（一）裸机工程创建
使用STM32CubeMX创建裸机工程：
6 P/ b' F. D$ E
这里我是用的芯片是STM32F103RBT6，时钟主频为72MHz，配置时钟树：
+ n! {* X$ q9 |& l6 V6 a


配置调试串口1：

1 ?- h, `; F$ x+ w) p" ]8 n: w
& n3 w* o* M# f" y8 N! M
配置两个LED灯：
' Q* i- X1 ~7 P


由于FreeRTOS使用系统嘀嗒定时器当作心跳，HAL库也使用了这个定时器当作超时计数用，FreeRTOS和HAL库不能同时使用SysTick定时器，所在在这里将HAL库的定时器改为其他的定时器，我改成了定时器4：



配置中断，注意这里一定要选择组4，也就是全部为抢占优先级：

& O# d4 G; ^7 ~, f: l
( T) q" ^! F+ Y, q: t8 a
4 ]2 |1 w1 T$ O; u2 {输出工程：

3 w  H2 {$ p  T5 p
+ e% D( I4 d% q# Z% ~0 V% A% F
- Q- @1 w* a2 j# o% `' @, I* Z

, z  ]7 U8 K7 x+ }9 m& q（二）移植FreeRTOS

解压FreeRTOS源码包有如下文件结构：



在Keil工程目录下新建FreeRTOS文件夹用于存放freertos的源码。
* m/ g7 @+ R3 B; r6 U: Y$ h0 x
拷贝FreeRTOS/Source/文件夹内的以下文件，放入keil工程目录FreeRTOS文件夹内，效果如下图：

5 z) I' G9 U& g

3 |2 y+ F, g; V% D& d, t; I在Keil中将FreeRTOS源码加入到工程内：


7 z% g4 m: d5 M+ F4 s2 g$ n* i
打开stm32f1xx_it.c文件，在头部添加FreeRTOS的三个函数导入：

1. extern void xPortPendSVHandler(void);
   9 \7 j" _$ Q" N8 c
2. extern void xPortSysTickHandler(void);
   
3. extern void vPortSVCHandler(void);

复制代码

9 h! k. t( Q' k6 M$ L
* Y- F9 A6 U. \4 p, j1 V9 k" I
. H+ }% f* j( p9 p7 E* D在函数SVC_Handler中添加函数调用：



在函数PendSV_Handler中添加函数调用：
3 m5 f8 Q1 [3 ^; C$ D, e

  {2 X2 F6 T# P
在函数SysTick_Handler中添加函数调用：
: g) U5 }) \) o% B; m- k4 X
/ s" L* ]8 D* V
) z. _/ n+ {0 p! ^/ I3 X( V5 X
新建一个名为FreeRTOSConfig.h的文件，这是FreeRTOS的配置文件，这里我贴一个我配置的：
* q1 s$ Q* ]" A& w! v$ l# u! X
+ B1 J$ y* j6 G; J( V) _

1. #ifndef FREERTOS_CONFIG_H__
   ) m: o7 J" l& F
2. #define FREERTOS_CONFIG_H__
   
3. 
   % [# G% m* x" K5 O
4. /*
   
5. 
   
6. */
     m" L* o! @+ H
7. 
   
8. // 设置为1使用抢占式，为0使用时间片轮转调度。
   
9. #define configUSE_PREEMPTION                    1
   
10. 
    
11. // 设置为1使能低功耗tickless模式，为0保持系统节拍（tick）中断一直运行。
    3 l* \' E+ ~/ z$ c7 q, `
12. #define configUSE_TICKLESS_IDLE                 0
    
13. 
    
14. // 系统时钟主频
    
15. #define configCPU_CLOCK_HZ                      72000000
    : A0 R. _6 G# r% L
16. 
    
17. // 系统节拍中断的频率，即1s进中断的次数，配置为1000就是一秒进1000次中断，系统节拍就是1s。
    
18. #define configTICK_RATE_HZ                      1000
    
19. 
    
20. // 任务最大优先级，对于STM32来说最大不要超过32
    3 `" I, J9 D2 B: c; {* R
21. #define configMAX_PRIORITIES                    32
    
22. 
    
