本篇文章我将针对PWM控制电机与编码器读取电机转速的STM32CubeMX配置过程进行详细的讲解，让准备学习HAL库的小伙伴能够更好的理解STM32CubeMX如何配置。

/ o! p( i% _# S) f3 Y1、硬件准备
1 \: p/ l3 J9 m2 M（1）所需硬件

芯片：STM32F103RCT6
  ?0 S/ Q" u0 s7 W. Q# X* v' E驱动：电机驱动板或TB6612（电机驱动芯片）
. ]8 L+ x6 t# |( P电池：12V Libo电池
电机：带编码器电机
轮子：我用的是麦克纳姆轮
& t# |/ e( K; w; F' z( S: @（2）硬件连接：

& C) a6 v$ v! @* `$ _0 Z+ e4 zPA8 —— 电机驱动板PWM1
) Y  Q: G1 d! F; F. e9 r# aGND —— 电机驱动板PWM2
3 K! y$ l9 U3 ]- w（这里若要反转则PWM1接地，PWM2接PA8；如果在小车中两者都需接PWM引脚，正转：PWM1给一定占空比，PWM2占空比为0）
PA9(USART1_RX) —— 接串口TX
# ?/ A6 U* c6 QPA10(USART1_TX) —— 接串口RX
9 \: w/ `+ ^2 o$ N6 ]PB6 —— 编码器A
PB7 —— 编码器B
2、STM32CubeMX配置：
1.1 所用工具：

芯片：STM32F103RCT6
; y7 Q. L5 }. M4 g% H. E  Z3 T3 ~IDE：MDK-Keil软件
STM32F1xxHAL库
6 `: d3 n" W; c% R
' ?0 `" W3 p/ V! x* d; L' w/ B1.2 知识概括：
& x5 ?! }# T6 I# Y
STM32CubeMX创建TIMx、USART例程
Keil软件程序编写

1.3 工程创建
* k4 B" I: b) O* r1、芯片选择
& B- K$ T1 W( c% v7 Z  芯片：STM32F103RCT6（根据自己的板子来进行选择）
# ]9 M  t/ |4 m
. ?  [6 q8 }+ d. u6 N6 c
8 x& ]2 \4 U0 g7 r1 T
2、设置RCC
6 t. d" `) O: m7 F6 V8 G  设置高速外部时钟HSE 选择外部时钟源

& s; K1 B% m% G' A

3、LED1配置
' S, D' r8 @9 q, M( K  我使用的板子LED1引脚为PD2，初始电平为高电平，目的是通过观察小灯的亮灭判断是否进入定时器中断
8 E: D6 g+ w6 G4 d5 W1 T% ~


4、USART1配置
  异步收发，波特率默认：115200 Bit/s
4 h8 W: a7 p; ]5 J7 u


5、PWM配置
  使用定时器1通道1和通道4（TIM1_CH1和TIM1_CH4），频率10KHz



6、定时器中断配置
  使用定时器2（TIM2），周期设为10ms，即10ms进一次定时器中断



  打开更新定时器中断
$ a0 [' z( D" O1 c: R- ?+ [


/ d2 \+ m6 O4 ?7、编码器配置
' c; W. S6 {+ q' W  STM32自带编码器配置，使用定时器4（TIM4_CH1和TIM4_CH2），打开更新定时器中断
4 N( W* _- ]+ F. {" U

9 h' a- c) I2 @
% h  v% o. y4 `/ Y# @  p: R8、中断优先级配置
  因为编码器中断要发生在定时10ms中断内，故编码器中断的抢占优先级要大于定时10ms

! D- |6 |# r. Q, X3 R: [* L
. n, k8 `  J* |! V' e% s
9、配置时钟
  F1系列芯片系统时钟为72MHzs



10、项目创建最后步骤
5 d: G: }/ t' ?: D- J0 B- y, {
1 _1 K$ B* v% F0 n  Z7 x8 ]设置项目名称
选择所用IDE
: k" G4 u8 j  h6 ?
. k/ X- `. ?0 ~1 J4 j3 ^' I$ S

11、输出文件
7 C9 b; A8 |) B  t6 M
②处：复制所用文件的.c和.h
③处：每个功能生产独立的.c和.h文件
; ?+ o. D( ]9 S& x7 ^
9 @5 y9 y3 n% m  J5 t

