1. 简介
  @6 Y1 t7 F; X/ s, ^' T( F: _) r   我们已经了解了FreeRTOS，接下来我们就把FreeRTOS移植到我们所使用的平台上，我们使用的板子是STM32F407。
2. 预备工作
" ]( F) _, V# X8 Q% v2 Q   要移植FreeRTOS，肯定需要一个基础工程，基础工程越简单越好，我们就用之前的跑马灯实验作为基础工程。
* n8 k$ I3 I, A# Y) k7 k9 H
3. FreeRTOS移植
3.1 创建FreeRTOS文件夹
( ?6 @& W+ R, h% |# `

6 j& F1 `: z9 h% X0 @+ w
+ K8 k- r/ M$ T: a% C$ R. k3.2 将FreeRTOS的源码添加到FreeRTOS目录中

FreeRTOSv10.4.1\FreeRTOS\Source


! |1 ]5 O' q3 n" Y; w+ U* `# M! E
3.3 删除portable文件夹中相关的文件和目录

0 ~8 U% v/ h! D- Z7 {+ a我们只需要留下keil、MemMang和RVDS这三个文件夹，其余的都可以删除的。
/ {: M; c  \) k& Z0 a4 g


3.4 向工程分组中添加文件
- H: j6 b* \( R- t6 G7 g* H. G
( p1 R4 p9 y5 x( d打开基础工程，新建分组FreeRTOS_CORE和FreeRTOS_PORTABLE，然后向这两个分组中添加文件。
6 k, Q' E0 @. i$ z/ l# g) C0 o
# f5 s5 O+ d+ @5 W! t% f
( B( H. d2 I7 x+ e1 y
FreeRTOS_CORE中的文件就在FreeRTOS目录中。FreeRTOS_PORTABLE分组中的port.c和heap_4.c是怎么来的呢？port.c是RVDS文件夹下的ARM_CM4F中的文件，因为STM32F407是Cortex-M4内核并且带有FPU，因此要选择ARM_CM4F中的port.c文件。heap_4.c是MemMang文件夹中的，里面有5个c文件：heap_1.c,heap_2.c,heap_3.c,heap_4.c,heap_5.c。这5个c文件是五种不同的内存管理方法。

" _- h' l& n9 O2 m/ E9 C' C这5个文件都可以用来作为FreeRTOS的内存管理文件，只是它们的实现原理不同，各有利弊。后面我们再来讨论FreeRTOS的内存管理。

* q, f6 m/ @7 h6 R" B& g  r7 a3.5 添加响应的头文件路径



3.6 找不到头文件的错误

1. ..\FreeRTOS\croutine.c(27): error:  #5: cannot open source input file "FreeRTOS.h": No such file or directory

复制代码

解决办法
, z2 k3 m& C! n* o1 b' M. j; v$ j
FreeRTOS.h头文件在FreeRTOS\include目录中。



再次编译发现又有头文件找不到FreeRTOSConfig.h文件
3 ~3 b4 `, e$ F0 L7 A1 ^

1. ..\FreeRTOS\include\FreeRTOS.h(57): error:  #5: cannot open source input file "FreeRTOSConfig.h": No such file or directory

复制代码

, j7 k. q6 a% C在项目文件中搜索该头文件发现找不到，这个时候我们可以找找FreeRTOS的官方移植工程汇总会不会有这个文件，打开FreeRTOS针对STM32F407的移植工程文件，文件夹是H:\02_stm32\其它资料\FreeRTOS\FreeRTOSv10.4.1\FreeRTOS\Demo\CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK。
0 Y  L  J5 g- ~( N( x
7 d( ^; q: d! a

+ P/ Y1 I3 X: ~: i0 t0 W找到该文件之后，我们直接将它复制到FreeRTOS源码中的include文件夹下。FreeRTOSConfig.h文件是配置文件，一般的操作系统都有裁剪、配置功能，而这些裁剪及配置都是通过一个文件来完成的，基本都是通过宏定义来完成对系统的配置和裁剪的。

1 c1 c( r3 S/ h- H3.7 SystemCoreClock没有定义的错误

7 t! y4 N# X! M; y  ]+ D- e

1. ..\FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM4F\port.c(732): error:  #20: identifier "SystemCoreClock" is undefined

