1. 简介
, e) }0 J; O8 K( ^- m, T1 F4 E   我们已经了解了FreeRTOS，接下来我们就把FreeRTOS移植到我们所使用的平台上，我们使用的板子是STM32F407。
- H, U% O0 H+ \' j0 f2. 预备工作
   要移植FreeRTOS，肯定需要一个基础工程，基础工程越简单越好，我们就用之前的跑马灯实验作为基础工程。
' y9 j6 @0 s' N- h! d
6 W4 C5 @* Q! g1 p/ z3. FreeRTOS移植
; k8 b/ [4 c+ D- Q3.1 创建FreeRTOS文件夹


9 a( O  ~( P* I3 p. b
& ^; N- S& R& Y* u1 z3.2 将FreeRTOS的源码添加到FreeRTOS目录中

FreeRTOSv10.4.1\FreeRTOS\Source
' H7 D" e; z" O( t1 L$ ?; J2 J

. d2 `! c- T! z% M& m
3.3 删除portable文件夹中相关的文件和目录
( i" I+ `  B: N7 D1 d0 k! f2 u
5 ]* d% C# F9 H, J+ ?我们只需要留下keil、MemMang和RVDS这三个文件夹，其余的都可以删除的。
6 P2 v2 B' ?' N4 E$ c- b


: F( x: K2 ?! b9 X( M% ^" n6 d3.4 向工程分组中添加文件

打开基础工程，新建分组FreeRTOS_CORE和FreeRTOS_PORTABLE，然后向这两个分组中添加文件。
2 m/ T/ t1 V2 {/ y3 E+ D7 _
4 `, t/ \" y1 |8 C
$ l1 a3 O; ]# ^! ]5 z
FreeRTOS_CORE中的文件就在FreeRTOS目录中。FreeRTOS_PORTABLE分组中的port.c和heap_4.c是怎么来的呢？port.c是RVDS文件夹下的ARM_CM4F中的文件，因为STM32F407是Cortex-M4内核并且带有FPU，因此要选择ARM_CM4F中的port.c文件。heap_4.c是MemMang文件夹中的，里面有5个c文件：heap_1.c,heap_2.c,heap_3.c,heap_4.c,heap_5.c。这5个c文件是五种不同的内存管理方法。

- `8 L  H0 \$ W, a9 p/ v0 j0 G这5个文件都可以用来作为FreeRTOS的内存管理文件，只是它们的实现原理不同，各有利弊。后面我们再来讨论FreeRTOS的内存管理。
6 N6 U0 l! ^! s! ]. }' h- _0 E
3.5 添加响应的头文件路径
9 s/ Q0 V' p* S' r2 r0 M; g! ]
$ N) `( O! u( m0 v

# e6 P/ O% G& ?$ S3.6 找不到头文件的错误
$ Y5 H; i4 P7 P7 z8 t9 ~

1. ..\FreeRTOS\croutine.c(27): error:  #5: cannot open source input file "FreeRTOS.h": No such file or directory

复制代码

解决办法

9 J% H5 A* X% `FreeRTOS.h头文件在FreeRTOS\include目录中。



再次编译发现又有头文件找不到FreeRTOSConfig.h文件
# a/ K) n/ [- p5 Y8 w2 U7 a
0 C' g9 q) \+ i7 p5 h

1. ..\FreeRTOS\include\FreeRTOS.h(57): error:  #5: cannot open source input file "FreeRTOSConfig.h": No such file or directory

复制代码

在项目文件中搜索该头文件发现找不到，这个时候我们可以找找FreeRTOS的官方移植工程汇总会不会有这个文件，打开FreeRTOS针对STM32F407的移植工程文件，文件夹是H:\02_stm32\其它资料\FreeRTOS\FreeRTOSv10.4.1\FreeRTOS\Demo\CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK。

8 ?  B& Q* D! b# d2 ~% V6 m
6 U9 S0 r  X$ K6 `2 Y$ \- [+ O
% u' j5 O& W: r4 m2 o* G+ Y% L找到该文件之后，我们直接将它复制到FreeRTOS源码中的include文件夹下。FreeRTOSConfig.h文件是配置文件，一般的操作系统都有裁剪、配置功能，而这些裁剪及配置都是通过一个文件来完成的，基本都是通过宏定义来完成对系统的配置和裁剪的。
+ n+ ^; E/ A' ~' i: J' X7 ?( d
3.7 SystemCoreClock没有定义的错误
# T2 Z  u+ ^' s; k9 B) [

