（一）裸机工程创建
使用STM32CubeMX创建裸机工程：

这里我是用的芯片是STM32F103RBT6，时钟主频为72MHz，配置时钟树：



配置调试串口1：



配置两个LED灯：



由于FreeRTOS使用系统嘀嗒定时器当作心跳，HAL库也使用了这个定时器当作超时计数用，FreeRTOS和HAL库不能同时使用SysTick定时器，所在在这里将HAL库的定时器改为其他的定时器，我改成了定时器4：



配置中断，注意这里一定要选择组4，也就是全部为抢占优先级：



输出工程：





（二）移植FreeRTOS

解压FreeRTOS源码包有如下文件结构：



在Keil工程目录下新建FreeRTOS文件夹用于存放freertos的源码。

拷贝FreeRTOS/Source/文件夹内的以下文件，放入keil工程目录FreeRTOS文件夹内，效果如下图：



在Keil中将FreeRTOS源码加入到工程内：



打开stm32f1xx_it.c文件，在头部添加FreeRTOS的三个函数导入：

1. extern void xPortPendSVHandler(void);
   
2. extern void xPortSysTickHandler(void);
   
3. extern void vPortSVCHandler(void);

复制代码

在函数SVC_Handler中添加函数调用：



在函数PendSV_Handler中添加函数调用：



在函数SysTick_Handler中添加函数调用：



新建一个名为FreeRTOSConfig.h的文件，这是FreeRTOS的配置文件，这里我贴一个我配置的：

1. #ifndef FREERTOS_CONFIG_H__
   
2. #define FREERTOS_CONFIG_H__
   
3. 
   
4. /*
   
5. 
   
6. */
   
7. 
   
8. // 设置为1使用抢占式，为0使用时间片轮转调度。
   
9. #define configUSE_PREEMPTION                    1
   
10. 
    
11. // 设置为1使能低功耗tickless模式，为0保持系统节拍（tick）中断一直运行。
    
12. #define configUSE_TICKLESS_IDLE                 0
    
13. 
    
14. // 系统时钟主频
    
15. #define configCPU_CLOCK_HZ                      72000000
    
16. 
    
17. // 系统节拍中断的频率，即1s进中断的次数，配置为1000就是一秒进1000次中断，系统节拍就是1s。
    
18. #define configTICK_RATE_HZ                      1000
    
19. 
    
20. // 任务最大优先级，对于STM32来说最大不要超过32
    
21. #define configMAX_PRIORITIES                    32
    
22. 
    
23. // 任务最小栈大小
    
24. #define configMINIMAL_STACK_SIZE                64
    
25. 
    
26. // FreeRTOR堆空间大小
    
27. #define configTOTAL_HEAP_SIZE                   8192
    
28. 
    
29. // 任务名称最大长度
    
30. #define configMAX_TASK_NAME_LEN                 16
    
31. 
    
32. // 系统节拍计数器的变量类型，即定义portTickType是表示16位变量还是32位变量。
    
33. #define configUSE_16_BIT_TICKS                  0
    
34. 
    
35. // 设置为1允许任务调度，为0不允许(时间片耗尽才让出CPU使用权)，该参数抢占式方式下才生效
    
36. #define configIDLE_SHOULD_YIELD                 1
    
37. 
    
38. // 设置是否使用互斥量
    
39. #define configUSE_MUTEXES                       1
    
40. 
    
41. // 设置是否使用递归互斥量
    
42. #define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES             0
    
43. 
    
44. // 设置是否使用计数信号量
    
45. #define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES           0
    
46. 
    
47. // 设置可以记录的队列和信号量的最大数目
    
48. #define configQUEUE_REGISTRY_SIZE               10
    
49. 
    
50. // 是否使用空闲钩子函数
    
51. #define configUSE_IDLE_HOOK                     0
    
52. 
    
53. // 是否使用TICK嘀嗒钩子函数
    
54. #define configUSE_TICK_HOOK                     0
    
55. 
    
56. // 是否使用栈溢出检查
    
57. #define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW          0
    
58. 
    
59. // 是否使用内存申请失败钩子函数
    
60. #define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK            0
    
61. 
    
62. // 是否使用软件定时器
    
63. #define configUSE_TIMERS                        1
    
64. 
    
