介绍
& }' u  U% V4 D8 _数字舵机一般比较贵，数字舵机与模拟舵机的区别是前者在得到相应的脉冲后，会很清脆的到达固定的角度，不会产生异响；而模拟舵机则会在到达固定角度后抖动。

控制方法
数字舵机大多是是依靠PWM进行控制，舵机一个周期是20ms，给定固定占空比，则会转到相应的角度；例如让舵机转到90度的位置，那么20ms的周期内就是让低电平占1.5ms，这样就控制了舵机转到90度。对应如下表：
  O7 ^& G5 ?4 p5 a5 M1 {


. ~& A. j9 h- A2 r) J所以我们的方法就是使用STM32单片机的定时器输出周期为20ms的PWM波，通过更改占空比值实现舵机的角度控制。通过上表可以得到一个公式：一度的占空比 = 1 / 90 * 角度 + 0.5

STM32配置
这里我使用STM32F407VE，配置定时器3和PWM通道1，配置如下：
7 d6 U3 M* D/ M+ x/ E7 ?) [


定时器3的时钟主频是84M，这里我分8400频(8399+1)，计数值200(199+1)，
# p  I. l7 Y8 s! d& i# w/ S所得到的定时周期时间就是：200 * 8400 / 84000000 = 0.02s = 20ms
PWM的频率就是：84000000 / (200 * 8400) = 50HZ
按照以上配置计算，那么上面的公式就要扩大十倍，变为：一度的占空比 = 1 / 90 * 角度 + 5
转为代码就是：

1. // angle:角度值，0~180
   
2. void Servo_Control(uint16_t angle)
   # T* S7 ]9 V# q% H9 g
3. {
   
4.    float temp;
   3 I: A: a; {# c
5.    temp =(1.0 / 9.0) * angle + 5.0;//占空比值 = 1/9 * 角度 + 5
   
6.    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, (uint16_t )temp);
   0 s9 y, d( r, g0 z* x
7. }

复制代码

通过该函数，就可以很方便的控制数字舵机转动了！

- O$ o1 G! {% B) t+ c7 `$ O6 l注意：
7 Y: r  X* ~2 f' CSTM32CUBEMX生成的代码不是使能定时器，所以需要你手动添加下面一行代码使能定时器：

1. HAL_TIM_Base_Start(&htim3);

复制代码

$ r6 x1 G9 F' w0 o, h

9 ]$ o# e/ ?2 y& U$ y: {5 c

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