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【经验分享】STM32的CAN总线的基本原理及实现过程

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STMCU小助手 发布时间:2022-5-16 11:26
1、什么是CAN
# T' q# A9 {: a        CAN是Controller Area Network 的缩写(简称称CAN),是ISO国际标准化的串行通信协议。由德国电气商博世公司在1986 年率先提出。此后,CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化。现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。ISO11898是针对通信速率为125Kbps~1Mbps的高速通信标准,而ISO11519-2是针对通信速率为125Kbps以下的低速通信标准。现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一,被誉为自动化领域的计算机局域网。
" C. H6 i- P' x$ D0 r; c
) P0 E8 @7 C$ L4 h- ^        CAN 控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平,二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化,将消息发送给接收方。具有很高的可靠性,广泛应用于:汽车电子、工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。# M5 ~" H" D& @$ o7 C7 K
/ V2 a8 M* ?+ K+ q' ]
M)R$@(AS~3Y~ABOSVG`XZ(5.png ! {! L& R, n# o& r0 i
1 J8 B& a5 w4 K1 j' i
2、CAN协议的特点
- D$ J6 x: x2 ?        ①多主控制。) b9 v! q8 j, T0 v" t6 n9 w) L

- j$ g! q& a1 j3 @) c* h- p        ②系统柔软性。! p% J, R  L0 N' j% G
# d. d+ Y3 T' {' }
        ③ 速度快,距离远。, j( z  m" u; c' E' f0 t

* y- g$ S) K# ~8 W- T' S* |: s        ④ 具有错误检测、错误通知和错误恢复功能。( g  v; B& n' p9 q
$ b: E2 t# i5 ~3 J
        ⑤ 故障封闭功能。
8 O8 s- R: t5 I, t# [
9 ]7 ?* y' O/ E0 d% |; {1 a4 F! t        ⑥连接节点多。+ s% n! K" b; U+ S! ], P

9 T+ P6 _5 i7 l, @7 x6 {. S' a3、ISO11898标准下的物理层特征
$ y" |4 w" X3 C6 r        CAN 控制器根据CAN_L和CAN_H上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平,二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化,将消息发送给接收方。/ T4 |/ v. q7 \  T; B( h

) v) ?: o) r$ U' {. z        显性电平对应逻辑:0,CAN_H和CAN_L之差为2.5V左右。7 h8 g  S1 X( }, t4 ?
; ]4 _/ t$ v# |3 ^2 S
        隐性电平对应逻辑:1,CAN_H和CAN_L之差为0V。% p% F) }% @% B: U! T
* b3 f, ]4 n7 @. _) E- a  S. d
        显性电平具有优先权,只要有一个单元输出显性电平,总线上即为显性电平。而隐形电平则具有包容的意味,只有所有的单元都输出隐性电平,总线上才为隐性电平(显性电平比隐性电平更强)。另外,在CAN总线的起止端都有一个120Ω的终端电阻,来做阻抗匹配,以减少回波反射。& }' A- [7 o) l5 f( _4 S! N+ |7 l
0 R0 `3 l% O% Z
GW6`_}C9PQX~H3{YFHADI0V.png , g# Z0 J6 {6 H
6 b1 K( Y& K4 `0 L3 u' k0 \  [
4、CAN 协议的5 种类型帧* r! U6 C" X+ U0 e
4 M" g2 l! N0 z/ U3 E
@AJ$PZ5IE%3}AX2UMBV0}CO.png 6 u9 J; n6 w+ k; y; p