1. ..\FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM4F\port.c(732): error:  #20: identifier "SystemCoreClock" is undefined

复制代码

SystemCoreClock未定义，因为在FreeRTOSConfig.h中使用了SystemCoreClock来标记MCU的频率。



  k2 j, M; {# _6 d4 e这是一个条件编译，只有定义了__ICCARM__以后下边的代码才有效。

" F0 w# k1 y7 r

1. /* Ensure stdint is only used by the compiler, and not the assembler. */
   
2. #ifdef __ICCARM__
   
3. #include <stdint.h>
     p2 p0 {" Z$ ^
4. extern uint32_t SystemCoreClock;
   
5. #endif

复制代码

修改这个条件编译，修改后的代码如下：
4 r5 `7 F& N& T9 T$ |

1. /* Ensure stdint is only used by the compiler, and not the assembler. */
   9 p# H' I9 W3 E" L: u8 d8 z3 L( Z
2. #if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
   
3. #include <stdint.h>
   # r5 l7 `; d2 J
4. extern uint32_t SystemCoreClock;
   
5. #endif

复制代码

3.8 重复定义的错误
) b" K! V; j. E, t1 x( p

1. ..\OBJ\01Test.axf: Error: L6200E: Symbol PendSV_Handler multiply defined (by port.o and stm32f4xx_it.o).
   
2. ..\OBJ\01Test.axf: Error: L6200E: Symbol SVC_Handler multiply defined (by port.o and stm32f4xx_it.o).
   3 p0 V4 F0 n2 v/ u5 `8 a0 Q
3. ..\OBJ\01Test.axf: Error: L6200E: Symbol SysTick_Handler multiply defined (by port.o and stm32f4xx_it.o).

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port.c和stm32f4xx_it.c两个文件中有重复定义的函数：PendSV_Handler(), SVC_Handler(), SysTick_Handler()。屏蔽掉stm32f4xx_it.c中的PendSV_Handler(), SVC_Handler(), SysTick_Handler()三个函数。再次编译，发现如下未定义错误。

3.9 未定义错误

1. Build started: Project: 01Test
   . J/ n; E4 l# w% F5 |8 M$ p
2. *** Using Compiler 'V5.06 update 6 (build 750)', folder: 'D:\Keil_v5\ARM\ARMCC\Bin'
   % u2 \2 K0 E% \6 k9 ]; X! v+ Y
3. Build target '01Test'
   
4. compiling stm32f4xx_it.c...
   1 @2 l5 @: O4 N$ f2 I' F5 l
5. linking...
   9 N6 S6 j) L; J
6. ..\OBJ\01Test.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationIdleHook (referred from tasks.o).
   : ~4 p5 W* f8 M3 A: r& Q# Z
7. ..\OBJ\01Test.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationStackOverflowHook (referred from tasks.o).
   
8. ..\OBJ\01Test.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationTickHook (referred from tasks.o).
   & \( r) t2 t  b! \4 X+ P0 x
9. ..\OBJ\01Test.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationMallocFailedHook (referred from heap_4.o).
   + j" W& ~3 A7 b3 H0 K! n9 _
10. Not enough information to list image symbols.
    7 P9 f, S2 X& N* C
11. Not enough information to list load addresses in the image map.
    1 @# M+ ]/ x+ D$ a
12. Finished: 2 information, 0 warning and 4 error messages.
    , K5 A7 i  t4 L( `  [& A8 K+ ?
13. "..\OBJ\01Test.axf" - 4 Error(s), 0 Warning(s).
    4 l0 b- Q2 E  Z2 q
14. Target not created.
    
