（一）裸机工程创建
使用STM32CubeMX创建裸机工程：
: \5 J. m% U' c% u  R
这里我是用的芯片是STM32F103RBT6，时钟主频为72MHz，配置时钟树：

( e. R; x9 U) v! S
. z9 X0 S, ~# p
- y& U# \9 M% q0 g: h配置调试串口1：

( A* j8 G+ T: P" g+ v
- F. F7 e1 r/ ?9 x! C
$ L; T- Y) s) w6 K6 Q! g配置两个LED灯：


  X4 F9 g8 @  u- t: i0 ]
由于FreeRTOS使用系统嘀嗒定时器当作心跳，HAL库也使用了这个定时器当作超时计数用，FreeRTOS和HAL库不能同时使用SysTick定时器，所在在这里将HAL库的定时器改为其他的定时器，我改成了定时器4：

) Z0 H5 l( w" w* E' s
5 b" I, [+ S8 l: \/ ^1 _5 G2 k2 }
$ t$ `! Z! y/ B配置中断，注意这里一定要选择组4，也就是全部为抢占优先级：
8 H) c1 s! Z' ]% d# K0 ?  m8 x
2 g" V# V2 D  n2 j( u& V4 Q

输出工程：
! o+ Y: a8 m( y  ^* I


0 _; A/ Q1 v0 V+ [! {& p5 E

$ T$ Y' b+ V+ u" ^" n: d（二）移植FreeRTOS

解压FreeRTOS源码包有如下文件结构：

0 u2 W' z1 U7 T) y% i3 z) l/ Y+ X
, h6 \9 y) r* ]; \8 {
8 }, o  r. Z8 x0 c) x+ k. ?- h在Keil工程目录下新建FreeRTOS文件夹用于存放freertos的源码。

拷贝FreeRTOS/Source/文件夹内的以下文件，放入keil工程目录FreeRTOS文件夹内，效果如下图：
8 x' G7 L8 k: T# W$ L: H

6 e% R5 g6 e/ R! ?. ]/ h& j, n
0 D, s$ X# A" X在Keil中将FreeRTOS源码加入到工程内：
0 b  u8 j6 T; ]  q& I
6 L7 T( i) p' q/ e" U! h

打开stm32f1xx_it.c文件，在头部添加FreeRTOS的三个函数导入：

1. extern void xPortPendSVHandler(void);
   ; W( J/ a  A' q$ s. o* p6 }
2. extern void xPortSysTickHandler(void);
   
3. extern void vPortSVCHandler(void);

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$ {: D3 v8 F, q$ l- G0 ?* r

1 N& k, B- v( [& E: o. @; L; }) d在函数SVC_Handler中添加函数调用：
0 T  Y, e# }( y' F
) O2 J( Y; y1 H; O/ z5 Z

在函数PendSV_Handler中添加函数调用：
$ U* v2 \) T& [' H- |- N+ _8 f
# U4 u7 Y; y! ^# D+ y

在函数SysTick_Handler中添加函数调用：
4 ~4 D( m, _: R( n7 T# Y
: C: f" l% J  x6 V, h( [

新建一个名为FreeRTOSConfig.h的文件，这是FreeRTOS的配置文件，这里我贴一个我配置的：
% k' X) p' ]$ A9 a- P

1. #ifndef FREERTOS_CONFIG_H__
   7 _( B$ v- ]/ M( L+ x
2. #define FREERTOS_CONFIG_H__
   
3. 
   
4. /*
   ) E" X* q, H8 _* k
5. 
   9 o' a; D3 j, n8 J1 Y' T: q
6. */
   
7. 
   # u4 r# ^" @3 j# s
8. // 设置为1使用抢占式，为0使用时间片轮转调度。
   7 R( D) Q3 W' _# d9 M
9. #define configUSE_PREEMPTION                    1
   8 V) T: ]5 P9 Y) P! I9 T
10. 
      Q: O" W; U# j) V' P- L
11. // 设置为1使能低功耗tickless模式，为0保持系统节拍（tick）中断一直运行。
    
12. #define configUSE_TICKLESS_IDLE                 0
    
13. 
    0 b) D* C) }/ A% T5 u) P
14. // 系统时钟主频
    % q$ @. d1 g# z$ b% M9 H
15. #define configCPU_CLOCK_HZ                      72000000
    
16. 
    
17. // 系统节拍中断的频率，即1s进中断的次数，配置为1000就是一秒进1000次中断，系统节拍就是1s。
    1 K, H* ^% B2 S4 i- h% e' ~
18. #define configTICK_RATE_HZ                      1000
    ! J! o% @2 p% f2 W" d$ T
19. 
    
20. // 任务最大优先级，对于STM32来说最大不要超过32
    5 J# u& M; {. u4 e1 V$ Y
21. #define configMAX_PRIORITIES                    32
    + e% t/ |+ p. u2 W& Q+ N% O3 a
22. 
    