; Z# L/ o6 e# a1 A8 F其中,数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。  P. J4 ^; o. s  \/ x
6 }: w+ V: d! s
       标准格式有11 个位的标识符(ID),扩展格式有29 个位的ID 。
3 s  w* J( ~9 E1 w; F2 X0 G4 B  Z; p6 c* b9 h
       其中,最常用,也是最复杂的是数据帧,接着就看看数据帧:: |# f) @& e( Z' m) I3 A
& b- X2 Z9 o) b* [; _! ?
数据帧一般由 7 个段构成
% N0 W9 n/ i8 `4 r  H4 R/ h* C; }# [: I0 ]3 j, D
(1) 帧起始。表示数据帧开始的段。7 u+ h1 k7 t: d! x! W' l! z# I5 d
(2) 仲裁段。表示该帧优先级的段。
3 H3 _1 T/ f/ w(3) 控制段。表示数据的字节数及保留位的段。; w, k4 c* x( r7 A* v
(4) 数据段。数据的内容,一帧可发送 0~8 个字节的数据。$ j" w9 A) G) s. P! k/ Z$ W
(5) CRC 段。检查帧的传输错误的段。+ ?1 `1 {- Q, y3 Z, B! z$ }
(6) ACK 段。表示确认正常接收的段。
" y7 D* l& z) e: C(7) 帧结束。表示数据帧结束的段。
+ F; \: ~$ D2 @( g5 H
' |% {+ g7 n# ^6 X2 ]1 ~  g- W ~A5_U[81UV8]~5SJIFJF9TG.png $ T& O& c2 t) K5 ~" ~
- Y4 X4 y9 `+ B" @8 \0 n/ L5 ~
4.1、总线仲裁介绍4 D, [: M& }' B, ~
同时多个单元发送数据时,总线仲裁过程:, i7 G; u4 N3 Y; ?
; ?& ?1 E& Z2 r4 J- Y
IJ)IDI{7Z@DSA615FA8)E.png
/ M+ r* G5 y: D, N
- f* {; x" v# p5 |        上图中,单元 1 和单元 2 同时开始向总线发送数据,开始部分他们的数据格式是一样的,故无法区分优先级,直到 T 时刻,单元 1 输出隐性电平,而单元 2 输出显性电平,此时单元 1仲裁失利,立刻转入接收状态工作,不再与单元 2 竞争,而单元 2 则顺利获得总线使用权,继续发送自己的数据。这就实现了仲裁,让连续发送显性电平多的单元获得总线使用权.; C+ O, S/ l! `# l* d3 c  P
% z4 u0 f5 H( w: {
        规律:
* I4 p- \5 N8 w/ p) k; e9 J3 B, d' f
              1,总线空闲时,最先发送的单元获得发送优先权,一但发送,其他单元无法抢占。( P" @' ?+ ]/ P& ?
/ k6 d" Q" R5 D( H& W( _
              2,如果有多个单元同时发送,则连续输出显性电平多的单元,具有较高优先级。
! h; ]' V' Y& y& |- T( z# t
* h5 {! z8 M0 Y- z4.2、位时序/ l$ {& i" _  X& A1 N8 n, ^& h( w
       位速率:由发送单元在非同步的情况下发送的每秒钟的位数称为位速率。一个位一般可以分为如下四段:
1 d" f, i9 v5 \3 A5 i, N2 h3 v" [  W" B4 C
            同步段(SS)( b7 v3 g  \. j2 V+ Q  S2 V7 e
            传播时间段(PTS)
; I1 B& x2 R+ v6 e            相位缓冲段 1(PBS1)
" K0 [, N2 p1 b! q. t            相位缓冲段 2(PBS2)
) |0 c( V: t7 p! S$ P3 s9 T0 @
# i( w7 B8 o$ _  D9 i" j2 h      这些段又由可称为 Time Quantum(以下称为 Tq)的最小时间单位构成,1 位分为 4 个段,每个段又由若干个 Tq 构成,这称为位时序。
5 A1 m9 Q0 Q: R( K, j3 B" F
# ?: P5 L# W: @7 C' `       位时间=1/波特率,因此,知道位时间,我们就可以知道波特率1 位由多少个 Tq 构成、每个段又由多少个 Tq 构成等,可以任意设定位时序。通过设定位时序,多个单元可同时采样,也可任意设定采样点。各段的作用和 Tq 数如表所示:# @+ C# C6 c: a) T

. \6 E3 V- v. B; y& b& J5 L5 f# O 5N6DW5AM{KLFG360_S{4.png
9 T# r4 y0 x* K! ^- l, X9 s( v
1 @. `( j" Z  N3 V) E& z8 k2 K% l7 R1 个位的构成如图所示:# v7 f' Y* J: z1 I7 D; z
# C# \3 O6 `8 w' S, M9 C
%QR7Z1KPF)9]}7_HZ)]IH78.png * M: ?) X6 d' _5 p/ o) J

