（一）裸机工程创建
使用STM32CubeMX创建裸机工程：
( D6 M3 Y; I. T( B) P
这里我是用的芯片是STM32F103RBT6，时钟主频为72MHz，配置时钟树：
% R/ K, `2 U2 ?! H


; L, S! m  E: y- x配置调试串口1：
7 R" j; P, z8 L) G

6 m4 q0 M9 i3 \$ ]
配置两个LED灯：

) D* q5 Q% |3 W( z7 K
3 j9 i7 u# }) c3 G: \: h
% E1 n4 c8 U+ a! j" W4 A" H& s8 {  H由于FreeRTOS使用系统嘀嗒定时器当作心跳，HAL库也使用了这个定时器当作超时计数用，FreeRTOS和HAL库不能同时使用SysTick定时器，所在在这里将HAL库的定时器改为其他的定时器，我改成了定时器4：

5 R. ?6 X$ s: n7 Y$ {
; b0 h) f+ T& i* V; F2 |" A8 E; u
3 o7 ?; Q; F) Q1 ]/ e* r配置中断，注意这里一定要选择组4，也就是全部为抢占优先级：
; D# m6 s1 ^: B; N& G
0 [3 J+ j, L- `, m8 M

输出工程：




: K/ f5 _% Z- h* W. F' V) _
（二）移植FreeRTOS
3 w  f4 H6 K. ^7 d* c& m
解压FreeRTOS源码包有如下文件结构：



在Keil工程目录下新建FreeRTOS文件夹用于存放freertos的源码。

拷贝FreeRTOS/Source/文件夹内的以下文件，放入keil工程目录FreeRTOS文件夹内，效果如下图：

" ~/ u" e' O3 n: _6 V5 c
  o% U& C) W8 e# u( V" o
# v, a, [; n. [/ t/ d% ?4 }, n在Keil中将FreeRTOS源码加入到工程内：

. W  C" A* h, X; V8 n

打开stm32f1xx_it.c文件，在头部添加FreeRTOS的三个函数导入：

1. extern void xPortPendSVHandler(void);
   
2. extern void xPortSysTickHandler(void);
   # n' O6 ^) \' O' b( v: z
3. extern void vPortSVCHandler(void);

复制代码

4 u2 G. V$ @8 X/ w; x
3 F1 Z4 a: `+ S5 p5 V! ~5 L4 k+ U在函数SVC_Handler中添加函数调用：
! F3 B4 P) l7 P4 ]+ r
4 U  k- o1 r8 `* o
. x! {2 q% t. E/ e* c
5 `  ~+ J3 ~, G4 Q' Q; L在函数PendSV_Handler中添加函数调用：
4 E1 h( g5 k( s7 S6 ~0 I% \. S

# P' }2 J4 I; K/ C$ R, _
在函数SysTick_Handler中添加函数调用：
3 N9 f- P+ x! G3 ]0 C' b3 U4 }' W% Y
; e1 B/ r& W- r
: \/ `# }8 a& a- B2 _' \6 L
新建一个名为FreeRTOSConfig.h的文件，这是FreeRTOS的配置文件，这里我贴一个我配置的：

1. #ifndef FREERTOS_CONFIG_H__
   ! X* I* }/ y  Z0 F" ~
2. #define FREERTOS_CONFIG_H__
   
3. 
   
4. /*
     Q+ i3 H$ Q6 ~7 ~
5. 
   / J! L3 |& j  ]
6. */
   , K1 Y7 l/ t2 \( `
7. 
   " ]! f" d6 R' N& `
8. // 设置为1使用抢占式，为0使用时间片轮转调度。
   , B, K( t' I$ D& d( U& g
9. #define configUSE_PREEMPTION                    1
   : B: H( ]& K, k8 }
10. 
    8 r4 [0 W+ d' k9 V: @$ u" T
11. // 设置为1使能低功耗tickless模式，为0保持系统节拍（tick）中断一直运行。
    
12. #define configUSE_TICKLESS_IDLE                 0
    
13. 
    ( k' X; H+ s/ z' E* x6 n; v
14. // 系统时钟主频
    : e8 i* p, `% H7 q. {- e4 i7 C8 M
15. #define configCPU_CLOCK_HZ                      72000000
    
16. 
      F4 d+ f9 _6 o5 x1 U. C
17. // 系统节拍中断的频率，即1s进中断的次数，配置为1000就是一秒进1000次中断，系统节拍就是1s。
    : ?7 i- ~  _* w( M5 h
18. #define configTICK_RATE_HZ                      1000
    ; @8 j$ l' T7 L! e, ]
19. 
    ( @3 P8 [% D0 h7 h5 U6 Q. W
20. // 任务最大优先级，对于STM32来说最大不要超过32
    % O# _4 d7 d6 j  w; ~5 q7 S
21. #define configMAX_PRIORITIES                    32
    ! g, f6 |3 E" E! u% r3 M  y3 a5 ~; v0 R
22. 
    * Y- Y- T' P- g
23. // 任务最小栈大小
    3 m, U$ d7 o1 I9 L! u" P! }
24. #define configMINIMAL_STACK_SIZE                64
    
25. 
    