23. // 任务最小栈大小
    
24. #define configMINIMAL_STACK_SIZE                64
    
25. 
    0 _! E% C: `! X! }4 V  P! e
26. // FreeRTOR堆空间大小
    
27. #define configTOTAL_HEAP_SIZE                   8192
    
28. 
    
29. // 任务名称最大长度
    
30. #define configMAX_TASK_NAME_LEN                 16
    
31. 
    
32. // 系统节拍计数器的变量类型，即定义portTickType是表示16位变量还是32位变量。
    + l; |8 W2 A; v* Y# t) E
33. #define configUSE_16_BIT_TICKS                  0
    ; j0 }+ w& `$ ~6 e$ u, ]% u3 Y8 Q
34. 
    
35. // 设置为1允许任务调度，为0不允许(时间片耗尽才让出CPU使用权)，该参数抢占式方式下才生效
    / N0 S7 H+ S+ y8 H# q) o
36. #define configIDLE_SHOULD_YIELD                 1
    
37. 
    3 [5 G- Z6 o- @6 I' h
38. // 设置是否使用互斥量
    
39. #define configUSE_MUTEXES                       1
    * Z( t8 E7 H3 ~. J1 ]$ O0 e. H
40. 
    , k$ q. b5 S5 G/ E- J
41. // 设置是否使用递归互斥量
    
42. #define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES             0
    
43. 
    
44. // 设置是否使用计数信号量
    6 }" t* n# W8 i5 _, j: G
45. #define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES           0
    2 F& @+ t* C1 {5 y: W+ s
46. 
    
47. // 设置可以记录的队列和信号量的最大数目
    8 C4 M3 o5 u& b" M
48. #define configQUEUE_REGISTRY_SIZE               10
    / C/ s2 E) {/ |, w  t# v
49. 
    : k- Y0 ^  O# w- y9 L2 |! a- e
50. // 是否使用空闲钩子函数
    : }" u/ W7 E: L3 }" y4 o
51. #define configUSE_IDLE_HOOK                     0
    1 A1 e% ]) e9 c6 o1 T
52. 
    3 l+ W: u, }/ [/ P
53. // 是否使用TICK嘀嗒钩子函数
    
54. #define configUSE_TICK_HOOK                     0
    
55. 
    8 X0 y4 d0 }2 q! H- H2 W" I9 j2 r
56. // 是否使用栈溢出检查
    
57. #define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW          0
    % M5 b7 `8 d* d+ ?" ]/ s$ _; n  V
58. 
    * N, t& T9 [$ v' O
59. // 是否使用内存申请失败钩子函数
      i7 `5 S' j' m8 O! M% R
60. #define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK            0
    ( z! a( G  o3 X- [5 g3 k- @- y& d
61. 
    
62. // 是否使用软件定时器
    - s3 D, r! C2 r# ^: p5 u  e
63. #define configUSE_TIMERS                        1
    0 p6 k! D+ _" P* d# z; n! v
64. 
    
65. // 设置软件定时器服务/守护进程的优先级
    
66. #define configTIMER_TASK_PRIORITY               3
    & p6 o  [6 ]+ p( {/ {- y
67. 
    
68. // 设置软件定时器命令队列的长度
    / g% Q- G$ N$ k9 {' r# S0 e
69. #define configTIMER_QUEUE_LENGTH                10
    ' s. N% l/ V9 e. H. s- L
70. 
    0 D  o1 Y8 d- w+ H+ f3 [, z: ^4 r
71. // 设置软件定时器服务/守护进程任务的堆栈深度
    - r" ^! p4 L. u( v( s  x
72. #define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH            configMINIMAL_STACK_SIZE
    
73. 
    9 @' V1 G# H8 \0 C: B# @
74. // STM32的最低优先级
    
75. #define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY   15
    - w9 {- k# U. r( [; u$ L- ~6 I8 P
76. 
    7 ]. n: S9 S8 K! V* d" _$ h
77. // 能够在中断服务函数中安全调用FreeRTOS API的中断最低优先级
    
78. #define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 1
    
79. 
    2 k9 d9 Q& N: E$ S6 p
80. #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY                 ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << 4 )
    - U% R. F- y8 y4 p# j& E9 Z+ P
81. #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY         ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << 4 )
    
82. 
    
83. 
    7 E) ^6 [5 X& P2 D' j: y- j5 s
84. // 将以下定义设置为1以包含API函数，或设置为0排除API函数
    8 R* X' B+ D5 C  ^) C  M; x: Y
85. #define INCLUDE_vTaskPrioritySet                1
    
86. #define INCLUDE_uxTaskPriorityGet               1
    
87. #define INCLUDE_vTaskDelete                     1
    4 G0 t/ S- `, b
88. #define INCLUDE_vTaskSuspend                    1
    # u: F2 E5 S2 b3 i9 K
89. #define INCLUDE_xResumeFromISR                  1
    ! V/ Y9 _4 \( Q7 p3 _
90. #define INCLUDE_vTaskDelayUntil                 1
    1 c3 o$ I, p9 m( m. R
91. #define INCLUDE_vTaskDelay                      1
    " b7 g) T% O5 d5 g, _+ }: v
92. #define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState          1
    
93. #define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle       1
    
94. #define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark     0
    6 [0 f: W5 r0 G- d+ Y! b5 D
95. #define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle          0
    
96. #define INCLUDE_xTimerGetTimerDaemonTaskHandle  0
    
97. #define INCLUDE_pcTaskGetTaskName               0
    
98. #define INCLUDE_eTaskGetState                   0
    
99. #define INCLUDE_xEventGroupSetBitFromISR        1
    2 I" J$ v  Z' [+ s, Q
100. #define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall          0
     
101. 
     