+ z6 o- L4 e. w. m* d( l% H1 F9 M上图的采样点,是指读取总线电平,并将读到的电平作为位值的点。位置在 PBS1 结束处。根据这个位时序,我们就可以计算 CAN 通信的波特率了。图中采样时间加大或减少量的最大值就是SJW。: Q9 B% G2 P' A6 C
+ X$ h) B3 X6 p
5、STM32 CAN控制器简介
( Y: L! ?( h$ b* `8 s' ]8 g
       STM32F4 自带的是 bxCAN,即基本扩展 CAN。它支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B。它的设计目标是,以最小的 CPU 负荷来高效处理大量收到的报文。它也支持报文发送的优先级要求(优先级特性可软件配置)。对于安全紧要的应用, bxCAN 提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。+ q7 W- W# f9 t) s$ Z7 F  X" }. g$ w- s
STM32F4 的 bxCAN 的主要特点有:, n" d% f6 X, J& l. B+ |
          ①支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 主动模式
1 R/ _! r: {+ |- [- R9 ?( ^0 r          ②波特率最高达 1Mbps$ }+ \, W$ K1 l6 x
          ③支持时间触发通信
' a( }5 ?% r7 a1 H; G5 s          ④具有 3 个发送邮箱" _+ ?% Y# e5 _
          ⑤具有 3 级深度的 2 个接收 FIFO
5 w% \( M' L6 I. V) c  x" E          ⑥可变的过滤器组(28 个, CAN1 和 CAN2 共享)/ L* V4 Q8 ~; d

5 u5 L) V' B! Y1 X) o2 ` E)16~{@VDJYEVZN9IKG(T%H.png
8 H; G+ x- [6 L1 K# s8 Z! m( S8 Y5 S: _, p  O- i4 ^
5.1、标识符筛选器3 ^3 X% [3 T  T
CAN的标识符不表示目的地址而是表示发送优先级。接收节点根据标识符的值,来决定是否接收对应消息。
9 R5 _% r' J* G/ w: @( KSTM32 CAN控制器,提供了28个可配置的筛选器组(F1仅互联型才有28个,其他的只有14个),可降低CPU处理CAN通信的开销。
+ [1 t& U/ K8 `+ K6 BSTM32 CAN控制器每个筛选器组由2个32位寄存器组成(CAN_FxR1和CAN_FxR2,x=0~27)。根据位宽不同,每个筛选器组可提供:
: H9 ^" Q; n7 u7 s                 ● 1个32位筛选器,包括:STDID[10:0]、EXTID[17:0]、IDE和RTR位. r0 Y: V$ N( ~6 k6 v7 d0 K- V

+ ~. o5 W, g; _' e                 ● 2个16位筛选器,包括:STDID[10:0]、IDE、RTR和EXTID[17:15]位3 Z2 `# O" y( s3 ~- \* K% P$ V
2 {7 G# m* i" g; G- v
     4.筛选器可配置为:屏蔽位模式和标识符列表模式。2 R1 ~- s1 U( [$ W

4 T) y* t- L* \; F: Q- ]在屏蔽位模式下,标识符寄存器和屏蔽寄存器一起,指定报文标识符的任何一位,应该按照“必须匹配”或“不用关心”处理。# v8 g4 @4 x* K

  ?7 `0 o4 O2 Y( m% ?在标识符列表模式下,屏蔽寄存器也被当作标识符寄存器用。因此,不是采用一个标识符加一个屏蔽位的方式,而是使用2个标识符寄存器。接收报文标识符的每一位都必须跟筛选器标识符相同。! T. s' V6 O3 m# x& R# l1 C
* U1 k3 G  h' G& Y
[P7INPM[EOETS7MBWATI[UE.png
# S+ P* J2 ~( m4 g; ^+ e) g' b- j6 ~1 t0 o
为了过滤出一组标识符,应该设置筛选器组工作在屏蔽位模式。
" c- v( V1 g9 I" {& Q. `  y为了过滤出一个标识符,应该设置过滤器组工作在标识符列表模式。
7 F5 B" Q9 t  Y/ {8 _8 |! @应用程序不用的筛选器组,应该保持在禁用状态(通过CAN_FA1R设置)。
6 i( i6 ]% S; A) Y" L筛选器组中的每个筛选器,都被编号为(即:筛选器编号)从0开始,到某个最大数值-取决于筛选器组的模式和位宽的设置。' p" _' e5 \2 @: @
通过CAN_FFA1R的设置,可以将筛选器组关联到FIFO0/FIFO1
8 Y3 H2 ]/ y4 X1 K' F; W5.2、STM32 CAN模式
, Q9 y1 F7 y5 J: ?4 r1)工作模式
+ ]* F' f$ S# j6 n% B' z1 X! B7 l' s. Y
       ①初始化模式(INRQ=1,SLEEP=0)/ H4 g% I: r9 {- r* ?