15. Build Time Elapsed:  00:00:05
    

复制代码

发现这些未定义的函数，它们都是Hook结尾的，这些函数有个共同的名称：钩子函数，这是因为在FreeRTOSConfig.h中开启了这些钩子函数，但是没有定义这些钩子函数导致的。我们在FreeRTOSConfig.h中关闭这些钩子函数就行了，关闭的方法很简单，将相应的宏定义改为0即可。这里将宏configUSE_IDLE_HOOK、configUSE_TICK_HOOK、configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK和configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW定义为0。
0 w6 j8 o* u* p2 t* q
最后编译一下，应该就没有错误了，如果还有错误的话大家自行根据错误类型查找和修改错误。

) M& ~1 I5 X% y9 H# F0 I: y" `4. SYSTEM文件修改
4.1 修改sys.h文件
& f! F% w$ M/ q7 c: ]3 S, F使用FreeRTOS，我们应该将宏SYSTEM_SUPPORT_OS改为1。

1. //0,不支持ucos
   , E1 o$ y5 m; V% ?  w8 w( A! A$ Z' \
2. //1,支持ucos
   
3. #define SYSTEM_SUPPORT_OS                1                //定义系统文件夹是否支持OS

复制代码

4.2 修改usart.c文件
' [6 N! _% {0 v1 \  i' gusart.c文件修改也很简单，usart.c文件有两部分要修改，一个是添加FreeRTOS.h头文件，默认是添加的UCOS中的includes.h头文件。修改之后内容如下：
9 Y# X/ ~$ b" f2 g3 t

1. //如果使用ucos,则包括下面的头文件即可.
   
2. #if SYSTEM_SUPPORT_OS
   
3. #include "FreeRTOS.h"        //os使用
   4 }2 D  p( I! [6 j! K4 d+ L& k
4. #endif
   

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6 i4 a3 E) w* _4 m% }- I. f修改USART1中的中断服务函数，在使用UCOS的时候需要进出中断的时候添加OSIntEnter()和OSIntExit()。使用FreeRTOS的话就不需要了，所以将这两行代码删除即可。

: W* F$ G6 c. r( k

1. void USART1_IRQHandler(void)                        //串口1中断服务程序
   # g4 {0 b* @7 k; y7 \
2. {
   
3. u8 Res;
   ; u( w( w# R3 b
4. 
   , {7 M7 s3 |% A3 [
5. if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
   
6. {
   2 E( d0 F; v4 s& @' T/ @
7.         Res =USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR);        //读取接收到的数据
   
8. 
   
9.         if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
   
10.         {
    
11.                 if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
    
12.                 {
    . t$ o4 ^! j# e  ?' I( C
13.                         if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
    
14.                         else USART_RX_STA|=0x8000;        //接收完成了
    
15.                 }
    
16.                 else //还没收到0X0D
    
17.                 {
    
18.                         if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
    " S6 S! I% l; q3 H/ s
19.                         else
    2 Y/ X2 i4 E2 M+ [. G
20.                         {
    / o3 z0 v; Q$ H+ {. y) U
21.                                 USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
    ; v! b! \" s' y1 f, ~- o
22.                                 USART_RX_STA++;
    6 T0 v$ h, b* W5 d: e; u+ z
23.                                 if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收         
    
24.                         }                 
    " F/ [& z- V4 S! x/ ^& F+ U2 X" D7 Z
25.                 }
    $ T# H2 _/ P' V& N7 W/ t
26.         }                    
    
27. }
    ' s. B9 J) f# v  w
28. }

复制代码

4.3 修改delay.c文件
( k+ H& @  f0 x0 q  N1 t0 J
! q0 B  K6 i$ i: Fdelay.c文件修改的就比较大了，因为涉及到FreeRTOS的系统时钟，delay.c文件里面有4个函数。
# f% X" h* C4 d; \) e. A& Y1 l
( Z( r: j: |5 u3 K' G首先来看看SysTick_Handler()，次函数是滴答定时器的中断服务函数，代码如下：
6 M5 g1 j, w% f; D

1. extern void xPortSysTickHandler(void);
   . N4 l+ D4 `* a' B1 g
2. 
     y$ z, A" [/ l8 a; y/ {
3. //systick中断服务函数,使用OS时用到
   7 {( J0 C! J* ^; N: s3 {6 o
4. void SysTick_Handler(void)
   ' u: Z5 p" B$ p$ Z* r
5. {
   7 j; R; t6 s0 _
6. if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
   7 }- U/ b) i6 B1 x9 z% _6 o
7. {
   0 f+ `- J( |. E" D- P
8. xPortSysTickHandler();
   