复制代码

SystemCoreClock未定义，因为在FreeRTOSConfig.h中使用了SystemCoreClock来标记MCU的频率。


+ }4 _3 _, T# S% T/ Y0 ?
' G/ d. z: H: @这是一个条件编译，只有定义了__ICCARM__以后下边的代码才有效。

1. /* Ensure stdint is only used by the compiler, and not the assembler. */
   
2. #ifdef __ICCARM__
   + g; j9 M6 C- [1 A) X: j
3. #include <stdint.h>
   & L! F. @0 V- P& Q! p/ _
4. extern uint32_t SystemCoreClock;
   
5. #endif

复制代码

& J! B$ G& @1 x7 x( h$ ]修改这个条件编译，修改后的代码如下：

1. /* Ensure stdint is only used by the compiler, and not the assembler. */
   
2. #if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
   
3. #include <stdint.h>
   / B6 D1 {9 ^1 k
4. extern uint32_t SystemCoreClock;
   4 M; w0 v! Z! m
5. #endif

复制代码

3.8 重复定义的错误

4 {' c, J0 ^3 t

1. ..\OBJ\01Test.axf: Error: L6200E: Symbol PendSV_Handler multiply defined (by port.o and stm32f4xx_it.o).
   
2. ..\OBJ\01Test.axf: Error: L6200E: Symbol SVC_Handler multiply defined (by port.o and stm32f4xx_it.o).
   0 I2 V0 [% u2 q, q: i% E$ L
3. ..\OBJ\01Test.axf: Error: L6200E: Symbol SysTick_Handler multiply defined (by port.o and stm32f4xx_it.o).

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port.c和stm32f4xx_it.c两个文件中有重复定义的函数：PendSV_Handler(), SVC_Handler(), SysTick_Handler()。屏蔽掉stm32f4xx_it.c中的PendSV_Handler(), SVC_Handler(), SysTick_Handler()三个函数。再次编译，发现如下未定义错误。
6 A2 x8 \# h% E! X2 }8 i
1 E7 ]( l6 D+ t& }* U3 K8 R! J/ {3.9 未定义错误

( h) ?% {  Z' Z8 [9 P1 s

1. Build started: Project: 01Test
   
2. *** Using Compiler 'V5.06 update 6 (build 750)', folder: 'D:\Keil_v5\ARM\ARMCC\Bin'
   
3. Build target '01Test'
   
4. compiling stm32f4xx_it.c...
   
5. linking...
   1 T  V9 T4 v! E% U! X
6. ..\OBJ\01Test.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationIdleHook (referred from tasks.o).
   + ?: T1 F( y7 K5 h
7. ..\OBJ\01Test.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationStackOverflowHook (referred from tasks.o).
   6 a( H) W4 R/ ~7 J0 R7 I! T
8. ..\OBJ\01Test.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationTickHook (referred from tasks.o).
   # _9 P0 \8 }9 v0 l' J
9. ..\OBJ\01Test.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationMallocFailedHook (referred from heap_4.o).
   
10. Not enough information to list image symbols.
    
11. Not enough information to list load addresses in the image map.
    . x1 L$ l# }; H- {# t' D* y
12. Finished: 2 information, 0 warning and 4 error messages.
    
13. "..\OBJ\01Test.axf" - 4 Error(s), 0 Warning(s).
    2 [7 k! i* S- e8 `, W8 R# ~
14. Target not created.
    
15. Build Time Elapsed:  00:00:05
    . f& ~' I0 `& S1 u, w

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发现这些未定义的函数，它们都是Hook结尾的，这些函数有个共同的名称：钩子函数，这是因为在FreeRTOSConfig.h中开启了这些钩子函数，但是没有定义这些钩子函数导致的。我们在FreeRTOSConfig.h中关闭这些钩子函数就行了，关闭的方法很简单，将相应的宏定义改为0即可。这里将宏configUSE_IDLE_HOOK、configUSE_TICK_HOOK、configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK和configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW定义为0。
) C" ~+ g: j' f! N6 u5 p" e& t
最后编译一下，应该就没有错误了，如果还有错误的话大家自行根据错误类型查找和修改错误。