/ g. V8 k; M7 q6 I" B9 H8 u/ |7 q       ②正常模式(INRQ=0,SLEEP=0)8 ]; \/ s3 Z2 P7 j' Q! `# W
$ K- k' H! A8 G
       ③睡眠模式(SLEEP=1)
" Z) e4 O, s4 c% s5 V8 M: P
/ i- z, T0 C9 y& h( T2)测试模式4 j. }7 ]% j# c5 r

% O- V3 K- W7 ~  K静默模式( LBKM=0,SILM=1 )
  o. `' s6 S1 G/ Y
. k: d, Y+ Q( ?; v: w6 ?4 i" d V[~PZ75X~{REEKT21P(PX0D.png ! E$ E0 [1 s* A. y6 q+ x9 a6 d; ~! E
, e$ r- @) t6 z) q+ S% e: D
环回模式( LBKM=1,SILM=0 )
6 A' k4 L! d0 C7 h
" R) T5 w1 Z4 I/ k+ {% X 28PCEV8K9R~FJ4U3F9X6E@5.png - L! {! m' G5 Y. y
" W+ u& l5 I4 m7 h
环回静默模式(LBKM=1,SILM=1)
4 A2 W2 U0 |* n: {9 H
! W7 X+ A( k9 C. ?) L) T/ D N((0PJ%SJ_H[)WACIRR[N.png
8 l: y* V) x2 w/ D* V1 A3 Z
; U4 I5 T+ x  n1 n5 B3)调试模式
. ^0 N  i. s6 N  \9 Y: S9 f8 l+ t
' V1 ^) R" y  X5.3、STM32 CAN发送流程
) ~- _  ]2 l+ L( M* K      CAN发送流程为:* u: i2 k( F3 w9 C( c! B2 s

6 z6 Y6 X( A  A8 X" m        程序选择1个空置的邮箱(TME=1)--->设置标识符(ID),数据长度和发送数据--->设置CAN_TIxR的TXRQ位为1,请求发送--->邮箱挂号(等待成为最高优先级)--->预定发送(等待总线空闲)--->发送--->邮箱空置。
" M$ z7 F) X4 T( }- [3 T, z1 X# e3 f: N* V- f7 g- k! \0 m
        还包含了很多其他处理,终止发送(ABRQ=1)和发送失败处理等* w* W0 F0 s  v
) ]: i- V3 ]6 W( X/ b1 E
]H1Q8B)[T86KV_74XRMXFDP.png
, S  I% R* d( t. n* K/ j* f3 ~3 Q8 }
5.4、STM32 CAN接收流程
, L, Q5 j0 i* Y. r* V- `CAN接收流程为:
& ^0 W/ M8 J: J, w( r. b6 A7 |" a) O' e) l
        FIFO空--->收到有效报文--->挂号_1(存入FIFO的一个邮箱,这个由硬件控制,从而节省了 CPU 的处理负荷,简化了软件并保证了数据的一致性)---->收到有效报文---->挂号_2---->收到有效报文---->挂号_3---->收到有效报文à溢出。# |' I4 p- `7 O" }( ]: Q' w

0 q. H) a, b; Q. d8 K: d        CAN收到的有效报文,存储在3级邮箱深度的FIFO中。FIFO接收到的报文数,我们可以通过查询CAN_RFxR的FMP寄存器来得到,只要FMP不为0,我们就可以从FIFO读出收到的报文。
0 n& D. Y$ C' z( z7 v4 t6 a% Q! |) T( Z9 m! m7 r4 T4 @$ d( ^. _
         报文FIFO具有锁定功能(由CAN_MCR,RFLM位控制),锁定后,新数据将丢弃,不锁定则新数据将替代老数据2 G$ e+ U; p6 A$ S* i
- ~4 o+ I' {" y, ~; z# S& B9 w
Z{NCPU77TQBGI%J$%]XO[XU.png
* b' M2 i+ w. x4 x6 p7 f+ _) b/ E# _4 ?% Z% Y" \0 |$ J9 I
5.5、STM32 CAN位时序5 D1 ?; ^) U% N. s; |3 t
      STM32F4 把传播时间段和相位缓冲段 1(STM32F4 称之为时间段1)合并了,所以 STM32F4 的 CAN 一个位只有 3 段:同步段(SYNC_SEG)、时间段 1(BS1)和时间段 2(BS2)。 STM32F4 的 BS1 段可以设置为 1~16 个时间单元,刚好等于CAN的传播时间段和相位缓冲段 1 之和。* ~3 n. S$ E% k2 R