65. // 设置软件定时器服务/守护进程的优先级
    
66. #define configTIMER_TASK_PRIORITY               3
    
67. 
    
68. // 设置软件定时器命令队列的长度
    
69. #define configTIMER_QUEUE_LENGTH                10
    
70. 
    
71. // 设置软件定时器服务/守护进程任务的堆栈深度
    
72. #define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH            configMINIMAL_STACK_SIZE
    
73. 
    
74. // STM32的最低优先级
    
75. #define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY   15
    
76. 
    
77. // 能够在中断服务函数中安全调用FreeRTOS API的中断最低优先级
    
78. #define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 1
    
79. 
    
80. #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY                 ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << 4 )
    
81. #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY         ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << 4 )
    
82. 
    
83. 
    
84. // 将以下定义设置为1以包含API函数，或设置为0排除API函数
    
85. #define INCLUDE_vTaskPrioritySet                1
    
86. #define INCLUDE_uxTaskPriorityGet               1
    
87. #define INCLUDE_vTaskDelete                     1
    
88. #define INCLUDE_vTaskSuspend                    1
    
89. #define INCLUDE_xResumeFromISR                  1
    
90. #define INCLUDE_vTaskDelayUntil                 1
    
91. #define INCLUDE_vTaskDelay                      1
    
92. #define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState          1
    
93. #define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle       1
    
94. #define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark     0
    
95. #define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle          0
    
96. #define INCLUDE_xTimerGetTimerDaemonTaskHandle  0
    
97. #define INCLUDE_pcTaskGetTaskName               0
    
98. #define INCLUDE_eTaskGetState                   0
    
99. #define INCLUDE_xEventGroupSetBitFromISR        1
    
100. #define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall          0
     
101. 
     
102. #endif  /* FREERTOS_CONFIG_H__ */
     

复制代码

修改main.c文件，添加头文件：

1. #include "FreeRTOSConfig.h"
   
2. #include "FreeRTOS.h"
   
3. #include "task.h"

复制代码

这里我创建了三个任务，任务一为led1灯每间隔500ms闪烁一次，任务二led2每间隔300ms闪烁一次，任务三为串口每隔1s打印一次helloworld。

1. void led1_task(void* arg)
   
2. {
   
3.     while(1)
   
4.     {
   
5.         HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_8);
   
6.         vTaskDelay(500);
   
7.     }
   
8. }
   
9. 
   
10. void led2_task(void* arg)
    
11. {
    
12.     while(1)
    
13.     {
    
14.         HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_2);
    
15.         vTaskDelay(300);
    
16.     }
    
17. }
    
18. 
    
19. void print_task(void* arg)
    
20. {
    
21.     while(1)
    
22.     {
    
23.         HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)"HelloWorld\r\n", 12, 100);
    
24.         vTaskDelay(1000);
    
25.     }
    
26. }
    
27. 
    
28. int main(void)
    
29. {
    
30.     HAL_Init();
    
31.     SystemClock_Config();
    
32.     MX_GPIO_Init();
    
33.     MX_USART1_UART_Init();
    
34. 
    
35.         // xTaskCreate函数参数说明：
    
36.         // 1、任务入口函数
    
37.         // 2、任务名称
    
38.         // 3、堆栈大小，单位word
    
39.         // 4、传递给任务的参数
    
40.         // 5、任务优先级
    
41.         // 6、任务句柄
    
42.         
    
43.         // 创建任务led1灯任务
    
44.     xTaskCreate(led1_task, "led1_task", 64, NULL, 3, NULL);
    
45.         
    
46.         // 创建任务led2灯任务
    
47.         xTaskCreate(led2_task, "led2_task", 64, NULL, 4, NULL);
    
48.         
    
49.         // 创建串口打印任务
    
50.     xTaskCreate(print_task, "print_task", 128, NULL, 5, NULL);
    
51. 
    
52.         // 启动任务调度
    
53.     vTaskStartScheduler();
    
54. 
    
55.     while (1)
    
56.     {
    
57.     }
    
58. }

复制代码

到此，移植完毕！

总结：移植FreeRTOS还是相对简单的，主要是配置文件FreeRTOSConfig.h的配置，每个宏定义所代表的意思需要好好查阅！