脚
其中MPU6050中的SCL和SDA应对应于C8T6主控模块上的PB8和PB9，故应在右侧引脚设置中单击PB9，PB8引脚，选择I2C1_SDA项。
  m2 ^/ p/ ^1 V9 K$ l7 g


5 ~3 ?$ A5 B% i3 @: l9 [
/ ^: }7 W# b5 V' Q6.点击生成代码，在MPU6050下新建一个User文件夹，在User文件夹下新建一个BSP文件夹，在BSP文件夹下添加Inc和Src文件夹，并在Inc和Src文件夹下添加bsp_mpu6050.c和bsp_mpu6050.h文件。（注意新建的文件夹需要设置路径）
新建的User文件夹，设置路径：
: t1 G; e  l! }- w  n5 y9 d+ t/ F9 r
; l5 d/ ~1 h' o3 e7 n（只有设置完路径后才能添加的上.c和.h文件）
3 T% n- U4 L0 n. [+ ^0 {
" e- E  C8 M/ L2 G

再添加.c和,h文件
& h' b& x/ [; a' T' v, h& K
0 Z1 ~. t1 p- a. C( `' K
$ ~6 o* x+ ~8 x5 c
7.把以下代码加入bsp_mpu6050.c
5 d, }( }' W! O  @0 \# t- F/ _' H8 ^$ F% B

1. #include "main.h"
   
2. 
   
3. extern I2C_HandleTypeDef hi2c1;
   
4. 
   + U8 L0 F+ w# d5 \6 q% e7 Y
5. IMU_SensorData_Raw_Structer IMU_SensorData_Raw;
   
6. 
   
7. uint8_t BSP_MPU6050_ReadReg(uint8_t address)
   
8. {
   8 }2 A! v" }9 {+ U. |  s# {5 b
9.         uint8_t Value = 0;
   # Z* K! j9 G9 {0 d: e
10.         HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1,IMU_ADDRESS_READ,address,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,&Value,1,0x10);
    ) f: m& U  I  c( G' x# r1 m& a' H
11.         return Value;
    
12. }
    
13. 
    
14. void BSP_MPU6050_ReadMultiReg(uint8_t address,uint8_t length,uint8_t *data)
    2 W' g5 C, j4 Z% Z  H
15. {
    9 G, m. `6 R2 [7 \
16.         HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1,IMU_ADDRESS_READ,address,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,data,length,0x10);
    
17. }
    & H9 ?3 f5 o/ w; a; Y
18. 
    
19. void BSP_MPU6050_WriteReg(uint8_t address,uint8_t data)
    " u( _2 ^: w' s( H3 s  K8 ]5 i
20. {
    
21.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,IMU_ADDRESS_WRITE,address,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,&data,1,0x10);
    
22.         HAL_Delay(100);
    ( y& H3 t% l0 m
23. }
    
24. 
    
25. void BSP_MPU6050_WriteMultiReg(uint8_t address,uint8_t length,uint8_t *data)
    8 I$ m1 ^7 S( `1 n" G' k$ p/ f2 Z
26. {
    : y4 ]2 ^9 Z& B. G; b
27.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,IMU_ADDRESS_WRITE,address,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,data,length,0x10);
    ! ^. _3 a, N! V6 p' F- m" V8 `9 [% A# o
28.         HAL_Delay(100);
    
29. }
    
30. 
    7 m1 F# D! i  W0 j3 O
31. uint8_t BSP_MPU6050_Read_WHOAMI(void)
    
32. {
    4 w+ P7 c- [9 e4 n6 B; z
33.         return BSP_MPU6050_ReadReg(MPUREG_WHOAMI);
    
34. }
    ) y2 ]" C  ?! T0 m
35. 
    3 h, q/ c1 D: d1 D- x( [; }
36. uint8_t BSP_MPU6050_Init(void)
    
37. {
    - c4 i5 u& H5 [0 ^
38.         uint8_t tries;
    
39. 
      ?" J3 W) m- p# o" P& }( t/ ~
40.         for(tries = 0; tries<5; tries++)
    
41.         {
    " I1 \0 y% r: R% l: K
42.                 BSP_MPU6050_WriteReg(MPUREG_PWR_MGMT_1,BIT_PWR_MGMT_1_DEVICE_RESET);//复位MPU6050
    8 [, L3 Q% l& U5 k
43.                 BSP_MPU6050_WriteReg(MPUREG_PWR_MGMT_1,BIT_PWR_MGMT_1_CLK_ZGYRO);//设置时钟
    # N/ x* v, ~4 [" @, S
44.                 if(BSP_MPU6050_ReadReg(MPUREG_PWR_MGMT_1) == BIT_PWR_MGMT_1_CLK_ZGYRO)//判断是否写入，写入则跳出循环
    ' {: }. [$ y8 s6 Q
45.                         break;
    
46.         }
    
47.         if(tries == 5)
    : I- R6 i+ b0 D4 V# {
48.                 return 0;
    
49. 
    