9. }
   8 K# ~7 d' w' s: j! F, P
10. }

复制代码

delay_init()是用来初始化滴答定时器和延时函数，代码如下：

1. //初始化延迟函数
   
2. //SYSTICK的时钟固定为AHB时钟，基础例程里面SYSTICK时钟频率为AHB/8
   / S; I* e9 u' n; \! S$ o
3. //这里为了兼容FreeRTOS，所以将SYSTICK的时钟频率改为AHB的频率！
   5 {. H* c( R9 M$ s. H# H$ J6 F. _
4. //SYSCLK:系统时钟频率
   
5. void delay_init(u8 SYSCLK)
   
6. {
   6 B" W# M) g+ H7 K2 `3 ?" S5 u$ [
7. u32 reload;
   - @$ P% Y3 r3 t; p$ |
8. SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);
   ; ~( d0 O$ u) ^$ B! D
9. fac_us=SYSCLK;                                                        //不论是否使用OS,fac_us都需要使用
   7 X4 C9 M; F! d! d/ d
10. reload=SYSCLK;                                                        //每秒钟的计数次数 单位为M
    5 {, S0 P, b* h- I& C. {, M
11. reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;                //根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
    , l* K8 F0 j9 i5 J* P2 J- w
12. //reload为24位寄存器,最大值:16777216,在168M下,约合0.0998s左右
    2 L- L/ r& J* p3 ^& c
13. fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ;                        //代表OS可以延时的最少单位
    
14. SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启SYSTICK中断
    9 [7 j4 y9 R% g/ }' F# U7 `' H. @: j) c
15. SysTick->LOAD=reload;                                         //每1/configTICK_RATE_HZ断一次
    " m. s& h) v: M7 ?0 \" R' q
16. SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK
    # u8 [. g+ K" h- a
17. }

复制代码

# A& x& ]8 b. k) A$ Z延时函数定义如下：
& h0 r5 k+ w+ s8 G& u

1. //延时nus
   
2. //nus:要延时的us数.
   0 q% X( s* B  G" |" u! u: P
3. //nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168)
   9 N4 v! x0 h' E& w3 N' l
4. void delay_us(u32 nus)
   
5. {        
   $ f2 \0 I+ P" |1 j; E
6. u32 ticks;
   
7. u32 told,tnow,tcnt=0;
   ( r0 @$ o6 P" S9 g4 T; ~
8. u32 reload=SysTick->LOAD;                                //LOAD的值
   4 G6 w+ q- e' Z% B1 e4 c. A
9. ticks=nus*fac_us;                                                 //需要的节拍数
   
10. told=SysTick->VAL;                                        //刚进入时的计数器值
    5 U/ ]) E/ [: I' l
11. while(1)
    
12. {
    
13. tnow=SysTick->VAL;
    
14. if(tnow!=told)
    
15. {
    * \& V$ G# N/ K. l' b3 l0 e
16. if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;        //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
    
17. else tcnt+=reload-tnow+told;
    " ~9 B9 }/ G7 i3 O
18. told=tnow;
    7 a& [7 t- }2 e" D2 K9 k$ G/ h
19. if(tcnt>=ticks)break;                        //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
    - ]1 o0 K+ T" b3 C# C
20. }
    $ {" I  [9 @7 r5 F! V' |7 {
21. };
    
22. }
    
23. //延时nms
    
24. //nms:要延时的ms数
    
25. //nms:0~65535
    & a8 @5 }7 b4 F  Y  K; ?
26. void delay_ms(u32 nms)
    
27. {
    
28. if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
    
29. {        
    ! [9 ]6 ^. ]3 {- f8 _
30. if(nms>=fac_ms)                                                //延时的时间大于OS的最少时间周期
    
31. {
    : U% ^7 Y9 x, Z& T% ?. u4 r
32. vTaskDelay(nms/fac_ms);                         //FreeRTOS延时
    , c- W, ^" X) a* E( p, H; g
33. }
    : K- F+ t2 `9 ?, B1 a6 a
34. nms%=fac_ms;                                                //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
    
35. }
    
36. delay_us((u32)(nms*1000));                                //普通方式延时
    - |8 x: r! h- @! `, l
37. }
    ' Y3 V5 x  O5 H( {8 j, k: m
38. 
    & J8 \, H" i: T: ]3 q1 s9 l7 H
39. //延时nms,不会引起任务调度
    
40. //nms:要延时的ms数
    
41. void delay_xms(u32 nms)
    
42. {
    $ C4 A' b* Z$ W9 k: ]8 y8 `+ Y
43. u32 i;
    
44. for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
    
45. }

复制代码

编译之后出现如下错误
0 f$ S+ v% F- _% V2 o2 M: i
' M0 d8 k5 [! u5 b0 E8 B

1. ..\OBJ\01Test.axf: Error: L6200E: Symbol SysTick_Handler multiply defined (by port.o and delay.o).