4. SYSTEM文件修改
4.1 修改sys.h文件
; J1 Y& z1 _1 `/ X3 b% |9 f使用FreeRTOS，我们应该将宏SYSTEM_SUPPORT_OS改为1。

1. //0,不支持ucos
   " ]$ A3 J+ c, c% d! w
2. //1,支持ucos
   ! G$ z5 R: p7 O5 A% F% R- ?# L& |8 Q% \
3. #define SYSTEM_SUPPORT_OS                1                //定义系统文件夹是否支持OS

复制代码

  D3 u0 D1 s* o9 F4.2 修改usart.c文件
0 c7 f9 w' N, I0 @usart.c文件修改也很简单，usart.c文件有两部分要修改，一个是添加FreeRTOS.h头文件，默认是添加的UCOS中的includes.h头文件。修改之后内容如下：
+ ?6 X4 `8 E3 Y6 W1 \  q

1. //如果使用ucos,则包括下面的头文件即可.
   
2. #if SYSTEM_SUPPORT_OS
   
3. #include "FreeRTOS.h"        //os使用
   7 S# {2 i9 R5 y! A6 x* `
4. #endif
   ) Q3 A, K0 T9 B* s

复制代码

7 J: m% Y: K9 B( {& G修改USART1中的中断服务函数，在使用UCOS的时候需要进出中断的时候添加OSIntEnter()和OSIntExit()。使用FreeRTOS的话就不需要了，所以将这两行代码删除即可。
9 {' x- P+ Z: Z9 Q4 |  H3 ^3 E
3 N5 K. }- N" o* O1 @5 u$ S/ C# T

1. void USART1_IRQHandler(void)                        //串口1中断服务程序
   9 s. z6 w* E/ y, u* R" u; ?" U
2. {
   
3. u8 Res;
   5 F5 O$ \& v. {9 s2 P, b1 X5 x
4. 
   
5. if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
   / A7 e. ?1 @# N# R
6. {
   
7.         Res =USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR);        //读取接收到的数据
   4 u$ r* Q, N& i5 y  |$ Y
8. 
   
9.         if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
   1 I6 l; e3 |( w" r6 j
10.         {
    
11.                 if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
    
12.                 {
    
13.                         if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
    
14.                         else USART_RX_STA|=0x8000;        //接收完成了
    
15.                 }
    
16.                 else //还没收到0X0D
    5 G; _/ M+ F+ m, N
17.                 {
    , H% X% h  J* d8 V# Z
18.                         if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
    7 K5 i3 k( p; T
19.                         else
    
20.                         {
    
21.                                 USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
    , f8 T) N" ~- D4 O" u4 l7 Z
22.                                 USART_RX_STA++;
    
23.                                 if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收         
    
24.                         }                 
    6 @; |5 h( t' u; \! E9 }
25.                 }
    9 {7 y$ m& _! m  j8 |' R! a& X
26.         }                    
    $ G1 B. V* M% h/ O
27. }
    
28. }

复制代码

$ }* g" ?* A4 I6 I3 z$ T1 b: ?2 t4.3 修改delay.c文件
0 B6 g: j2 [  r8 O7 I% M3 Z
delay.c文件修改的就比较大了，因为涉及到FreeRTOS的系统时钟，delay.c文件里面有4个函数。

首先来看看SysTick_Handler()，次函数是滴答定时器的中断服务函数，代码如下：

+ _8 S: U; M# n; G

1. extern void xPortSysTickHandler(void);
   
2. 
   
3. //systick中断服务函数,使用OS时用到
   
4. void SysTick_Handler(void)
   
5. {
   
6. if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
   
7. {
   & |1 t7 `- c; @( d- A! ~
8. xPortSysTickHandler();
   
9. }
   6 s- G+ f- Y5 }3 e$ ]. i
10. }

复制代码

delay_init()是用来初始化滴答定时器和延时函数，代码如下：
7 z+ o4 {3 o2 Y  k; n4 G

1. //初始化延迟函数
   
2. //SYSTICK的时钟固定为AHB时钟，基础例程里面SYSTICK时钟频率为AHB/8
   
3. //这里为了兼容FreeRTOS，所以将SYSTICK的时钟频率改为AHB的频率！
   
4. //SYSCLK:系统时钟频率
   ' _2 Y& y6 H: s% M
5. void delay_init(u8 SYSCLK)
   0 @$ u- M) I5 G/ [* \' F) S, c
6. {
   7 L2 C4 b/ s, l) c+ X/ l0 |* V
7. u32 reload;
   
8. SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);
   & A3 N) ~8 x: u" k& c% p. T& ^
9. fac_us=SYSCLK;                                                        //不论是否使用OS,fac_us都需要使用
   
10. reload=SYSCLK;                                                        //每秒钟的计数次数 单位为M
    
11. reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;                //根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
    
12. //reload为24位寄存器,最大值:16777216,在168M下,约合0.0998s左右
    
13. fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ;                        //代表OS可以延时的最少单位
    , j5 ^' X+ F! F4 l. C  V1 U4 m" P
14. SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启SYSTICK中断
    0 d% g  O9 c: g+ [: D& S
15. SysTick->LOAD=reload;                                         //每1/configTICK_RATE_HZ断一次
    6 J# ^' p3 G+ q7 s
16. SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK
    
17. }

复制代码

延时函数定义如下：

1. //延时nus
   4 g) o0 t& f1 Z6 z
2. //nus:要延时的us数.
   6 Z8 ^3 ]) |% x7 q# o! m: y' v
3. //nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168)
   9 `: u! `, E2 l! K4 F$ Y
4. void delay_us(u32 nus)
   0 B! j0 m' m2 |5 r. m
5. {        
   
6. u32 ticks;
     |4 r7 D1 H0 @: m6 Q
7. u32 told,tnow,tcnt=0;
   
8. u32 reload=SysTick->LOAD;                                //LOAD的值
   
9. ticks=nus*fac_us;                                                 //需要的节拍数
   * W7 U6 k3 E2 Y& p/ d: N& \, O- I9 D
10. told=SysTick->VAL;                                        //刚进入时的计数器值
    
11. while(1)
    ' K' W$ [, ?! r# r% i2 W
12. {
    
13. tnow=SysTick->VAL;
    ) q8 J& _* N  g- {6 @
14. if(tnow!=told)
    3 S1 Y+ Y5 x2 n
15. {
    # V# M. w2 U& v
16. if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;        //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
    
17. else tcnt+=reload-tnow+told;
    8 C6 ^( E! K  x/ l/ S* v( ?# M
18. told=tnow;
      y- P5 {: @  Q8 D5 X+ X
19. if(tcnt>=ticks)break;                        //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
    + J8 ?# w4 ^; C$ g; `/ q
20. }
    1 T& l5 ?! N2 P! A" B
21. };
    
22. }
    
23. //延时nms
    
24. //nms:要延时的ms数
    
25. //nms:0~65535
    & s) A8 C( q( H5 s4 l
26. void delay_ms(u32 nms)
    : H5 r. J( i. h0 g* D
27. {
    
28. if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
    : ?9 u, M# m7 o/ t
29. {        
    
30. if(nms>=fac_ms)                                                //延时的时间大于OS的最少时间周期
      l, P, x6 u$ K# j) J
31. {
    ; M# x4 z7 }( j
32. vTaskDelay(nms/fac_ms);                         //FreeRTOS延时
    + v* t" G; D1 l! i
33. }
    + e8 q- N7 k) l+ K0 E
34. nms%=fac_ms;                                                //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
    8 @" G. t9 r0 C" N4 q  }6 _" u7 f
35. }
    
36. delay_us((u32)(nms*1000));                                //普通方式延时
    
37. }
    
38. 
    $ f# O; q' S" _# ?: `5 I
39. //延时nms,不会引起任务调度
    7 O1 b  [) F5 H4 u- b
40. //nms:要延时的ms数
    / N2 H* C% ~( K1 o: o9 s4 O& T( y
41. void delay_xms(u32 nms)
    
42. {
    
43. u32 i;
    " Z% k* V2 w5 s6 d, x! i
44. for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
    
45. }

复制代码

编译之后出现如下错误

1. ..\OBJ\01Test.axf: Error: L6200E: Symbol SysTick_Handler multiply defined (by port.o and delay.o).