102. #endif  /* FREERTOS_CONFIG_H__ */
     

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, A! R; n7 l9 i' }, z7 ~3 w修改main.c文件，添加头文件：
: `7 u* F3 y- |! a0 m

1. #include "FreeRTOSConfig.h"
   
2. #include "FreeRTOS.h"
   
3. #include "task.h"

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0 e* g% V, ^8 }  Y+ S这里我创建了三个任务，任务一为led1灯每间隔500ms闪烁一次，任务二led2每间隔300ms闪烁一次，任务三为串口每隔1s打印一次helloworld。
- [5 S5 E. a0 u. U6 x; L  d4 O5 P: w
2 f* k/ c3 F- p
" r9 x$ l  j- x3 v3 p/ e7 C6 u

1. void led1_task(void* arg)
   * T4 s8 D6 i8 e" f
2. {
   
3.     while(1)
     x! g2 R9 h( ]" T0 t0 `; l$ n  R5 u5 N$ j
4.     {
   
5.         HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_8);
   * G9 n# J& ^$ B2 L: p9 U  }, t
6.         vTaskDelay(500);
   
7.     }
   ; R' Q3 V4 C# ?, S
8. }
   
9. 
   
10. void led2_task(void* arg)
    
11. {
    
12.     while(1)
    
13.     {
    $ z& a6 o( ^& A: @
14.         HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_2);
    
15.         vTaskDelay(300);
    
16.     }
    # L' O( I3 y& W& I" x; i& X
17. }
    
18. 
    - Y  [8 q& T1 z1 Y$ }0 |1 O# |2 M6 ~
19. void print_task(void* arg)
    
20. {
    + y1 a7 }" V4 w- x5 ]
21.     while(1)
    . q  g) @# y& c
22.     {
    & I* E* F$ h7 a, J  t* l# _: g2 z
23.         HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)"HelloWorld\r\n", 12, 100);
    
24.         vTaskDelay(1000);
    # d. N7 E" S/ g/ G  _9 v
25.     }
    
26. }
    & g- w8 ~6 K6 L( v1 @& e
27. 
    " s) `9 K  c3 Z  [
28. int main(void)
    
29. {
    , |' w& i' h  z. Z
30.     HAL_Init();
    ( p1 p7 r; W1 D( a3 ^% x
31.     SystemClock_Config();
    
32.     MX_GPIO_Init();
    ) Z! l6 f: `. G( E1 u& m' P: C$ j
33.     MX_USART1_UART_Init();
    
34. 
    
35.         // xTaskCreate函数参数说明：
    & @4 ]6 F9 P9 i9 U* r# z; P
36.         // 1、任务入口函数
    
37.         // 2、任务名称
    
38.         // 3、堆栈大小，单位word
    
39.         // 4、传递给任务的参数
    
40.         // 5、任务优先级
    
41.         // 6、任务句柄
    9 Z# j, Y9 T7 [  D* {
42.         
    5 h! `5 d( X( G; |7 T/ B
43.         // 创建任务led1灯任务
    
44.     xTaskCreate(led1_task, "led1_task", 64, NULL, 3, NULL);
    2 x( ]1 \1 n8 w1 Q
45.         
    
46.         // 创建任务led2灯任务
    " c# u+ K; d! s
47.         xTaskCreate(led2_task, "led2_task", 64, NULL, 4, NULL);
    ( Y2 Z; V, V) m/ m& C' f4 k
48.         
    
49.         // 创建串口打印任务
    
50.     xTaskCreate(print_task, "print_task", 128, NULL, 5, NULL);
    
51. 
    ( e$ U/ T0 K' @4 w1 P
52.         // 启动任务调度
    & p' Y+ _/ _. v* }! O* Q1 o
53.     vTaskStartScheduler();
    7 x6 `7 T, b+ [! D0 K
54. 
    
55.     while (1)
    9 g, P! I4 V( v
56.     {
    
57.     }
    
58. }

复制代码

到此，移植完毕！
  Y6 v5 ^: e! u9 g% V+ u- E! @
总结：移植FreeRTOS还是相对简单的，主要是配置文件FreeRTOSConfig.h的配置，每个宏定义所代表的意思需要好好查阅！
$ q- Q7 H3 {8 h/ P9 @% b
7 T' B+ m% `" f" h

1 k- v* L; [) c