复制代码

在port.c和delay.c中有重复定义的函数，SysTick_Handler只能二选一，很明显delay.c中的SysTick_Handler()保留下来，打开FreeRTOSConfig.h文件，找到如下宏定义：
% f! `" e. i4 d

1. #define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

复制代码

7 l& ^% T+ j0 ~0 a# m( l4 p$ X注释上面的宏定义。
, h: U/ K* w  J* F6 M) G
5. 测试程序设计
7 z5 |$ x" l2 r8 U   main.c文件
2 e9 I( _9 H! W% p+ c5 ^

1. #include "sys.h"
   # l4 o( L8 i: `$ J# y# g1 `
2. #include "delay.h"
   
3. #include "usart.h"
   # O1 E! H6 s  W/ g$ F
4. #include "led.h"
   
5. #include "FreeRTOS.h"
   6 ^: k/ Q7 C4 l. j! g
6. #include "task.h"
   
7. 
   
8. //任务优先级
   : G4 P( d+ i, u# }
9. #define START_TASK_PRIO                1
   
10. //任务堆栈大小
    , L# b) W! t& ?" G) p% F
11. #define START_STK_SIZE                 128
    
12. //任务句柄
    3 t7 ~  l" [$ v# G
13. TaskHandle_t StartTask_Handler;
    
14. //任务函数
    & Q" v9 E- h6 S3 A. e" e
15. void start_task(void *pvParameters);
    
16. 
    - F2 ]* z, {$ ?# {" a* n
17. //任务优先级
    
18. #define LED0_TASK_PRIO                2
    - o  c+ q0 v8 a4 l5 l0 u
19. //任务堆栈大小
    . ?! T1 e8 @. v# E0 `! _6 Q
20. #define LED0_STK_SIZE                 50
    
21. //任务句柄
    3 }! U* h7 L2 K
22. TaskHandle_t LED0Task_Handler;
    
23. //任务函数
    
24. void led0_task(void *pvParameters);
    
25. 
    
26. //任务优先级
    ) ]6 L6 x6 e4 L- s/ U8 p. u' A5 D9 j
27. #define LED1_TASK_PRIO                3
    / w, M9 X9 }' m; o+ M' k
28. //任务堆栈大小
    
29. #define LED1_STK_SIZE                 50
    
30. //任务句柄
    
31. TaskHandle_t LED1Task_Handler;
    ) e6 r6 u9 ?' d! Y
32. //任务函数
    
33. void led1_task(void *pvParameters);
    & E! ~6 u# f& ~, G/ w  }4 C: G
34. 
    
35. //任务优先级
    4 I4 a7 I. M3 P. z
36. #define FLOAT_TASK_PRIO                4
    
37. //任务堆栈大小
    
38. #define FLOAT_STK_SIZE                 128
    
39. //任务句柄
    
40. TaskHandle_t FLOATTask_Handler;
    5 G$ O$ i& b( c; e
41. //任务函数
    8 x6 x+ g4 g& n. t- o
42. void float_task(void *pvParameters);
    
43. 
    ' M: `- N/ T7 |1 S
44. int main(void)
    
45. {
    ! `, _" z, {; B- V, O7 |
46. NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4
    
47. delay_init(168);                //初始化延时函数
    
48. uart_init(115200);             //初始化串口
    2 |8 |6 J! j/ Q; l% X" k/ a
49. LED_Init();                        //初始化LED端口
    ( X1 d9 H% @5 D" y- C& h( v) f" Q- s/ T
50. 
    8 U( ], b* U; A$ u
51. //创建开始任务
    " K5 a7 H9 k6 Y# l" F
52. xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
    + w' k7 k. a" d
53.             (const char*    )"start_task",          //任务名称
    % {" |* P7 d( m5 u2 M: ?
54.             (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
    
