MPU6050简介：
& b: d. I$ \2 L+ N) v' @MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件，内带3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，并且含有一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器。
! ~- u, u) _) n% ~那如何通过MPU6050传感器来获取数据呢？
" z8 ~  \3 z) `6 B1 ]% a具体步骤如下：

1.新建项目：

8 g7 s% J& q" b; A0 I9 Y; \

2.选择STM32F103C8T6芯片



' i- a0 P8 m+ H3 O+ i; K: o) V3.对工程文件命名

6 f6 z: L* |4 t

, M0 B' f9 `5 j3 A1 N+ [; _6 O4.在Connectivity中选择I2C1，在mode中选择I2C
# U- R- Z4 u; |- f$ A5 Q7 I  f
% D  Z# f, Y: r* C# B6 O4 a0 O
' R" r, |& L! U- Q8 b& L* C
' M3 G7 L1 ?! X' v: L+ | 5.根据原理图选择引脚
3 C$ K7 D" n. k' e1 m# K其中MPU6050中的SCL和SDA应对应于C8T6主控模块上的PB8和PB9，故应在右侧引脚设置中单击PB9，PB8引脚，选择I2C1_SDA项。
* G9 [) i6 y5 Q+ ]: z0 i* A4 U
9 Q" J! ~% U6 `. x, i- f( w
& @4 D/ |  U( \* k5 ?  x
" a6 z: L9 i6 N% A9 [2 W
9 p+ G7 j8 u& F; M# a) `( O6 U- B6.点击生成代码，在MPU6050下新建一个User文件夹，在User文件夹下新建一个BSP文件夹，在BSP文件夹下添加Inc和Src文件夹，并在Inc和Src文件夹下添加bsp_mpu6050.c和bsp_mpu6050.h文件。（注意新建的文件夹需要设置路径）
, q$ |1 C6 [, k% ?新建的User文件夹，设置路径：

3 \% C7 Q3 S; o4 g（只有设置完路径后才能添加的上.c和.h文件）
9 [# E0 V+ C$ D2 g* R! ?# ]9 i


( m5 A1 p' {& Z+ L4 _" U) {+ h" |再添加.c和,h文件
/ n6 a2 T. z) f( H  y) g3 j" I7 f' Q

2 c, Y' x/ z7 E6 w: P" @) u
0 A$ Z4 y+ g" @- _7.把以下代码加入bsp_mpu6050.c

1. #include "main.h"
   4 y- P7 h8 {! T) h
2. 
     ^0 |/ g6 |" |# h
3. extern I2C_HandleTypeDef hi2c1;
   
4. 
   3 d; f! f9 r$ B) M2 f* x
5. IMU_SensorData_Raw_Structer IMU_SensorData_Raw;
   1 p/ R8 @; Q- r4 P4 }
6. 
   : T* t( f8 o/ G; F' U
7. uint8_t BSP_MPU6050_ReadReg(uint8_t address)
   ) g! a6 }" d1 G' ~" Q# ]6 U) O
8. {
   
9.         uint8_t Value = 0;
   ' d% s7 W2 \2 H$ N! A4 @) O' P
10.         HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1,IMU_ADDRESS_READ,address,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,&Value,1,0x10);
    
11.         return Value;
    
12. }
    
13. 
    
14. void BSP_MPU6050_ReadMultiReg(uint8_t address,uint8_t length,uint8_t *data)
    2 h' Z5 G2 J) i, O1 t' ^
15. {
    
16.         HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1,IMU_ADDRESS_READ,address,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,data,length,0x10);
    
17. }
    3 _9 k6 s/ w) [0 M' S
18. 
    & L2 r3 h/ E' [: V; U$ t
19. void BSP_MPU6050_WriteReg(uint8_t address,uint8_t data)
    6 u* I& d6 B; x# Z9 x  N
20. {
    8 L6 Y& E2 K  U4 E5 c
21.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,IMU_ADDRESS_WRITE,address,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,&data,1,0x10);
    
22.         HAL_Delay(100);
    
23. }
    
24. 
    
25. void BSP_MPU6050_WriteMultiReg(uint8_t address,uint8_t length,uint8_t *data)
    
26. {
    9 V# T1 }6 X1 j5 b8 a
27.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,IMU_ADDRESS_WRITE,address,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,data,length,0x10);
    3 b: x1 ]" |7 O6 t5 l. [2 R# L7 b& h
28.         HAL_Delay(100);
    : r2 M% _- p/ J, i2 ~
29. }
    
30. 
    
31. uint8_t BSP_MPU6050_Read_WHOAMI(void)
    / T- H# [: G  g( p
32. {
      I9 U8 W1 G0 o$ j  Z1 z
33.         return BSP_MPU6050_ReadReg(MPUREG_WHOAMI);
    
34. }
    6 p( F3 i; P* T  a8 l" ^
35. 
    