26. // FreeRTOR堆空间大小
      k6 ^; ^. R9 _4 z: m
27. #define configTOTAL_HEAP_SIZE                   8192
    : S4 j% i( |# {" A
28. 
    % B# j7 Z1 \$ M, Z" J( R2 e
29. // 任务名称最大长度
    8 _: l( a3 x1 x# N& s6 X
30. #define configMAX_TASK_NAME_LEN                 16
    ! i9 v7 j* h; i: x$ a  ?! |- o4 ~
31. 
    
32. // 系统节拍计数器的变量类型，即定义portTickType是表示16位变量还是32位变量。
    ; l" Q3 h3 H! u3 X" `
33. #define configUSE_16_BIT_TICKS                  0
    
34. 
    8 b& u$ W: R% \
35. // 设置为1允许任务调度，为0不允许(时间片耗尽才让出CPU使用权)，该参数抢占式方式下才生效
    
36. #define configIDLE_SHOULD_YIELD                 1
    
37. 
    
38. // 设置是否使用互斥量
    
39. #define configUSE_MUTEXES                       1
    - `4 y- _6 W4 D, z8 U" s, I
40. 
    4 D  W9 m2 A7 \, C- k$ f& M) j
41. // 设置是否使用递归互斥量
    
42. #define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES             0
    1 V$ ]: i) d  n  X
43. 
    
44. // 设置是否使用计数信号量
    * O, J4 H9 V2 y6 d6 q+ M5 N4 t
45. #define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES           0
    
46. 
    
47. // 设置可以记录的队列和信号量的最大数目
    1 y; J; V6 D, K, }: K, X. i
48. #define configQUEUE_REGISTRY_SIZE               10
    
49. 
    
50. // 是否使用空闲钩子函数
    
51. #define configUSE_IDLE_HOOK                     0
    ( |7 j+ R) s# c3 E3 R
52. 
    
53. // 是否使用TICK嘀嗒钩子函数
    # L% U. Z- c+ m9 Q9 c+ Z
54. #define configUSE_TICK_HOOK                     0
    - q0 w( y0 [: F+ A2 O- C5 D
55. 
    
56. // 是否使用栈溢出检查
    
57. #define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW          0
    ! L8 N/ V0 |* |$ K/ X* Q! x
58. 
    
59. // 是否使用内存申请失败钩子函数
    
60. #define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK            0
    
61. 
    
62. // 是否使用软件定时器
    ; c$ `% S% a1 h  ~
63. #define configUSE_TIMERS                        1
    0 s3 I$ q# Q( R3 \. V
64. 
    6 Y% E; ]& ~) [6 m/ U* C# K
65. // 设置软件定时器服务/守护进程的优先级
    
66. #define configTIMER_TASK_PRIORITY               3
    7 f. B4 Q0 u* V4 A
67. 
    
68. // 设置软件定时器命令队列的长度
    ! e" B( v& r$ B$ z- t, n
69. #define configTIMER_QUEUE_LENGTH                10
    ) ^- T2 p+ s- ~) w: `
70. 
    
71. // 设置软件定时器服务/守护进程任务的堆栈深度
    
72. #define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH            configMINIMAL_STACK_SIZE
    
73. 
    4 F9 w9 T. Z' o6 E2 k
74. // STM32的最低优先级
    
75. #define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY   15
    , Y( C9 ]3 e, B4 x; M
76. 
    ' L7 l9 ]+ x! S/ F: J
77. // 能够在中断服务函数中安全调用FreeRTOS API的中断最低优先级
    ! D+ ]) M+ U. C" E1 [% X  T% G
78. #define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 1
    
79. 
    " {$ e% f, I& F& [6 v. J
80. #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY                 ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << 4 )
    ) F% L1 l8 F, Q7 F6 t. }) d
81. #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY         ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << 4 )
    
82. 
    5 U) j- A1 J" L' O
83. 
    