55.             (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
    : u8 w$ l6 b6 l& z* M
56.             (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
    
57.             (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄            
    
58. vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
    ) J: Y0 B" m! @$ z% N% |
59. }
    4 B3 a6 w) w2 l- m! h  S
60. 
    ) y/ N: ^/ O8 X$ W+ Q; k
61. //开始任务任务函数
    5 |# x3 z$ M/ t
62. void start_task(void *pvParameters)
    + [: Y3 U( P8 S* \
63. {
    ! w9 G4 A/ C- D, t) Z! q
64. taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
    ) m2 P* F6 n3 }% j; s8 h' ^
65. //创建LED0任务
    ' k" q( v1 U% B* J. r& v
66. xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,   
    ! \0 c: u; m- K( k- N: V6 z- T
67. (const char*    )"led0_task",   
    3 j6 L# A6 N7 @3 `  {# _. L
68. (uint16_t       )LED0_STK_SIZE,
    
69. (void*          )NULL,                        
    . {7 n' v, u; m: G+ H7 P
70. (UBaseType_t    )LED0_TASK_PRIO,
    
71. (TaskHandle_t*  )&LED0Task_Handler);
    - `/ l7 \6 k) ]% K/ g
72. //创建LED1任务
    ( P: @7 ]1 X* C( t9 \
73. xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,
    
74. (const char*    )"led1_task",
    & V; N( t7 \% v2 b1 b# v
75. (uint16_t       )LED1_STK_SIZE,
    
76. (void*          )NULL,
    
77. (UBaseType_t    )LED1_TASK_PRIO,
    " e1 q6 ^- c# [& v# D
78. (TaskHandle_t*  )&LED1Task_Handler);
    
79. //浮点测试任务
    
80. xTaskCreate((TaskFunction_t )float_task,
    - y1 Z7 H. l6 F" S: G/ |. f
81. (const char*    )"float_task",
    4 p' }1 G8 i4 N- C3 h- u& `
82. (uint16_t       )FLOAT_STK_SIZE,
    
83. (void*          )NULL,
    ; F9 Z! @4 D! d9 c
84. (UBaseType_t    )FLOAT_TASK_PRIO,
    
85. (TaskHandle_t*  )&FLOATTask_Handler);
    
86. vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
    3 D; W/ d9 G5 ]# \, p9 A- p$ K
87. taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
    
88. }
    
89. 
    . ?& j' D+ ^# Y5 C% h3 j' K8 W5 s
90. //LED0任务函数
    
91. void led0_task(void *pvParameters)
    5 _; Y  h& h2 |
92. {
    
93. while(1)
    ' T* B% ~- g/ h% r
94. {
    
95. LED0=~LED0;
    
96. vTaskDelay(500);
    
97. }
    
98. }
    
99. 
    ! P+ o1 |0 U/ [3 `1 T
100. //LED1任务函数
     
101. void led1_task(void *pvParameters)
     
102. {
       _2 ]+ u0 u& I) q! Q
103. while(1)
     
104. {
     
105. LED1=0;
     , \/ B5 l& f7 `; k
106. vTaskDelay(200);
     
107. LED1=1;
     . ?" y! o* U# e
108. vTaskDelay(800);
     + R, H! x9 C, C, q, l0 E3 G$ X& a
109. }
     $ ~+ u% X- F- O
110. }
     9 h+ R, M0 f1 g
111. 
     
112. //浮点测试任务
     
113. void float_task(void *pvParameters)
     ( T, {5 g2 P2 y; [
114. {
     
115. static float float_num=0.00;
     ) \$ r& K! E5 ]& d, M
116. while(1)
     
117. {
     
118. float_num+=0.01f;
     
119. printf("float_num的值为: %.4f\r\n",float_num);
     
120. vTaskDelay(1000);
     
121. }
     2 ?4 w0 }6 x+ {# V8 {7 T7 j
122. }
     

复制代码

& A. d# F2 r8 I- j实验结果：
7 c4 D( a4 ^9 _! U+ R0 E+ z; p
LED0和LED1开始闪烁，LED0均匀闪烁，LED1亮的时间短，灭的时间长。然后串口不断有数据输出。


' n1 Y- U& k' ~$ `
# |+ }+ k) K5 D5 R  J" G