36. uint8_t BSP_MPU6050_Init(void)
    
37. {
    # G$ d( F) N1 k* O
38.         uint8_t tries;
    4 I* i0 m" D  r/ }' N8 G. Y2 s
39. 
    " G0 ~4 G# L- D/ Y& h6 S! ]
40.         for(tries = 0; tries<5; tries++)
    ) B* E; j: B8 @( S& A9 ?1 }
41.         {
    
42.                 BSP_MPU6050_WriteReg(MPUREG_PWR_MGMT_1,BIT_PWR_MGMT_1_DEVICE_RESET);//复位MPU6050
    
43.                 BSP_MPU6050_WriteReg(MPUREG_PWR_MGMT_1,BIT_PWR_MGMT_1_CLK_ZGYRO);//设置时钟
    
44.                 if(BSP_MPU6050_ReadReg(MPUREG_PWR_MGMT_1) == BIT_PWR_MGMT_1_CLK_ZGYRO)//判断是否写入，写入则跳出循环
    
45.                         break;
    3 v' Q0 K* h7 R
46.         }
    
47.         if(tries == 5)
    
48.                 return 0;
    9 c, }# }6 T5 M- t5 U+ E
49. 
    
50.         BSP_MPU6050_WriteReg(MPUREG_PWR_MGMT_2,0x00);//禁止休眠
    ; W/ ?0 I' G7 a  O+ c* [) X5 D
51.         BSP_MPU6050_WriteReg(MPUREG_USER_CTRL,0x00);//I2C主模式关闭
    & t& R2 f. M" O5 p
52.         BSP_MPU6050_WriteReg(MPUREG_CONFIG,BITS_DLPF_CFG_20HZ);//设置低通滤波器
    
53.         BSP_MPU6050_WriteReg(MPUREG_SMPLRT_DIV,MPUREG_SMPLRT_200HZ);//设置采样频率
    
54.         BSP_MPU6050_WriteReg(MPUREG_GYRO_CONFIG,BITS_GYRO_FS_2000DPS);//设置陀螺仪量程
    
55.         BSP_MPU6050_WriteReg(MPUREG_ACCEL_CONFIG,BITS_ACCEL_FS_8G);//设置加速度计量程
    
56.         BSP_MPU6050_WriteReg(MPUREG_INT_ENABLE,0x00);//禁止中断
    / d! }; `) `$ [. @5 q
57. 
    7 m/ o. y; p2 k! t
58.         if(BSP_MPU6050_Read_WHOAMI() == IMU_WHOAMI)
    
59.                 return 1;
    
60.         else
    ( Q1 d  q8 p8 {& K8 k$ p3 U
61.                 return 0;
    
62. }
    0 `$ v! p! O) f. l
63. 
    
64. void BSP_MPU6050_UpdateSensors(void)
    % M8 h- ]& n, s
65. {
    
66.         uint8_t buffer[14];
    
67.         BSP_MPU6050_ReadMultiReg(MPUREG_ACCEL_XOUT_H,14,buffer);
    + v% d, O% T1 b, f8 r3 J% `6 D
68.         IMU_SensorData_Raw.ACC_X = (buffer[0]<<8)|buffer[1];
    
69.         IMU_SensorData_Raw.ACC_Y = (buffer[2]<<8)|buffer[3];
    
70.         IMU_SensorData_Raw.ACC_Z = (buffer[4]<<8)|buffer[5];
    & `/ f3 b( `5 j7 ]: N, X
71.         IMU_SensorData_Raw.Temp = (buffer[6]<<8)|buffer[7];
    
72.         IMU_SensorData_Raw.GYR_X = (buffer[8]<<8)|buffer[9];
    ' n+ X, f  Q4 \- p  h$ s
73.         IMU_SensorData_Raw.GYR_Y = (buffer[10]<<8)|buffer[11];
    
74.         IMU_SensorData_Raw.GYR_Z = (buffer[12]<<8)|buffer[13];
    
75. }

复制代码

& K: j+ i; y: W: K8 X8.将以下代码加入bsp_mpu6050.h中
, [$ t+ `1 o+ X+ f  k/ s/ A" N

1. #ifndef BSP_INC_BSP_MPU6050_H_
   
2. #define BSP_INC_BSP_MPU6050_H_
   & M4 N2 r7 _! o$ Y, V$ N
3. 
   