50.         BSP_MPU6050_WriteReg(MPUREG_PWR_MGMT_2,0x00);//禁止休眠
    
51.         BSP_MPU6050_WriteReg(MPUREG_USER_CTRL,0x00);//I2C主模式关闭
    " J$ K/ L1 ]' x5 b; q+ a
52.         BSP_MPU6050_WriteReg(MPUREG_CONFIG,BITS_DLPF_CFG_20HZ);//设置低通滤波器
    
53.         BSP_MPU6050_WriteReg(MPUREG_SMPLRT_DIV,MPUREG_SMPLRT_200HZ);//设置采样频率
    
54.         BSP_MPU6050_WriteReg(MPUREG_GYRO_CONFIG,BITS_GYRO_FS_2000DPS);//设置陀螺仪量程
    
55.         BSP_MPU6050_WriteReg(MPUREG_ACCEL_CONFIG,BITS_ACCEL_FS_8G);//设置加速度计量程
    
56.         BSP_MPU6050_WriteReg(MPUREG_INT_ENABLE,0x00);//禁止中断
    
57. 
    * Z& |5 U( M0 I$ n& }( g9 g, H
58.         if(BSP_MPU6050_Read_WHOAMI() == IMU_WHOAMI)
    
59.                 return 1;
    
60.         else
    4 K. C5 V! d. o1 k3 X8 G' I
61.                 return 0;
      |' ]/ A/ C/ i
62. }
    & X, |! Y/ _5 R, Z$ r* i
63. 
    * U$ ~& [+ S, o6 E
64. void BSP_MPU6050_UpdateSensors(void)
    
65. {
    
66.         uint8_t buffer[14];
    * k% ~- L+ x$ Q* U
67.         BSP_MPU6050_ReadMultiReg(MPUREG_ACCEL_XOUT_H,14,buffer);
    
68.         IMU_SensorData_Raw.ACC_X = (buffer[0]<<8)|buffer[1];
    / B4 F5 B) W) P4 k: I& d- f
69.         IMU_SensorData_Raw.ACC_Y = (buffer[2]<<8)|buffer[3];
    
70.         IMU_SensorData_Raw.ACC_Z = (buffer[4]<<8)|buffer[5];
    
71.         IMU_SensorData_Raw.Temp = (buffer[6]<<8)|buffer[7];
    
72.         IMU_SensorData_Raw.GYR_X = (buffer[8]<<8)|buffer[9];
    
73.         IMU_SensorData_Raw.GYR_Y = (buffer[10]<<8)|buffer[11];
    - W6 z6 X: c. |& F2 y2 w* v  K* P
74.         IMU_SensorData_Raw.GYR_Z = (buffer[12]<<8)|buffer[13];
    
75. }

复制代码

& q+ }  n  i! I: d6 G$ s# x8.将以下代码加入bsp_mpu6050.h中
" `6 m( X+ F4 V8 m

1. #ifndef BSP_INC_BSP_MPU6050_H_
   - R; g. e4 q, u
2. #define BSP_INC_BSP_MPU6050_H_
   * a; ^# p% O2 s! t4 N, w. m
3. 
   
4. #define IMU_WHOAMI  0x68
   6 P- n6 D9 R4 F0 j4 w
5. #define IMU_ADDRESS_READ  0xD1
   ) e5 m- _8 V, u$ ?9 }
6. #define IMU_ADDRESS_WRITE 0xD0
   
7. 
   / D; v9 @8 A1 M) Z; E$ A: J+ O
8. #define MPUREG_SMPLRT_DIV                               0x19    // sample rate.  Fsample= 1Khz/(<this value>+1) = 200Hz
   
9.                                 #define MPUREG_SMPLRT_1000HZ                             0x00
   
