本篇文章我将针对PWM控制电机与编码器读取电机转速的STM32CubeMX配置过程进行详细的讲解，让准备学习HAL库的小伙伴能够更好的理解STM32CubeMX如何配置。
* t: E9 ?  S. {
1、硬件准备
（1）所需硬件

& U! o' }3 k8 w2 `5 U+ Y( ]/ s芯片：STM32F103RCT6
; O/ {1 C1 x3 ~7 l驱动：电机驱动板或TB6612（电机驱动芯片）
7 }- a1 f5 l+ n6 v电池：12V Libo电池
3 \$ ~, [. |2 ^1 K2 v" S电机：带编码器电机
轮子：我用的是麦克纳姆轮
" |. }1 E1 z, u; L（2）硬件连接：

8 ]" z% ~0 w# V  F+ a, _, wPA8 —— 电机驱动板PWM1
9 T, X' ~' `5 b# B* c/ \' d5 jGND —— 电机驱动板PWM2
（这里若要反转则PWM1接地，PWM2接PA8；如果在小车中两者都需接PWM引脚，正转：PWM1给一定占空比，PWM2占空比为0）
7 M) Z" J% z# i# z' OPA9(USART1_RX) —— 接串口TX
9 U+ ]) q( B3 m( b6 H" gPA10(USART1_TX) —— 接串口RX
PB6 —— 编码器A
5 m0 C' u" d$ ^! Q4 ^* jPB7 —— 编码器B
3 |- t, e0 o: H  k6 L2、STM32CubeMX配置：
( z' |7 z7 p8 Q& |% S. a  e; [1.1 所用工具：

芯片：STM32F103RCT6
IDE：MDK-Keil软件
$ M/ u9 \& w1 n9 `) B" eSTM32F1xxHAL库
0 A1 `+ @% q  n! [
1.2 知识概括：
) g2 W; f* P" s
: G) I5 s0 n, h1 O  SSTM32CubeMX创建TIMx、USART例程
Keil软件程序编写

1.3 工程创建
) F/ \3 e9 s- k8 M1、芯片选择
  芯片：STM32F103RCT6（根据自己的板子来进行选择）

+ S9 z& M- q+ I- y+ y6 U

2、设置RCC
  设置高速外部时钟HSE 选择外部时钟源
3 ?. p' T! |3 b5 O
+ i- k$ Y4 X  S4 h2 |4 e! G

3、LED1配置
  我使用的板子LED1引脚为PD2，初始电平为高电平，目的是通过观察小灯的亮灭判断是否进入定时器中断

/ R( i& ~0 H3 Q5 _% z
7 x! e; @: m4 _4 f
4、USART1配置
$ i4 W. D# Q6 |- o  异步收发，波特率默认：115200 Bit/s


0 d9 r& Z' Y$ g% ]
9 i5 `. A" P. c' o6 U( Y: T  c, I5、PWM配置
, h3 {$ F8 R3 v( ?$ E; ?. H  使用定时器1通道1和通道4（TIM1_CH1和TIM1_CH4），频率10KHz
7 v$ d) R; E) e. F8 L4 ~
/ H0 m) _% {2 Q7 C

6、定时器中断配置
  使用定时器2（TIM2），周期设为10ms，即10ms进一次定时器中断
/ h( ]) c) d1 k
4 Q4 e2 f% d1 u. r9 z& X: g
7 X4 H5 s# C6 l" C$ U' {
  打开更新定时器中断
% T" p/ w) T- }  r8 ^6 M/ m


# [" x9 G! ]- ~% d" j7、编码器配置
  STM32自带编码器配置，使用定时器4（TIM4_CH1和TIM4_CH2），打开更新定时器中断
; n3 E5 A' U# r8 L
2 T& p  ~; g- p3 Q$ N+ A
/ w  _$ N$ P# X, }) W
3 j& G' }* E, u! Z. }8、中断优先级配置
  因为编码器中断要发生在定时10ms中断内，故编码器中断的抢占优先级要大于定时10ms
5 M# Y  C1 {# _/ M6 `5 H4 @0 }


9、配置时钟
0 y- s% C1 _4 K4 x, z* w+ T% @( R  F1系列芯片系统时钟为72MHzs

2 |- h0 \" N- Z% D" o8 I
7 t" {5 I/ N2 m& }! [; |" l
8 P! y7 `  Y1 C" w10、项目创建最后步骤

5 Z* w: y1 w# M' V8 u设置项目名称
, Q/ @: O& b+ d* k1 `+ l) F' I0 m选择所用IDE

) e% Q/ c6 u$ k/ N9 x

11、输出文件
" _3 @3 {; y, Q2 c. p  R
2 V$ F! c; @; ~1 h6 Z②处：复制所用文件的.c和.h
" Y9 y1 U( u/ ^/ v0 N# l4 @③处：每个功能生产独立的.c和.h文件


