介绍
+ E7 ?$ a- v6 y5 Q数字舵机一般比较贵，数字舵机与模拟舵机的区别是前者在得到相应的脉冲后，会很清脆的到达固定的角度，不会产生异响；而模拟舵机则会在到达固定角度后抖动。

" Y/ b: O* B$ u. m2 T控制方法
5 Y" y9 y1 |  o( Z, J6 h/ Q数字舵机大多是是依靠PWM进行控制，舵机一个周期是20ms，给定固定占空比，则会转到相应的角度；例如让舵机转到90度的位置，那么20ms的周期内就是让低电平占1.5ms，这样就控制了舵机转到90度。对应如下表：

3 o* Z4 b: u2 D1 G4 K6 l

所以我们的方法就是使用STM32单片机的定时器输出周期为20ms的PWM波，通过更改占空比值实现舵机的角度控制。通过上表可以得到一个公式：一度的占空比 = 1 / 90 * 角度 + 0.5

STM32配置
这里我使用STM32F407VE，配置定时器3和PWM通道1，配置如下：



定时器3的时钟主频是84M，这里我分8400频(8399+1)，计数值200(199+1)，
所得到的定时周期时间就是：200 * 8400 / 84000000 = 0.02s = 20ms
+ I* V4 M  y$ jPWM的频率就是：84000000 / (200 * 8400) = 50HZ
按照以上配置计算，那么上面的公式就要扩大十倍，变为：一度的占空比 = 1 / 90 * 角度 + 5
转为代码就是：

1. // angle:角度值，0~180
   
2. void Servo_Control(uint16_t angle)
   1 o2 ~6 i4 g( R+ I2 P) ~
3. {
   4 z' X2 X" i) o! |" f( [2 |
4.    float temp;
   : o- g! T0 s6 T- m: H, ~, l
5.    temp =(1.0 / 9.0) * angle + 5.0;//占空比值 = 1/9 * 角度 + 5
   - p4 W) k. F' J
6.    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, (uint16_t )temp);
   1 C/ P$ O% a6 F
7. }

复制代码

通过该函数，就可以很方便的控制数字舵机转动了！
& J9 H0 p: T  r6 `/ i
注意：
" f% X4 R2 Q: ^5 _STM32CUBEMX生成的代码不是使能定时器，所以需要你手动添加下面一行代码使能定时器：
2 }- b$ }2 e' B: A- q! k+ T
1 f7 j1 k" _7 d

1. HAL_TIM_Base_Start(&htim3);

复制代码

$ V$ P5 n# l2 |) ^. a; {
/ ]1 l4 ^5 B4 u3 _' P8 y9 y

% ]5 T% H# u  j; `3 Y1 l9 d+ v  m
7 |% {$ d6 r0 X( G2 r9 ?0 o5 d