23. // 任务最小栈大小
    
24. #define configMINIMAL_STACK_SIZE                64
    9 d) R4 Y5 H5 q$ W' q$ Y6 \4 M
25. 
    5 V, ~" s* i& q1 V
26. // FreeRTOR堆空间大小
    2 S* D4 g2 z* i, R
27. #define configTOTAL_HEAP_SIZE                   8192
    
28. 
    * _; Q5 ?/ w  w8 J  Y" h; }& U
29. // 任务名称最大长度
    
30. #define configMAX_TASK_NAME_LEN                 16
    
31. 
    ' F+ J. e. E6 f% F
32. // 系统节拍计数器的变量类型，即定义portTickType是表示16位变量还是32位变量。
    
33. #define configUSE_16_BIT_TICKS                  0
    & \8 S7 d: e0 p) U7 `5 E
34. 
    
35. // 设置为1允许任务调度，为0不允许(时间片耗尽才让出CPU使用权)，该参数抢占式方式下才生效
    * ^7 h2 R6 {; L! }) [
36. #define configIDLE_SHOULD_YIELD                 1
    
37. 
    
38. // 设置是否使用互斥量
      Y: U" Y& U4 b% ?
39. #define configUSE_MUTEXES                       1
    ; A( r! N# k: f$ Q0 i( @/ V
40. 
    
41. // 设置是否使用递归互斥量
    ) n  i2 A3 A/ y- \0 Z# G
42. #define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES             0
    
43. 
    
44. // 设置是否使用计数信号量
    * {  P: \! Y+ q" K4 S
45. #define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES           0
    
46. 
    
47. // 设置可以记录的队列和信号量的最大数目
    1 Q( w/ v- r: z( T- ]' F9 s
48. #define configQUEUE_REGISTRY_SIZE               10
    * z( A5 h8 `1 k# e* F9 x+ E8 J4 E
49. 
    : F7 A- H' d7 Q) ^' f( y* K( s/ I
50. // 是否使用空闲钩子函数
    9 E5 N, L4 f6 @, K
51. #define configUSE_IDLE_HOOK                     0
    
52. 
    # Q9 ]! g# m6 M. F: g4 P
53. // 是否使用TICK嘀嗒钩子函数
    
54. #define configUSE_TICK_HOOK                     0
    " ?0 a3 I  o" K9 V
55. 
    6 t2 u0 i& j+ W* N" r/ J5 n
56. // 是否使用栈溢出检查
    ) a5 q$ U* C- C: V. M9 ]/ I5 v
57. #define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW          0
    $ k" v" x# \8 M
58. 
    
59. // 是否使用内存申请失败钩子函数
    
60. #define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK            0
    
61. 
    
62. // 是否使用软件定时器
    
63. #define configUSE_TIMERS                        1
    5 k! R$ W# o0 ~$ U. e
64. 
    
65. // 设置软件定时器服务/守护进程的优先级
    
66. #define configTIMER_TASK_PRIORITY               3
    5 d) L9 U" U6 U. n# W
67. 
    
68. // 设置软件定时器命令队列的长度
    8 J* s$ i% _7 ^, d" W
69. #define configTIMER_QUEUE_LENGTH                10
    
70. 
      r8 ]0 n/ ~) d/ V
71. // 设置软件定时器服务/守护进程任务的堆栈深度
    
72. #define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH            configMINIMAL_STACK_SIZE
    
73. 
    
74. // STM32的最低优先级
    7 F6 u: n( g- b( y
75. #define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY   15
    
76. 
    
77. // 能够在中断服务函数中安全调用FreeRTOS API的中断最低优先级
    & o  ?4 p' z+ D2 E$ P: g
78. #define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 1
    
79. 
    9 o/ B9 @( b" m+ _3 u9 O
80. #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY                 ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << 4 )
    
81. #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY         ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << 4 )
    # d$ A& ?- E# P8 d1 @1 U
82. 
    
83. 
    
84. // 将以下定义设置为1以包含API函数，或设置为0排除API函数
    8 l6 d4 ^/ d! f  v( P4 F$ ]
85. #define INCLUDE_vTaskPrioritySet                1
    : @; r8 M! I# r# n1 W1 H! e# ]) N
86. #define INCLUDE_uxTaskPriorityGet               1
    3 ^% h0 w1 N) I4 r
87. #define INCLUDE_vTaskDelete                     1
    
88. #define INCLUDE_vTaskSuspend                    1
      F4 Q/ X& v9 O3 R# Q- p7 h9 G; \
89. #define INCLUDE_xResumeFromISR                  1
    
90. #define INCLUDE_vTaskDelayUntil                 1
    2 b( {5 ~' k& Q6 @
91. #define INCLUDE_vTaskDelay                      1
    $ Z) M0 N* S! ~1 O3 W6 b8 Z
92. #define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState          1
    
93. #define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle       1
    
94. #define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark     0
    7 c4 d, m1 o  b# G/ j0 b; {4 D
95. #define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle          0
    