/ @% b: l& o# Q8 S% r( a9 M; j DV)@KRRV56{DVXE1BBK895T.png 7 u; m; ]6 H. c" U/ n5 [
4 T; w$ p, U4 b- c7 y
         图中还给出了 CAN 波特率的计算公式,我们只需要知道 BS1 和 BS2 的设置,以及 APB1的时钟频率(一般为 42Mhz),就可以方便的计算出波特率。
1 o7 r& l; r; a4 t. _' {0 @' |" w- v0 a( A# F* C
         比如:/ B  w2 a. D+ f! t! G4 d5 c
- c+ e3 r# E1 m2 M9 |
                  STM32F103,设TS1=8、TS2=7、BRP=3,波特率=36000/[(9+8+1)*4]=500Kbps。
; [9 D; V4 E) U9 Q; |( m9 r4 ]" J, N
                  STM32F407,设TS1=6、TS2=5、BRP=5,波特率=42000/[(7+6+1)*6]=500Kbps。8 q/ ?  [2 H' G2 R& ]$ M& M: Q

6 R# q" e+ k+ S' e$ b9 m0 `4 |6、参考代码
. B; a+ E# Z4 b# Z1 u; o' X. G/ q  ]
  1. #include "can.h"
    - @* G9 G5 k/ G% n+ R! i
  2. #include "delay.h"+ q, a' M+ X/ I/ |8 e, J& ]. B
  3. #include "usart.h"6 Z: j7 o# u" z$ s4 X2 ~6 P4 {
  4. , ^" |4 n. `* r# g$ N" }! y: ~2 t
  5. u8 CAN1_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
    7 u+ s$ v8 S9 e  @* t! c9 A
  6. {4 p: v) L  Q) r6 r+ U" o
  7.           GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    ! E! `$ I8 c+ Q" n
  8.         CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
    / \" X6 a3 C0 M1 D% g& N, V2 z/ r
  9.           CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;. G% H" T+ ?. J% F9 p# E
  10. . T4 m$ S: a- P5 r$ V$ A) M
  11.     RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);* A6 F: \8 _' U, e
  12.           RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
    ! A5 U/ n+ A/ v- I/ P$ [8 h

  13. . W( l: u) u4 ?" _
  14.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_12;  u) h1 ^4 j) H& y; T9 |5 _! H
  15.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    9 ^% j- Y! A" m$ s8 _
  16.     GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    1 g4 w8 G" ~; P: F- g7 o3 ]- D
  17.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;+ C% ]* L5 n$ t' Z- e% P' [
  18.     GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    0 ?, }6 b& b* i( B0 l
  19.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    + _5 v' ]1 m2 Z
  20. 8 W. d- O, z6 ^
  21.         GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_CAN1);3 U7 j! H+ |$ ^2 j4 R/ B6 I, m$ \
  22.         GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_CAN1);
    4 H8 x  R, D- D+ ]* D
  23.          
    5 j  X  h' H' I9 Z* R* j
  24.            CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;: r; Z3 d' {0 x: R$ s) O
  25.           CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;' M0 _; ?5 @* O! P
  26.           CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;9 {4 p1 t, k1 i6 m
  27.           CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;5 s- F6 W+ @! h2 q0 o
  28.           CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;
    2 ~6 E" z% D; ]" D
  29.           CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;$ z9 R, n( @; ~2 I7 P
  30.           CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;6 s- T7 g2 U/ \
  31.           CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;& {+ ~" w1 `! J7 @( S: C( D
  32.           CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1;
    . ]4 p3 u6 @0 B  U9 c9 ?
  33.           CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;
    4 O7 J2 f* _- i
  34.           CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;% A. J9 e; \; r  j% |4 J
  35.           CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
    7 G" N$ v2 g/ i
  36. $ X0 m. }. g5 i$ i1 Q5 P' K! w
  37.          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
    1 N- r* K2 y1 q' }/ `  I) w# T5 h
  38.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
    ; x6 e3 h5 Y1 q# W1 d
  39.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;$ l5 }4 c1 S6 \! O; Y
  40.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
    % r/ L# `; M* ~. d- d
  41.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
    ' z3 @2 S2 P( W  `8 y) s# C5 F
  42.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
    2 q3 M* P" z# a7 b9 Y/ t
  43.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;) O1 ?/ n8 ?0 y) |' f2 v% Y
  44.            CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;8 S/ u) n% w# q+ a& {5 E2 l* ~5 G' L
  45.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;% V& N; R$ N. _" ~' J
  46.           CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);# ~6 {$ D, X: j8 O* _
  47.                
    ( F/ r+ ^- F4 S# P
  48.         CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);            # t6 e; ?( R! D( F+ Y3 V( W
  49. 0 D! v  R, |# |8 w- g
  50.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;, f+ a, Q) y$ d* j
  51.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;   
    " p2 F: Z5 e! ~/ I
  52.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;           ' H0 Z( i& x0 ?  j" H
  53.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;' q8 o, Z9 j  R9 G% z& @* b
  54.           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);7 _5 W4 L9 p/ d

