前言
我们通过分析从Openmv中发送到主控芯片的信息，从而对小车进行相应的控制。

一、接收信息的处理
我们使用Openmv发送的打包数组中，其中第1个数值为小车的状态，第2个数值为中线偏差量，从而使用的通过分析打包数据，对小车进一步控制。

部分代码如下：

1. void Blueteeth_control()
   
2. {
   
3.     unsigned char uart1_data;
   
4.     while (HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &res, 1))
   
5.     {
   
6.         state=res[0]//接受传回的第一个值，即状态
   
7.         angle_error=res[1]//PID角度偏差，先储存起来
   
8.         switch (state)
   
9.         {
   
10.             case 'x'：Motor::RunPID(angle_error);break;//正常巡线
    
11.             case '+'：Motor：：PID(0);break;//十字停车
    
12.             case 'l'：Motor：：PID(1);break;//左转
    
13.             case 'r'：Motor：：PID(1);break;//右转
    
14.             case 's'：Motor：：PID(0);break;//到达黑色虚线，停车
    
15.         }
    
16.     }
    
17. }
    

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二、电机PWM输出
1.正常巡线
因为我们是三轮车，左右转依靠差速来实现，所以我们利用差速因子来对中线偏差进行PID调控。

代码如下：

1.   if (error >= 0) //右
   
2.   {
   
3.     L_motor.exp_speed = PWM_default - (int16)(Island_l_reduce * error) - PWM_decrease;
   
4.     R_motor.exp_speed = PWM_default + (int16)(Island_r_add * error) - PWM_decrease;
   
5.   }
   
6.   else if (error < 0) //姿态在左
   
7.   {
   
8.     L_motor.exp_speed = PWM_default - (int16)(Island_l_add * error) - PWM_decrease;
   
9.     R_motor.exp_speed = PWM_default + (int16)(Island_r_reduce * error) - PWM_decrease;
   
10.   }

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2.特殊标志位
1.停车
停车我们直接让四路PWM等于0

代码如下：

1. void Motor::Stop()
   
2. {
   
3.   Motor：：PWM_OUT(0, 0, 0, 0);
   
4. }

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2.转向
我们通过左右轮的差速进行转向，通过MPU6050判断是否达到相应的角度

部分代码如下：

1. void Motor::Turn(u8 dir)
   
2. {
   
3.   switch (dir)
   
4.   {
   
5. /*左转弯*/
   
6.   case 1:
   
7.     Motor：：PWM_OUT(0, 2000, 2000, 0);
   
8.     break;
   
9. /*右转弯*/  
   
10.   default:
    
11.     Motor：：PWM_OUT(2000, 0, 0, 2000);
    
12.     break;
    
13.   }
    
14. }  

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总结
这个项目是完成了大部分代码，但小部分没有调试，因为个人时间关系也是不会再去完善和调试的了，这些思路希望对大家有所帮助。