一、关于步进电机那点事
这次使用的是二相步进电机，博客上也有许多关于步进电机的博文啊，质量也是参差不齐，今天就给大家仔细的介绍一下该电机，我主要还是继承以往的风格，资料方面我也讲的少，主要还是侧重实操方向，希望能够带给大家帮助

下面是图：



首先要认识一下步进电机上的几条线：

四条线（红、蓝、绿、黑）

正常来说对应A+、A-、B+、B-，在电机上基本上也都会标明代表含义，其实步进电机的原理其实都差不多，主要就是学会使用和了解原理就基本上达到我们的目的了，如果想要深入学习，那可以再继续研究······

那么怎么使用呢？首先就要搭配一款步进电机的驱动器了，网上随便都可以买到，如图：



这里我们很明显可以看到它有12个接口，这里再详细介绍一下如何使用接口：

V+：连接电源正极（注意电压在9V~32V之间即可，过大的话你懂得）

GND:连接电源负极

A+：连接电机绕组A+相

A- ： 连接电机绕组A-相

B+：连接电机绕组B+相

B- ： 连接电机绕组B-相

CP+：脉冲信号输入正 ( PUL+ )（取决于共阴、共阳接法再来接线，共阴的话CP-接地，CP+接脉冲信号即定时器PWM输出）

CP-：脉冲信号输入负  ( PUL-)

DIR+：电机正、反转控制正（同样取决于共阴共阳接法）

DIR-：电机正、反转控制负

EN+：电机脱机控制正（可以不接）

EN-：电机脱机控制负

二、接线问题
上面到这可能对它的接线有了一个想法了，那么具体如何接线呢？嘿嘿，这里有共阴和共阳的常见的两种接法，具体参照下图：





这里我采用了共阴极的接法

那么我的接线：

DIR+：PA8（随便一个端口即可）

DIR-：GND

CP+：PA1(TIM2通道2)

CP-：GND

ENA不接

三、主要代码
这里的代码搬运后修改一些的，即可上手即可用

主函数

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "sys.h"
   
3. #include "usart.h"
   
4. #include "delay.h"
   
5. #include "key.h"
   
6. #include "led.h"         
   
7. #include "usmart.h"        
   
8. #include "driver.h"
   
9. 
   
10. //共阴
    
11. /*
    
12. CP+->PA.1   CP-接GND
    
13. DIR+->PA.8  DIR-接GND
    
14. */
    
15. 
    
16. int main(void)
    
17. {         
    
18.         delay_init();                              
    
19.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);         
    
20.         uart_init(115200);            
    
21.         KEY_Init();                        
    
22.         Driver_Init();                        
    
23.         TIM2_Init(999,72-1);      
    
24.         while(1)
    
25.         {        
    
26.                         Locate_Rle2(500,CW);
    
27.                         delay_ms(5000);
    
28.                         delay_ms(5000);
    
29.                         delay_ms(5000);
    
30.                         Locate_Rle2(500,CCW);
    
31.                         delay_ms(5000);
    
32.                         delay_ms(5000);
    
33.                         delay_ms(5000);
    
34.                 }
    
35. 
    
36. }        

复制代码

定时器函数：

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "driver.h"
   
3. #include "delay.h"
   
4. #include "usart.h"
   
5. 
   
6. long current_pos[2]={0,0};
   
7. int motor_dir2=0;
   
8. u8 count[2]={0,0};
   
9. 
   
10. void Driver_Init(void)
    
11. {
    
12.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
    
13. 
    
14.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);        
    
15. 
    
16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;        
    
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                 
    
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        
    
19.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                       
    
20.         GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);                                                
    
21. }
    
22. 
    
23. 
    
24. void TIM2_Init(u16 arr,u16 psc)
    
25. {                                                         
    
26.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
27.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    
28.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    
29.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
30. 
    
31.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);         
    
32.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);                                                                              
    
33. 
    
34.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;                                //TIM2_CH2
    
35.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                        
    
36.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
37.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
38.         
    
39.         TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    
40.         
    
41.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;                                         
    
42.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;                                
    
43.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;                        
    
44.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    
45.         TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);                 
    
46.         TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);                                
    
47. 
    
48.         TIM_UpdateRequestConfig(TIM2,TIM_UpdateSource_Regular);
    
49.         TIM_SelectOnePulseMode(TIM2,TIM_OPMode_Single);                        
    
50.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;               
    
51.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
52.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = arr>>1;                                 
    
53.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
54.         TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                                 
    
55. 
    
56.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);                  
    
57.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);                                         
    
58.         
    
59.         TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update ,ENABLE);                          
    
60. 
    
61.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;                  
    
62.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  
    
63.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;                 
    
64.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;         
    
65.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                                                  
    
66.         
    
67.         TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);                          
    
68.         TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);                                                                                                                           
    
69. }
    
70. /******* TIM2*********/
    
71. void TIM2_IRQHandler(void)
    
72. {
    
73.         if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_FLAG_Update)!=RESET)
    
74.         {
    
75.                 TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_FLAG_Update);        
    
76.                 count[0]++;
    
77.                 TIM_GenerateEvent(TIM2,TIM_EventSource_Update);
    
78.         
    
79.                 TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);                                            
    
80. 
    
81.                 if(count[0]==200)
    
82.                 {
    
83.                         if(motor_dir2==CW)                                                   
    
84.                                 current_pos[0]+=count[0];
    
85.                         else                                                                    
    
86.                                 current_pos[0]-=count[0];
    
87.                         TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);                                                   
    
88.                         printf("motor2µ±Ç°Î»ÖÃ=%ld\r\n",current_pos[0]);
    
89.                         count[0]=0;
    
90.                 }
    
91.         
    
92.         }
    
93. }
    
94. 
    
95. void TIM2_Startup(u32 frequency)   
    
96. {
    
97.         u16 temp_arr=1000000/frequency-1;
    
98.         TIM_SetAutoreload(TIM2,temp_arr);
    
99.         TIM_SetCompare2(TIM2,temp_arr>>1);
    
100.         
     
101.         TIM_SetCounter(TIM2,0);
     
102.         TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  
     
103. }
     
104. 
     
105. 
     
106. void Locate_Rle2(u32 frequency,DIR_Type dir)
     
107. {
     
108.         
     
109.         if(TIM2->CR1&0x01)
     
110.         {
     
111.                 printf("\r\nThe last time pulses is not send finished,wait please!\r\n");
     
112.                 return;
     
113.         }
     
114.         if((frequency<20)||(frequency>100000))
     
115.         {
     
116.                 printf("\r\nThe frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)\r\n");
     
117.                 return;
     
118.         }
     
119.         motor_dir2=dir;
     
120.         
     
121.         DRIVER_DIR2=motor_dir2;                                
     
122.         TIM2_Startup(frequency);                        
     
123. }
     

复制代码

到这里你就会发现其实原理还是相当简单的，剩下的也不再深入了，希望能够对大家帮助哈哈

实现目的：

该程序就是实现正转后隔一会再反转，大家可以根据自己需求设置到自己想要的转动情况，同时要让他停下来，只需要在自己需要的地方设置一个TIM_SetCompare2（TIM2,0）即可停下，可以自由设置。

四、总结
今天关于步进电机就暂且介绍到这里，后面有需要会再特别介绍一下，文章写得还是比较简单，相信对于你还是可以很轻松入手的