10.                                 #define MPUREG_SMPLRT_500HZ                              0x01
    ! \/ k: \( e' W0 }
11.                                 #define MPUREG_SMPLRT_250HZ                              0x03
    ) }; p- G7 s0 s, r
12.                                 #define MPUREG_SMPLRT_200HZ                              0x04
    2 S8 x* }! W2 p3 Q+ S4 x- M
13.                                 #define MPUREG_SMPLRT_100HZ                              0x09
    
14.                                 #define MPUREG_SMPLRT_50HZ                               0x13
    
15. #define MPUREG_CONFIG                                   0x1A    //低通滤波频率
    4 G0 {4 }% |0 S' O& n6 G; F
16. #define MPUREG_GYRO_CONFIG                              0x1B
    8 J1 c! ^+ R1 L9 H6 S
17. // bit definitions for MPUREG_GYRO_CONFIG
    5 f/ ^6 z" K* l5 q! M
18.                                 #define BITS_GYRO_FS_250DPS                              0x00
    
19.                                 #define BITS_GYRO_FS_500DPS                              0x08
    # J4 z0 ]9 [! J: n
20.                                 #define BITS_GYRO_FS_1000DPS                             0x10
    
21.                                 #define BITS_GYRO_FS_2000DPS                             0x18
    
22.                                 #define BITS_GYRO_FS_MASK                                0x18    // only bits 3 and 4 are used for gyro full scale so use this to mask off other bits
    , g" k6 B4 B. u5 q; Q5 d
23.                                 #define BITS_GYRO_ZGYRO_SELFTEST                                  0x20
    - \+ {4 X1 ^: U4 w
24.                                 #define BITS_GYRO_YGYRO_SELFTEST                         0x40
    * U1 d. |2 b) X: o& S% f
25.                                 #define BITS_GYRO_XGYRO_SELFTEST                         0x80
    
26. #define MPUREG_ACCEL_CONFIG                             0x1C
    
27.                                 #define BITS_ACCEL_FS_2G                                 0x00
    8 }4 r$ W5 q, d
28.                                 #define BITS_ACCEL_FS_4G                                 0x08
    
29.                                 #define BITS_ACCEL_FS_8G                                 0x10
    
30.                                 #define BITS_ACCEL_FS_16G                                0x18
    ) p" E/ y9 [" ^5 }5 t  y! e
31. #define MPUREG_INT_ENABLE                               0x38
    
32. #define MPUREG_ACCEL_XOUT_H                             0x3B
    
33. #define MPUREG_ACCEL_XOUT_L                             0x3C
    
34. #define MPUREG_ACCEL_YOUT_H                             0x3D
    & N9 I9 t  _% R2 q+ D
35. #define MPUREG_ACCEL_YOUT_L                             0x3E
    
36. #define MPUREG_ACCEL_ZOUT_H                             0x3F
      h7 M% ~" g( [- l' \- h. v
37. #define MPUREG_ACCEL_ZOUT_L                             0x40
    - R$ U/ I3 ]  M! Z+ K3 w  |% {
38. #define MPUREG_TEMP_OUT_H                               0x41
    
39. #define MPUREG_TEMP_OUT_L                               0x42
    
40. #define MPUREG_GYRO_XOUT_H                              0x43
    
41. #define MPUREG_GYRO_XOUT_L                              0x44
    % t4 L5 F1 R) }' {) |( ^
42. #define MPUREG_GYRO_YOUT_H                              0x45
    + Z% x' q- Z) l, X4 S
43. #define MPUREG_GYRO_YOUT_L                              0x46
    ! R: y% O- T' X
44. #define MPUREG_GYRO_ZOUT_H                              0x47
    % h6 u* g1 N% }  S0 I$ a$ B
45. #define MPUREG_GYRO_ZOUT_L                              0x48
    
46. #define MPUREG_USER_CTRL                                0x6A
    ! p5 ?% i" L9 d! k! ]6 y9 [, r
47. #define MPUREG_PWR_MGMT_1                               0x6B
    
48.                                 #define BIT_PWR_MGMT_1_CLK_INTERNAL                                               0x00            // clock set to internal 8Mhz oscillator
    - r& y; y4 G9 h4 U& ?
49.                                 #define BIT_PWR_MGMT_1_CLK_XGYRO                                                  0x01            // PLL with X axis gyroscope reference
    5 A# ^& n( E6 Y( X( a+ K
50.                                 #define BIT_PWR_MGMT_1_CLK_YGYRO                                                  0x02            // PLL with Y axis gyroscope reference
    