4. #define IMU_WHOAMI  0x68
   
5. #define IMU_ADDRESS_READ  0xD1
   & Y: h. B6 b: g) B- X5 x
6. #define IMU_ADDRESS_WRITE 0xD0
   ( ]0 H' G$ Z5 }6 @) ]0 u) @9 t
7. 
   5 @' a2 ~" S4 Q" c% t
8. #define MPUREG_SMPLRT_DIV                               0x19    // sample rate.  Fsample= 1Khz/(<this value>+1) = 200Hz
   
9.                                 #define MPUREG_SMPLRT_1000HZ                             0x00
   
10.                                 #define MPUREG_SMPLRT_500HZ                              0x01
    ) w0 Q  ?! \# g/ W
11.                                 #define MPUREG_SMPLRT_250HZ                              0x03
    8 V7 s9 u! `3 B7 O
12.                                 #define MPUREG_SMPLRT_200HZ                              0x04
    ( G& z) a' S' j# b, m6 \1 j
13.                                 #define MPUREG_SMPLRT_100HZ                              0x09
    
14.                                 #define MPUREG_SMPLRT_50HZ                               0x13
    
15. #define MPUREG_CONFIG                                   0x1A    //低通滤波频率
    
16. #define MPUREG_GYRO_CONFIG                              0x1B
    
17. // bit definitions for MPUREG_GYRO_CONFIG
    
18.                                 #define BITS_GYRO_FS_250DPS                              0x00
    
19.                                 #define BITS_GYRO_FS_500DPS                              0x08
    
20.                                 #define BITS_GYRO_FS_1000DPS                             0x10
    
21.                                 #define BITS_GYRO_FS_2000DPS                             0x18
    
22.                                 #define BITS_GYRO_FS_MASK                                0x18    // only bits 3 and 4 are used for gyro full scale so use this to mask off other bits
    - I7 _7 L, X9 [: I
23.                                 #define BITS_GYRO_ZGYRO_SELFTEST                                  0x20
    
24.                                 #define BITS_GYRO_YGYRO_SELFTEST                         0x40
    
25.                                 #define BITS_GYRO_XGYRO_SELFTEST                         0x80
    
26. #define MPUREG_ACCEL_CONFIG                             0x1C
    
27.                                 #define BITS_ACCEL_FS_2G                                 0x00
    ! e6 N- H1 C& v3 R8 E% C( y
28.                                 #define BITS_ACCEL_FS_4G                                 0x08
    ! O2 Y5 n# M, ^% e
29.                                 #define BITS_ACCEL_FS_8G                                 0x10
    2 @8 f. E- S4 K% w
30.                                 #define BITS_ACCEL_FS_16G                                0x18
    & O: K/ l! _5 L0 F7 p& ^9 D
31. #define MPUREG_INT_ENABLE                               0x38
    
32. #define MPUREG_ACCEL_XOUT_H                             0x3B
    
33. #define MPUREG_ACCEL_XOUT_L                             0x3C
    
34. #define MPUREG_ACCEL_YOUT_H                             0x3D
    
35. #define MPUREG_ACCEL_YOUT_L                             0x3E
    ; v1 k* E9 @6 E9 L* w
36. #define MPUREG_ACCEL_ZOUT_H                             0x3F
    & _! _% |8 o7 {% R% ]0 t
37. #define MPUREG_ACCEL_ZOUT_L                             0x40
    
38. #define MPUREG_TEMP_OUT_H                               0x41
    # k% K. s# z/ |- j: H: x: j/ I
39. #define MPUREG_TEMP_OUT_L                               0x42
    % r5 N/ I- Q! I$ Z
40. #define MPUREG_GYRO_XOUT_H                              0x43
    
41. #define MPUREG_GYRO_XOUT_L                              0x44
    ; Y1 b/ S6 L  K+ `  X; k+ M) r
42. #define MPUREG_GYRO_YOUT_H                              0x45
    # E# X8 ^5 {/ [$ Q% t' E# n! y
43. #define MPUREG_GYRO_YOUT_L                              0x46
    
44. #define MPUREG_GYRO_ZOUT_H                              0x47
    " s% r' ?5 a$ k8 t7 p  M/ n  j
45. #define MPUREG_GYRO_ZOUT_L                              0x48
    
46. #define MPUREG_USER_CTRL                                0x6A
    - v8 @4 s1 A9 u
47. #define MPUREG_PWR_MGMT_1                               0x6B
    # H; Q/ }% p& M0 w7 J6 t8 S! ]2 w
48.                                 #define BIT_PWR_MGMT_1_CLK_INTERNAL                                               0x00            // clock set to internal 8Mhz oscillator
    - X" N) M: }  C0 u8 O) Z
49.                                 #define BIT_PWR_MGMT_1_CLK_XGYRO                                                  0x01            // PLL with X axis gyroscope reference
    