" ?3 D! v3 i  N  G
12、创建工程文件
  点击GENERATE CODE 创建工程

13、配置下载工具
& q6 J9 H2 F% B8 X& N0 p' j4 M+ i& P' \  这里我们需要勾选上下载后直接运行，然后进行一次编译
) J# ~7 [9 {. |7 k$ ~


3、STM32源代码：
（1）下面的代码之前有用过hal库的小伙伴应该都很容易理解，小政就不过多解释，有不懂的地方欢迎在评论区下方提问。在main.c加上：
1 n3 {' t. n, e

1. /* USER CODE BEGIN Includes */
   4 n* b+ w8 g" N2 e0 {
2. #include "stdio.h"
   # Y1 ^. K" H* Y4 ^' a- R
3. #include "math.h"
   " i7 M8 j% H( ?- k; P
4. /* USER CODE END Includes */

复制代码

1. /* USER CODE BEGIN PV */
   ' N! U7 H. y! Z( i0 v8 o
2. unsigned int MotorSpeed;  // 电机当前速度数值，从编码器中获取
   % k+ o7 n3 Z5 h2 |
3. int MotorOutput;                  // 电机输出
   3 B5 d7 x: d+ ]0 X/ H1 J
4. /* USER CODE END PV */

复制代码

1. /* USER CODE BEGIN 0 */
   " t% E$ \+ J" g& T. j  g
2. int fputc(int ch, FILE *p)
   
3. {
   
4.         while(!(USART1->SR & (1<<7)));
   . S$ i2 L& E1 d& ^5 x
5.         USART1->DR = ch;
   
6.         
   8 J, ]  e2 c  m. _
7.         return ch;
   
8. }
   
9. /* USER CODE END 0 */

复制代码

1.   /* USER CODE BEGIN 2 */
   1 M) z0 {* C. H1 ~0 D4 m$ E/ h) ]
2.   HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);            // TIM1_CH1(pwm)
     d) B* _' G+ f5 Q( z& K
3.   HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_1); // 开启编码器A
   
4.   HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_2); // 开启编码器B        
   
5.   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);                // 使能定时器2中断
   
6.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

1. /* USER CODE BEGIN 4 */
   
2. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   0 z2 `8 m1 V+ E) b0 a- o% S
3. {
   
4.     static unsigned char i = 0;
   
5.     if (htim == (&htim2))
   7 r+ {# l+ B( h# |) a  [4 |
6.     {
   
7.         //1.获取电机速度
   
8.         MotorSpeed = (short)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4)/18);   
   
9.         // TIM4计数器获得电机脉冲，该电机在10ms采样的脉冲/18则为实际转速的rpm
   
10.         __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim4,0);  // 计数器清零
    , b+ n/ J) s8 j1 Q# F8 a# j; z1 S
11. 
    & ]" h. E( N, }" ?- N
12. 
    5 a( B( k" M2 j+ k! _* i' z2 s
13.         //2.将占空比导入至电机控制函数
    ( N7 p; W" h) }  V7 u% r6 u" [
14.         MotorOutput=3600; // 3600即为50%的占空比
    
15.         __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, MotorOutput);
    % Q. N8 O, ~, |5 o
16.         MotorOutput=MotorOutput*100/7200;
    
17.         // 占空比（按最高100%计算，串口打印）
    
18.         i++;
    $ B, o& b+ d5 z
19.         if(i>100)
    
20.         {
    
21.           // 通过观察小灯亮灭来判断是否正确进入定时器中断
    - N9 q" B" z- q0 Y7 b3 B: L1 g
22.           HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_2);
    
23.           // 打印定时器4的计数值，short（-32768——32767）
    
24.           printf("Encoder = %d moto = %d \r\n",MotorSpeed,MotorOutput);        
    4 q# k- T% [$ b0 ]$ x* E
25.           i=0;
    . Z/ a" m: D2 I, X
26.         }
    
27.     }
    
28. }
    
29. /* USER CODE END 4 */
    ; A" e2 ~3 A/ z2 x2 A+ u( B( U' n# w

复制代码

（2）烧入STM32中，串口展示：
5 F# C/ B2 B  y$ ^& D
% {0 {( N" G+ h: H1 a- s# B# n
3 M0 |# s: D' l0 p4 S
# M' B9 I) s; D" [" ^: N% E" m$ P（3）实物展示：

/ W3 z. G- ^) B2 ^  ]- e  D3 f) I  a; q
, T9 y! Z) `8 [+ o" p2 N; [

4、总结
" |! ?, h9 T7 T0 U9 E  以上就PWM控制电机转速与编码器读取电机速度的HAL库配置与keil编程，后续会推出利用PID算法闭环控制电机转速(HAL库)


/ Z- h2 V8 L4 t! x