复制代码

' \+ u' Z: f9 n  _; j0 V$ `; V0 P在port.c和delay.c中有重复定义的函数，SysTick_Handler只能二选一，很明显delay.c中的SysTick_Handler()保留下来，打开FreeRTOSConfig.h文件，找到如下宏定义：

1. #define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

复制代码

1 d! N6 K" u% a9 s注释上面的宏定义。
& d+ z  L: W& S0 L) v
) n* x: S8 h, i# p4 [& B/ b- E/ _2 w  i5. 测试程序设计
   main.c文件

1. #include "sys.h"
   8 z$ s  s9 T; N0 o+ ]
2. #include "delay.h"
   
3. #include "usart.h"
   
4. #include "led.h"
   
5. #include "FreeRTOS.h"
   
6. #include "task.h"
   ! L7 f% C  E, Q- C- u: |
7. 
   
8. //任务优先级
     V3 ^6 K5 L8 M/ V9 y4 O9 X8 j
9. #define START_TASK_PRIO                1
   
10. //任务堆栈大小
    
11. #define START_STK_SIZE                 128
    7 x2 r+ k# \" N4 F( J: |3 ~$ b
12. //任务句柄
    % e. ^3 x& n3 q7 R
13. TaskHandle_t StartTask_Handler;
    ! w7 Q+ F2 L3 B" k9 R  O; n
14. //任务函数
    & H8 W% r, q* D) b0 \2 G1 z
15. void start_task(void *pvParameters);
    
16. 
    
17. //任务优先级
    . t6 S+ y, Q: U* J
18. #define LED0_TASK_PRIO                2
    5 }/ t5 a8 R4 T
19. //任务堆栈大小
    
20. #define LED0_STK_SIZE                 50
    # N, e6 o% z) H! Q) ^+ Q
21. //任务句柄
    . u) ]5 `3 C- ^, y8 G
22. TaskHandle_t LED0Task_Handler;
    
23. //任务函数
      P! z8 X- ~( @. b
24. void led0_task(void *pvParameters);
    $ g4 `) Q" l8 I# e2 r
25. 
    
26. //任务优先级
    
27. #define LED1_TASK_PRIO                3
      T% k) W0 P% W9 O; ~# B
28. //任务堆栈大小
    8 q" i8 ~( Y* n7 M  S) w
29. #define LED1_STK_SIZE                 50
    
30. //任务句柄
    # E+ |$ q5 U, Z5 `( `( C1 H- }
31. TaskHandle_t LED1Task_Handler;
    
32. //任务函数
    
33. void led1_task(void *pvParameters);
    - T2 n& N, M# k* |
34. 
    ) F3 J6 ]- v1 @% T% M) D& Z, }/ F
35. //任务优先级
    
36. #define FLOAT_TASK_PRIO                4
    ' v' G8 S1 \. B2 t
37. //任务堆栈大小
    $ F$ R  ^% ?+ {! l" M6 H* Q* j
38. #define FLOAT_STK_SIZE                 128
    
39. //任务句柄
    
40. TaskHandle_t FLOATTask_Handler;
    
41. //任务函数
    * r. X6 @1 r! d) L- |, H
42. void float_task(void *pvParameters);
    " T# q3 b! A6 s
43. 
    
44. int main(void)
    
45. {
    2 k; o7 h1 A9 p7 m  e
46. NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4
    5 R5 ~$ n7 a) o2 }
47. delay_init(168);                //初始化延时函数
    ! Y/ z( F  ?  X" g/ q) ^: G6 r
48. uart_init(115200);             //初始化串口
      F6 B' U0 Z7 x
49. LED_Init();                        //初始化LED端口
    4 w3 {9 j) W. e5 |; Y
50. 
    
51. //创建开始任务
    
52. xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
    $ r. M, @  s; U0 Q& U! @1 O8 k$ x! a& N" E
53.             (const char*    )"start_task",          //任务名称
    
54.             (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
    
55.             (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
    & \7 j' J: l, R
56.             (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
    0 \) p, @0 D4 I' L- @
57.             (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄            
    
58. vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
    
59. }
    & b' f# H$ }5 c+ b8 b3 Z5 B! }
60. 
    / ]/ e% l( X% ?$ f4 O. i- ^. O0 a
61. //开始任务任务函数
    
62. void start_task(void *pvParameters)
    