12、创建工程文件
' j0 t$ @! a3 {' O, m, `% G$ E$ S# {  点击GENERATE CODE 创建工程
! {6 R3 `5 \/ j
13、配置下载工具
2 d7 ~) L. B2 U; e# V  这里我们需要勾选上下载后直接运行，然后进行一次编译
* {) J! c# {! X4 o; c! B2 y
6 ^1 J7 z+ n* G5 J0 J) R. X

3、STM32源代码：
（1）下面的代码之前有用过hal库的小伙伴应该都很容易理解，小政就不过多解释，有不懂的地方欢迎在评论区下方提问。在main.c加上：
9 y1 R) D% c' N7 t

1. /* USER CODE BEGIN Includes */
   ( w" a# V: Z% n4 P, Z8 V4 {
2. #include "stdio.h"
   ) e: a2 [- p# A& ~
3. #include "math.h"
   , g8 ~5 t& N( x/ ]9 T  o5 l
4. /* USER CODE END Includes */

复制代码

1. /* USER CODE BEGIN PV */
   
2. unsigned int MotorSpeed;  // 电机当前速度数值，从编码器中获取
   & X3 n$ j( k2 X9 H9 |- U0 h: X+ g
3. int MotorOutput;                  // 电机输出
   
4. /* USER CODE END PV */

复制代码

1. /* USER CODE BEGIN 0 */
   # i( x( h, p1 p' I
2. int fputc(int ch, FILE *p)
   6 a1 a' O! M2 ~$ [3 l3 Q% B! v
3. {
     r& J# s7 t: v1 p1 R+ t8 d
4.         while(!(USART1->SR & (1<<7)));
   
5.         USART1->DR = ch;
   
6.         
   0 @0 W2 a: p$ T
7.         return ch;
     N8 p$ V& ]3 x$ r. [
8. }
     S; _( U0 p& R9 p& _
9. /* USER CODE END 0 */

复制代码

1.   /* USER CODE BEGIN 2 */
   
2.   HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);            // TIM1_CH1(pwm)
   
3.   HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_1); // 开启编码器A
   
4.   HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_2); // 开启编码器B        
     E% Y5 ^4 L' C% t) j
5.   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);                // 使能定时器2中断
   
6.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

1. /* USER CODE BEGIN 4 */
   : b/ p0 M. L' x/ {
2. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   9 v  D# Y5 |. }7 z$ K% F" e
3. {
   
4.     static unsigned char i = 0;
   
5.     if (htim == (&htim2))
   
6.     {
   
7.         //1.获取电机速度
   ! `. F+ T8 p4 s1 Q* k' V
8.         MotorSpeed = (short)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4)/18);   
   
9.         // TIM4计数器获得电机脉冲，该电机在10ms采样的脉冲/18则为实际转速的rpm
   
10.         __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim4,0);  // 计数器清零
    
11. 
    
12. 
    7 N  w" u; m+ \! K
13.         //2.将占空比导入至电机控制函数
    
14.         MotorOutput=3600; // 3600即为50%的占空比
    
15.         __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, MotorOutput);
    
16.         MotorOutput=MotorOutput*100/7200;
    
17.         // 占空比（按最高100%计算，串口打印）
    ! s: ^6 r3 l% J/ [7 M
18.         i++;
    1 h# ]  M  A4 P6 S% J
19.         if(i>100)
    ; Q- J. o& g2 g( d
20.         {
    
21.           // 通过观察小灯亮灭来判断是否正确进入定时器中断
    
22.           HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_2);
    5 J" V0 `  _7 Y  Z- {5 O4 ]
23.           // 打印定时器4的计数值，short（-32768——32767）
    
24.           printf("Encoder = %d moto = %d \r\n",MotorSpeed,MotorOutput);        
    
25.           i=0;
    
26.         }
    
27.     }
    
28. }
    , G1 j+ e6 E( @( u% p- i% B7 ^
29. /* USER CODE END 4 */
    

复制代码

（2）烧入STM32中，串口展示：

& B. G" e: i4 [, s
& Z$ X% e2 O. D2 D8 z" p' z# O
; D) r$ z3 ~$ s' S（3）实物展示：
# I2 z* r- T4 A! ~, n% o6 u

8 n6 G( C* b# F' }8 m/ r; s

# l3 a, z8 V6 }" D7 q4、总结
  以上就PWM控制电机转速与编码器读取电机速度的HAL库配置与keil编程，后续会推出利用PID算法闭环控制电机转速(HAL库)