96. #define INCLUDE_xTimerGetTimerDaemonTaskHandle  0
    ; b& Y0 I7 Q% K' P
97. #define INCLUDE_pcTaskGetTaskName               0
    
98. #define INCLUDE_eTaskGetState                   0
    9 N* A* ?' I$ L. P8 h' l% J9 [
99. #define INCLUDE_xEventGroupSetBitFromISR        1
    
100. #define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall          0
     3 i/ k* D! V0 X1 l% |# x: z3 p
101. 
     # s  ?8 m0 Z. v* n
102. #endif  /* FREERTOS_CONFIG_H__ */
     & r/ f8 i7 w0 X3 I& d2 D! q9 z

复制代码

修改main.c文件，添加头文件：

7 P6 w/ G7 f, h. v/ s3 ?9 i* f

1. #include "FreeRTOSConfig.h"
   " v$ ^! v9 G# D  a/ }- U
2. #include "FreeRTOS.h"
   
3. #include "task.h"

复制代码

4 L9 ?) O# Q1 c这里我创建了三个任务，任务一为led1灯每间隔500ms闪烁一次，任务二led2每间隔300ms闪烁一次，任务三为串口每隔1s打印一次helloworld。
1 b4 F' t4 L& o3 t5 A. m

. E4 k2 r" l& G+ l. x# {

1. void led1_task(void* arg)
   
2. {
   9 [5 y1 q2 w  x+ M) k
3.     while(1)
   / ^' h2 O4 N9 Z6 E7 p
4.     {
   0 R- z: ~& x8 l4 F
5.         HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_8);
   
6.         vTaskDelay(500);
   9 S8 l& e5 Y( @) L2 T; b
7.     }
   
8. }
   . ^" V" Y) U4 w5 o, f
9. 
   
10. void led2_task(void* arg)
    
11. {
    # J1 ~3 V% x7 m" N* X
12.     while(1)
    
13.     {
    
14.         HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_2);
    ! {/ _$ \% O! \2 T
15.         vTaskDelay(300);
    
16.     }
    
17. }
    
18. 
    
19. void print_task(void* arg)
    - @2 L' k! \0 X6 G7 |. F
20. {
    
21.     while(1)
    
22.     {
    
23.         HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)"HelloWorld\r\n", 12, 100);
    
24.         vTaskDelay(1000);
    ' @. v' V6 B2 p- q" a& _
25.     }
    
26. }
    ) X+ z$ ]* c0 C, n2 a8 A* c
27. 
    
28. int main(void)
    " N2 ]4 E  F: z$ L7 Z) W0 o8 H( Y
29. {
    
30.     HAL_Init();
    
31.     SystemClock_Config();
    
32.     MX_GPIO_Init();
      P" H" I; t: f
33.     MX_USART1_UART_Init();
    ) X& d1 `& L3 ?6 E+ i
34. 
    
35.         // xTaskCreate函数参数说明：
    - C9 w2 @; L8 Y% r1 U" H
36.         // 1、任务入口函数
    
37.         // 2、任务名称
    
38.         // 3、堆栈大小，单位word
    3 x, i* h) {4 }& O; L
39.         // 4、传递给任务的参数
    4 \% v5 j/ P2 `, y
40.         // 5、任务优先级
    
41.         // 6、任务句柄
    
42.         
    8 a. y; k, [2 m6 Q6 X  U  M! q  Q
43.         // 创建任务led1灯任务
    % E4 {) ~; s9 t4 i
44.     xTaskCreate(led1_task, "led1_task", 64, NULL, 3, NULL);
    ! e4 _# w: Z/ o
45.         
    
46.         // 创建任务led2灯任务
    
47.         xTaskCreate(led2_task, "led2_task", 64, NULL, 4, NULL);
      T0 P* C1 m' j
48.         
    
49.         // 创建串口打印任务
    # T9 ]2 E' D) i' B
50.     xTaskCreate(print_task, "print_task", 128, NULL, 5, NULL);
    
51. 
    
52.         // 启动任务调度
    
53.     vTaskStartScheduler();
    
54. 
    
55.     while (1)
    8 l% v0 a& Z9 P8 E0 F8 z/ y
56.     {
    
57.     }
    
58. }

复制代码

到此，移植完毕！

& ?$ [9 [6 K0 b3 @9 m) Q总结：移植FreeRTOS还是相对简单的，主要是配置文件FreeRTOSConfig.h的配置，每个宏定义所代表的意思需要好好查阅！


& P$ C. I/ x' N- h2 S
$ f- P: T' {. @" W. D, ~