84. // 将以下定义设置为1以包含API函数，或设置为0排除API函数
      d5 s5 @+ }/ U8 }
85. #define INCLUDE_vTaskPrioritySet                1
    - h6 S% Q/ @7 X5 Y. |* ^, a
86. #define INCLUDE_uxTaskPriorityGet               1
    
87. #define INCLUDE_vTaskDelete                     1
    0 E& Y- s+ P. c( f+ r" R
88. #define INCLUDE_vTaskSuspend                    1
    
89. #define INCLUDE_xResumeFromISR                  1
    ' l9 z; \' @5 P" _9 G# w
90. #define INCLUDE_vTaskDelayUntil                 1
    5 u8 S0 L! d- ]# h& w8 z' T
91. #define INCLUDE_vTaskDelay                      1
    8 ^  j" W6 V5 p4 `, O
92. #define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState          1
    
93. #define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle       1
    
94. #define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark     0
    
95. #define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle          0
    / [% |8 I& v' D. C
96. #define INCLUDE_xTimerGetTimerDaemonTaskHandle  0
    
97. #define INCLUDE_pcTaskGetTaskName               0
    - `* I1 ^; d" X) Q) j& z
98. #define INCLUDE_eTaskGetState                   0
    
99. #define INCLUDE_xEventGroupSetBitFromISR        1
    
100. #define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall          0
     & g4 ~( f1 A8 O
101. 
     ) {9 ^! ^: G, g+ n7 |8 d0 R
102. #endif  /* FREERTOS_CONFIG_H__ */
       x( T3 X  S8 f+ r

复制代码

修改main.c文件，添加头文件：
) a3 n  G! i, \- M- L/ A9 l( E+ t
) Z. N! x  z" C  w! U

1. #include "FreeRTOSConfig.h"
   
2. #include "FreeRTOS.h"
   
3. #include "task.h"

复制代码

4 y, [! y. G# ~) L8 j这里我创建了三个任务，任务一为led1灯每间隔500ms闪烁一次，任务二led2每间隔300ms闪烁一次，任务三为串口每隔1s打印一次helloworld。
1 q( G$ b9 N/ O. N1 X; L

7 d4 U$ Z: g- {( B

1. void led1_task(void* arg)
   
2. {
   
3.     while(1)
   - ^! m* D. g/ P; b# @/ L
4.     {
   
5.         HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_8);
   
6.         vTaskDelay(500);
   ( Y. T4 f; l, V! l& `, f
7.     }
   
8. }
   $ E( i" w" r! X+ L& }
9. 
   
10. void led2_task(void* arg)
    
11. {
      t. \5 l6 q) H: P
12.     while(1)
    
13.     {
      Z( ~" `" z* |$ h
14.         HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_2);
    
15.         vTaskDelay(300);
    
16.     }
    
17. }
    : ?! b7 N1 B1 B! M
18. 
    0 Q( r( R4 M: y8 M/ \
19. void print_task(void* arg)
    
20. {
    ! Y! X+ W; A; m  q/ z
21.     while(1)
    
22.     {
    2 E6 X/ R* V3 ]0 |
23.         HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)"HelloWorld\r\n", 12, 100);
    / a- B2 e1 L& G& `" Y
24.         vTaskDelay(1000);
    0 W% i8 f  |- w3 `( ?; g
25.     }
    6 X* i! S3 R' o
26. }
    
27. 
    ' C" ~9 N* _3 a
28. int main(void)
    
29. {
    , L7 O8 R( R9 Z+ c
30.     HAL_Init();
    
31.     SystemClock_Config();
    
32.     MX_GPIO_Init();
    
33.     MX_USART1_UART_Init();
    
34. 
    
35.         // xTaskCreate函数参数说明：
    
36.         // 1、任务入口函数
    $ ?9 k& p3 [; \* ~1 z
37.         // 2、任务名称
    # C7 P( S4 q% C; i4 j; W3 q
38.         // 3、堆栈大小，单位word
    
39.         // 4、传递给任务的参数
    
40.         // 5、任务优先级
    1 o  X) c; W% V6 g% P4 O
41.         // 6、任务句柄
    
42.         
    
43.         // 创建任务led1灯任务
    . \( T  J3 r! e: O
44.     xTaskCreate(led1_task, "led1_task", 64, NULL, 3, NULL);
    ; H/ I- D" _( p. P& i
45.         
    
46.         // 创建任务led2灯任务
    5 w0 `- C1 o7 s6 s
47.         xTaskCreate(led2_task, "led2_task", 64, NULL, 4, NULL);
    
48.         
    8 e7 g- C, V( Q8 r( N8 {  n
49.         // 创建串口打印任务
    
50.     xTaskCreate(print_task, "print_task", 128, NULL, 5, NULL);
    
51. 
    ) q% m! V5 `" Y# o0 C/ ~
52.         // 启动任务调度
    0 P, f7 q1 R4 q  ~7 W
53.     vTaskStartScheduler();
    - G' i$ R+ L) P
54. 
    6 U6 t# X1 V+ R6 s2 @
55.     while (1)
    0 p) p$ O0 E8 H; x5 R4 N
56.     {
    
57.     }
    
58. }

复制代码

到此，移植完毕！
- z  K( K- X3 l$ u; w: T
总结：移植FreeRTOS还是相对简单的，主要是配置文件FreeRTOSConfig.h的配置，每个宏定义所代表的意思需要好好查阅！

  |4 Y3 P, T: S
; ]2 k. \" P1 E9 C- f+ X