63. {
    
64. taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
    : ?  B2 q- a! R7 A$ a# J
65. //创建LED0任务
    * [' M% n2 Q1 s( b, }/ X, n
66. xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,   
    
67. (const char*    )"led0_task",   
    2 H: }4 Q- U! Z2 Z8 G; c
68. (uint16_t       )LED0_STK_SIZE,
    
69. (void*          )NULL,                        
    " c/ M8 k1 \/ @- N- H
70. (UBaseType_t    )LED0_TASK_PRIO,
    + E% y" E# C: V- O  C9 h+ e% a
71. (TaskHandle_t*  )&LED0Task_Handler);
    
72. //创建LED1任务
    
73. xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,
    - Z, \4 l1 p0 F; j# }
74. (const char*    )"led1_task",
    
75. (uint16_t       )LED1_STK_SIZE,
    
76. (void*          )NULL,
    $ ?! C6 v0 W0 {; G
77. (UBaseType_t    )LED1_TASK_PRIO,
    ; x1 s, ^0 y5 s5 `# U
78. (TaskHandle_t*  )&LED1Task_Handler);
    
79. //浮点测试任务
    5 C8 g+ c+ f7 ^3 k# |
80. xTaskCreate((TaskFunction_t )float_task,
    0 v# U/ d* X, a6 l4 V+ Y" b
81. (const char*    )"float_task",
    7 K: W3 r( R" E/ [% y
82. (uint16_t       )FLOAT_STK_SIZE,
    
83. (void*          )NULL,
    
84. (UBaseType_t    )FLOAT_TASK_PRIO,
    : z: l! q; P3 Z) c. k
85. (TaskHandle_t*  )&FLOATTask_Handler);
    & v7 b, }+ Q4 |) N) P) z
86. vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
    
87. taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
    9 t( \$ x& ~2 S9 h! o9 q7 B. |
88. }
    + X3 g; j- T4 b: n2 N* W
89. 
    
90. //LED0任务函数
    , \. I6 h) ?  D  o+ I7 R
91. void led0_task(void *pvParameters)
    
92. {
    ) S2 A) i& S& r, }& x8 E/ v3 D0 P
93. while(1)
    
94. {
    
95. LED0=~LED0;
    
96. vTaskDelay(500);
    6 u$ y5 f1 B" s1 p, C1 ^4 \, a
97. }
    / J7 o) d9 \' h# I, F" z$ n
98. }
    + @) B' n3 P8 v( C: A% W% a) X4 {
99. 
    % h4 E! H# T. X) n4 Q
100. //LED1任务函数
     - T2 q+ c$ i. m+ [, V/ n3 m
101. void led1_task(void *pvParameters)
     $ x5 p' N  e; c  M3 o$ ~. G. f7 f
102. {
     
103. while(1)
     2 @( _- n2 f  J1 h
104. {
     6 ^, T! s, A$ d: q5 g6 A+ v
105. LED1=0;
     
106. vTaskDelay(200);
     
107. LED1=1;
     2 |9 Q& u: c" q6 b- h
108. vTaskDelay(800);
     
109. }
     
110. }
     - W+ i2 u$ S6 I! V
111. 
     
112. //浮点测试任务
     2 O( e! i5 G; o. t8 U; h* H0 J- ^
113. void float_task(void *pvParameters)
     
114. {
     ; G: u. N1 m& L2 K7 Q# ]
115. static float float_num=0.00;
     
116. while(1)
     5 g2 ]) [, c( D3 R! L
117. {
     
118. float_num+=0.01f;
     
119. printf("float_num的值为: %.4f\r\n",float_num);
     / G) D+ p7 V# m8 U; u
120. vTaskDelay(1000);
     . M& k. Z" x6 a
121. }
     7 e! _5 @2 b2 \
122. }
     

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9 v2 b4 ~+ @: f( A3 K# p4 Y实验结果：
4 t3 [: i( p) p! n. t0 {! L/ R6 b
" C; A1 p  p2 ]+ d0 S) B) g" RLED0和LED1开始闪烁，LED0均匀闪烁，LED1亮的时间短，灭的时间长。然后串口不断有数据输出。

$ R- g  @9 s2 r( V. Y
. m" b6 ^  M: B5 y# _* O4 a7 l