  55. 7 S" v* b6 k$ R. n& y
  56.         return 0;) P4 ?9 `4 B, ^: K; Z
  57. }   + ~/ ^9 i6 p2 y* F. T7 L% H

  58. , A# p" ]" w: [5 ~2 Y/ L5 o
  59.                     * n8 M' e# W4 j( s
  60. void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
    2 h- ?4 G1 `1 a1 z
  61. {
    % E) B+ c$ z: Q8 q9 A8 Y1 P7 [
  62.           CanRxMsg RxMessage;1 K, S( m7 Z7 _7 g" [
  63.         int i=0;
    : a5 e. X! u" J/ E. a
  64.     CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);( a: M3 `$ t% P: C/ t3 [
  65.         for(i=0;i<8;i++)$ p$ Y6 _- E0 I; g5 l
  66.         printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data<i>);: d; g) ]3 H* @6 T$ _
  67. }! W5 W3 q* L" j- B

  68. / l% o. v" [3 A) e" Y/ Q3 i

  69. 7 f! P  l+ x! c4 j
  70. u8 CAN1_Send_Msg(u8* msg,u8 len)6 w9 W3 G' Z+ z  p' M, j
  71. {        ( w$ R8 G3 I) ?
  72.   u8 mbox;
    / l! f- @& O. X, F3 E" r
  73.   u16 i=0;1 ?5 X$ C2 e6 v9 E$ P" w
  74.   CanTxMsg TxMessage;
    1 {. J/ _: A! v
  75.   TxMessage.StdId=0x12;        ' A9 Y2 F3 h9 U: Q! H
  76.   TxMessage.ExtId=0x12;
    * |% g: M7 j% _7 R( c
  77.   TxMessage.IDE=0;               
    " Z6 w* n1 V& d$ T7 B
  78.   TxMessage.RTR=0;        * U  I0 S0 O7 s$ y7 h4 j
  79.   TxMessage.DLC=len;                                                : b6 }) k1 j0 v5 M8 N& Y  u
  80.   for(i=0;i<len;i++)- f( Y% O- N* f6 g& ~7 d
  81.   TxMessage.Data<i>=msg<i>;                               7 Q- t' Z8 t/ c& L* y. |/ R
  82.   mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);   4 ^" [3 K- t: T2 L! V2 g8 W
  83.   i=0;
    ' b3 R1 A. _4 q/ k0 q4 ~' f
  84.   while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++;7 g0 ]; T; ^( g
  85.   if(i>=0XFFF)return 1;6 d* q3 j: i- p# k
  86.   return 0;                6 o! m  Z( E5 @- f. A0 B4 p* p5 s
  87. 3 x$ t8 A& j6 t6 x4 P# q" F
  88. }
    . G. i( |) [* f1 f) u, ?

  89.   @) A, w4 H8 L) d* |
  90. u8 CAN1_Receive_Msg(u8 *buf)
    0 u% D) x& ?) ?
  91. {                                      
    5 d  A1 o5 ]  `( @
  92.          u32 i;' ~8 _: |- s6 z
  93.         CanRxMsg RxMessage;. |' D" p/ d) a* S
  94.     if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0;                6 }# ?" ^" V/ n; g: \# q& j
  95.     CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);
    1 t' _# g. G( s
  96.     for(i=0;i<RxMessage.DLC;i++)" D4 F6 b  o( S* C, ~
  97.     buf<i>=RxMessage.Data<i>;  
    ' n3 @  [: f: V6 |
  98.         return RxMessage.DLC;        
    * Q; |5 H; Z! u! y
  99. }# O$ {3 o8 L: j; B: W/ x
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