50.                                 #define BIT_PWR_MGMT_1_CLK_YGYRO                                                  0x02            // PLL with Y axis gyroscope reference
    . C$ w: x" f7 e; W* G) s
51.                                 #define BIT_PWR_MGMT_1_CLK_ZGYRO                                                  0x03            // PLL with Z axis gyroscope reference
    
52.                                 #define BIT_PWR_MGMT_1_CLK_EXT32KHZ                                               0x04            // PLL with external 32.768kHz reference
    ) D3 u! |8 y7 S- E) g$ K! U
53.                                 #define BIT_PWR_MGMT_1_CLK_EXT19MHZ                                               0x05            // PLL with external 19.2MHz reference
    0 K% U) j2 Q1 ^7 y' V4 u. P
54.                                 #define BIT_PWR_MGMT_1_CLK_STOP                                                   0x07            // Stops the clock and keeps the timing generator in reset
    
55.                                 #define BIT_PWR_MGMT_1_TEMP_DIS                                                   0x08            // disable temperature sensor
    / ^% u  k/ F' l3 M3 b
56.                                 #define BIT_PWR_MGMT_1_CYCLE                             0x20            // put sensor into cycle mode.  cycles between sleep mode and waking up to take a single sample of data from active sensors at a rate determined by LP_WAKE_CTRL
    
57.                                 #define BIT_PWR_MGMT_1_SLEEP                             0x40            // put sensor into low power sleep mode
    & C& T# C3 R& D: T/ r+ V
58.                                 #define BIT_PWR_MGMT_1_DEVICE_RESET                                               0x80            // reset entire device
    2 q1 [3 B  s. H+ N" B7 ?% @6 k
59. 
    
60. #define MPUREG_PWR_MGMT_2                               0x6C            // allows the user to configure the frequency of wake-ups in Accelerometer Only Low Power Mode
    
61. 
    
62. #define MPUREG_WHOAMI                                   0x75
    & A7 W$ \. _* J: ~' b
63. 
    . Z. v6 Z1 {8 F/ Y! Z. {6 U  n* W5 Q
64. #define BITS_DLPF_CFG_20HZ                              0x04
    + s* S8 L( |0 I: B4 ]
65. 
    / {& k5 E2 C. Y5 ^0 n5 Y
66. uint8_t BSP_MPU6050_ReadReg(uint8_t address);
    
67. void BSP_MPU6050_ReadMultiReg(uint8_t address,uint8_t length,uint8_t *data);
    
68. void BSP_MPU6050_WriteReg(uint8_t address,uint8_t data);
    ; g- U0 N% R( L. ?. V( z" e6 W
69. void BSP_MPU6050_WriteMultiReg(uint8_t address,uint8_t length,uint8_t *data);
    ) m# q9 ]$ N5 l! d+ |, T) W
70. uint8_t BSP_MPU6050_Read_WHOAMI(void);
    8 N2 I+ `9 p2 Z) C4 w1 c
71. uint8_t BSP_MPU6050_Init(void);
    : C7 g7 g- @$ Q) F" D7 T/ x
72. void BSP_MPU6050_UpdateSensors(void);
    
73. 
    
74. 
    
75. typedef struct
    ) B# w! X1 p/ L" ^  T+ d
76. {
    
77.         int16_t ACC_X;
    ) X1 @) l) \3 q- c& c
78.         int16_t ACC_Y;
    
79.         int16_t ACC_Z;
    
80.         int16_t GYR_X;
    
81.         int16_t GYR_Y;
    3 N" a0 v3 ?& E" `! c$ y! F
82.         int16_t GYR_Z;
      T9 E- u  t7 _' X" p+ _- |
83.         int16_t Temp;
    % A/ h8 \: k2 ^5 C7 k' b0 a$ l
84. }IMU_SensorData_Raw_Structer;
    
85. 
    , ^% h  X% }/ b
86. #endif /* BSP_INC_BSP_MPU6050_H_ */

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9.把以下代码加入main.h中

1. #include "bsp_mpu6050.h"

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% X) H, R) ~4 w! v  O
7 N) |1 X' R6 x# a8 \- ~7 L
+ e6 I0 M/ ?) K  s) s1 w10.点击编译并烧录，烧录完成后，把bsp_mpu6050.h文件中的机构体IMU_SensorData_Raw复制到右上角现场表达式中。
4 N' W4 d' _8 {/ a

  L7 T+ C9 {8 O1 g# ^: o% K
8 Y4 I" @9 [7 y8 R3 i11.点击运行，可在现场表达式中观察到MPU测量出的数据。

# J7 e. V! N- n7 ^. S/ L
" F2 @+ a* r. a- j

' v) H( C8 I. G- b, R; [
. s: q1 ?' g( W- c