前言
我们通过分析从Openmv中发送到主控芯片的信息，从而对小车进行相应的控制。
" g- O0 O* a( A% F# ?
一、接收信息的处理
我们使用Openmv发送的打包数组中，其中第1个数值为小车的状态，第2个数值为中线偏差量，从而使用的通过分析打包数据，对小车进一步控制。

9 C4 T- t; D+ x/ z9 Z8 p0 p部分代码如下：
0 n. k) S% U1 }' r9 p4 c/ g
6 p  ?. }4 c( |

1. void Blueteeth_control()
   ; w2 L- N8 n1 X& s% d, n
2. {
   
3.     unsigned char uart1_data;
   9 L5 b9 U% Z% b$ P
4.     while (HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &res, 1))
   
5.     {
   
6.         state=res[0]//接受传回的第一个值，即状态
   
7.         angle_error=res[1]//PID角度偏差，先储存起来
   % B! l" ]5 Y, n
8.         switch (state)
   
9.         {
   
10.             case 'x'：Motor::RunPID(angle_error);break;//正常巡线
    * |  f4 L* q& V& L' p" _
11.             case '+'：Motor：：PID(0);break;//十字停车
    * x7 ^- l# G1 s
12.             case 'l'：Motor：：PID(1);break;//左转
    
13.             case 'r'：Motor：：PID(1);break;//右转
    
14.             case 's'：Motor：：PID(0);break;//到达黑色虚线，停车
    & \0 B7 M5 N1 L; J& k4 @* }; G" j+ k
15.         }
    3 \% A' U; g+ x- u
16.     }
    
17. }
    & i: Z4 V/ g2 I0 r- O2 E

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! W4 j( c0 c. p. G$ N1 n% a; J二、电机PWM输出
" j  m( H6 J+ t( g& u! [; ^1.正常巡线
因为我们是三轮车，左右转依靠差速来实现，所以我们利用差速因子来对中线偏差进行PID调控。
- R! ]8 U8 R! A9 ^- i
* O7 J) b- g( y' }6 S* I4 Q代码如下：
( l- w" `- w$ M, L

1.   if (error >= 0) //右
   8 X- [1 G* k3 ~2 N) ~& Q9 O
2.   {
   8 t. Y/ s' M8 T3 f) `2 X6 H$ m5 n
3.     L_motor.exp_speed = PWM_default - (int16)(Island_l_reduce * error) - PWM_decrease;
   
4.     R_motor.exp_speed = PWM_default + (int16)(Island_r_add * error) - PWM_decrease;
   * ~& d5 T& t) V2 b, l# t, a
5.   }
   " m9 I% |* ]; m8 V' g
6.   else if (error < 0) //姿态在左
   ! \" `, ?3 {/ s) x
7.   {
   ; }/ Y+ G& d; U
8.     L_motor.exp_speed = PWM_default - (int16)(Island_l_add * error) - PWM_decrease;
   3 {* _. F2 x# E7 z
9.     R_motor.exp_speed = PWM_default + (int16)(Island_r_reduce * error) - PWM_decrease;
   
10.   }

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' t# A. o0 o$ W2.特殊标志位
9 J0 X: s/ s6 D, U; v6 p5 `/ N1.停车
7 a3 [2 K6 P5 P$ r7 l停车我们直接让四路PWM等于0
, ?" s! x% ]+ a7 `, @
代码如下：
, z- M% O1 H# K; V  m' z! j

1. void Motor::Stop()
   ( ?- M* d% t5 o0 g/ B& e
2. {
   4 h/ I& G; m3 F: @  E) J/ _4 z
3.   Motor：：PWM_OUT(0, 0, 0, 0);
   
4. }

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2.转向
! N+ z1 b3 s# v" @' X我们通过左右轮的差速进行转向，通过MPU6050判断是否达到相应的角度
- n7 Z# L& m" g" _; [
部分代码如下：

+ h* R7 {1 O6 C  o( ?

1. void Motor::Turn(u8 dir)
   / O+ q# m* m  q& i! N
2. {
   
3.   switch (dir)
   
4.   {
   7 a$ c1 [( Q' J8 U
5. /*左转弯*/
   
6.   case 1:
   
7.     Motor：：PWM_OUT(0, 2000, 2000, 0);
   . S9 m6 D/ ~) q# v
8.     break;
   
9. /*右转弯*/  
   
10.   default:
    
11.     Motor：：PWM_OUT(2000, 0, 0, 2000);
    8 A- Q) }) ~6 W, o* g( Y
12.     break;
      x1 J( s8 t# J# m# s6 p
13.   }
    
14. }  

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( v+ f5 {% ?' F8 e8 b& S- y  s
总结
+ y4 W8 E4 S. |这个项目是完成了大部分代码，但小部分没有调试，因为个人时间关系也是不会再去完善和调试的了，这些思路希望对大家有所帮助。


5 Z+ o+ i2 @' B. e