51.                                 #define BIT_PWR_MGMT_1_CLK_ZGYRO                                                  0x03            // PLL with Z axis gyroscope reference
    " s! R# _8 i( X
52.                                 #define BIT_PWR_MGMT_1_CLK_EXT32KHZ                                               0x04            // PLL with external 32.768kHz reference
    
53.                                 #define BIT_PWR_MGMT_1_CLK_EXT19MHZ                                               0x05            // PLL with external 19.2MHz reference
    
54.                                 #define BIT_PWR_MGMT_1_CLK_STOP                                                   0x07            // Stops the clock and keeps the timing generator in reset
    " h5 V# `& b8 l: ?! |/ i: d
55.                                 #define BIT_PWR_MGMT_1_TEMP_DIS                                                   0x08            // disable temperature sensor
    ) Z' }9 G' ^+ x
56.                                 #define BIT_PWR_MGMT_1_CYCLE                             0x20            // put sensor into cycle mode.  cycles between sleep mode and waking up to take a single sample of data from active sensors at a rate determined by LP_WAKE_CTRL
    
57.                                 #define BIT_PWR_MGMT_1_SLEEP                             0x40            // put sensor into low power sleep mode
    1 f# W# y. `. `  H6 q
58.                                 #define BIT_PWR_MGMT_1_DEVICE_RESET                                               0x80            // reset entire device
    & q; ^* o' ^$ H; C0 a0 y4 d$ F; V6 J
59. 
    
60. #define MPUREG_PWR_MGMT_2                               0x6C            // allows the user to configure the frequency of wake-ups in Accelerometer Only Low Power Mode
    
61. 
    ! D4 h4 ~8 k1 G2 K9 L( P6 h2 W7 t
62. #define MPUREG_WHOAMI                                   0x75
    
63. 
    
64. #define BITS_DLPF_CFG_20HZ                              0x04
    
65. 
    " {! v1 T  d3 [% t
66. uint8_t BSP_MPU6050_ReadReg(uint8_t address);
    / \- A) r: ^: y
67. void BSP_MPU6050_ReadMultiReg(uint8_t address,uint8_t length,uint8_t *data);
    
68. void BSP_MPU6050_WriteReg(uint8_t address,uint8_t data);
    # V( ]6 s8 v: P; U' x: {3 |" S' a
69. void BSP_MPU6050_WriteMultiReg(uint8_t address,uint8_t length,uint8_t *data);
    ! [/ Y* Q6 R( w* j/ a
70. uint8_t BSP_MPU6050_Read_WHOAMI(void);
    
71. uint8_t BSP_MPU6050_Init(void);
    
72. void BSP_MPU6050_UpdateSensors(void);
    
73. 
    
74. 
    1 n+ `- l! |) i% L9 U% y$ u
75. typedef struct
    
76. {
    - V8 p+ [- o. Y8 [6 k' c
77.         int16_t ACC_X;
    3 p9 z, q2 \0 N( [
78.         int16_t ACC_Y;
    0 s1 y9 a, _0 l% w
79.         int16_t ACC_Z;
    
80.         int16_t GYR_X;
    
81.         int16_t GYR_Y;
    
82.         int16_t GYR_Z;
    - G% {( _' j; D+ O
83.         int16_t Temp;
    
84. }IMU_SensorData_Raw_Structer;
    ) H+ t$ Z$ Y  J0 w+ S% `5 t
85. 
    
86. #endif /* BSP_INC_BSP_MPU6050_H_ */

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9.把以下代码加入main.h中
3 ^% d. `% F( v+ {# [

1. #include "bsp_mpu6050.h"

复制代码

; Q8 f+ p. ^1 a) O3 ~) \( j

% [1 ?, t1 i/ x: g( O5 {10.点击编译并烧录，烧录完成后，把bsp_mpu6050.h文件中的机构体IMU_SensorData_Raw复制到右上角现场表达式中。
/ D% [( w4 z  w7 U( E/ q( d! B
. A) N- X; m- R# o  ]( q

0 l. _# P8 j. j$ d, J11.点击运行，可在现场表达式中观察到MPU测量出的数据。
) l5 `; A9 D- |$ V2 S* _/ I/ o
# ~/ y1 t, k: A  Y3 j2 J% [


, W# X& X( L5 S% j3 P2 _
9 }# s  N, y' G- v7 a
# X+ p+ F$ R$ o, |+ \! k