本篇文章我将针对PWM控制电机与编码器读取电机转速的STM32CubeMX配置过程进行详细的讲解，让准备学习HAL库的小伙伴能够更好的理解STM32CubeMX如何配置。

1、硬件准备
（1）所需硬件

芯片：STM32F103RCT6
驱动：电机驱动板或TB6612（电机驱动芯片）
电池：12V Libo电池
电机：带编码器电机
轮子：我用的是麦克纳姆轮
（2）硬件连接：

PA8 —— 电机驱动板PWM1
GND —— 电机驱动板PWM2
（这里若要反转则PWM1接地，PWM2接PA8；如果在小车中两者都需接PWM引脚，正转：PWM1给一定占空比，PWM2占空比为0）
PA9(USART1_RX) —— 接串口TX
PA10(USART1_TX) —— 接串口RX
PB6 —— 编码器A
PB7 —— 编码器B
2、STM32CubeMX配置：
1.1 所用工具：

芯片：STM32F103RCT6
IDE：MDK-Keil软件
STM32F1xxHAL库

1.2 知识概括：

STM32CubeMX创建TIMx、USART例程
Keil软件程序编写

1.3 工程创建
1、芯片选择
  芯片：STM32F103RCT6（根据自己的板子来进行选择）



2、设置RCC
  设置高速外部时钟HSE 选择外部时钟源



3、LED1配置
  我使用的板子LED1引脚为PD2，初始电平为高电平，目的是通过观察小灯的亮灭判断是否进入定时器中断



4、USART1配置
  异步收发，波特率默认：115200 Bit/s



5、PWM配置
  使用定时器1通道1和通道4（TIM1_CH1和TIM1_CH4），频率10KHz



6、定时器中断配置
  使用定时器2（TIM2），周期设为10ms，即10ms进一次定时器中断



  打开更新定时器中断



7、编码器配置
  STM32自带编码器配置，使用定时器4（TIM4_CH1和TIM4_CH2），打开更新定时器中断



8、中断优先级配置
  因为编码器中断要发生在定时10ms中断内，故编码器中断的抢占优先级要大于定时10ms



9、配置时钟
  F1系列芯片系统时钟为72MHzs



10、项目创建最后步骤

设置项目名称
选择所用IDE



11、输出文件

②处：复制所用文件的.c和.h
③处：每个功能生产独立的.c和.h文件



12、创建工程文件
  点击GENERATE CODE 创建工程

13、配置下载工具
  这里我们需要勾选上下载后直接运行，然后进行一次编译



3、STM32源代码：
（1）下面的代码之前有用过hal库的小伙伴应该都很容易理解，小政就不过多解释，有不懂的地方欢迎在评论区下方提问。在main.c加上：

1. /* USER CODE BEGIN Includes */
   
2. #include "stdio.h"
   
3. #include "math.h"
   
4. /* USER CODE END Includes */

复制代码

1. /* USER CODE BEGIN PV */
   
2. unsigned int MotorSpeed;  // 电机当前速度数值，从编码器中获取
   
3. int MotorOutput;                  // 电机输出
   
4. /* USER CODE END PV */

复制代码

1. /* USER CODE BEGIN 0 */
   
2. int fputc(int ch, FILE *p)
   
3. {
   
4.         while(!(USART1->SR & (1<<7)));
   
5.         USART1->DR = ch;
   
6.         
   
7.         return ch;
   
8. }
   
9. /* USER CODE END 0 */

复制代码

1.   /* USER CODE BEGIN 2 */
   
2.   HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);            // TIM1_CH1(pwm)
   
3.   HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_1); // 开启编码器A
   
4.   HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_2); // 开启编码器B        
   
5.   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);                // 使能定时器2中断
   
6.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

1. /* USER CODE BEGIN 4 */
   
2. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
3. {
   
4.     static unsigned char i = 0;
   
5.     if (htim == (&htim2))
   
6.     {
   
7.         //1.获取电机速度
   
8.         MotorSpeed = (short)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4)/18);   
   
9.         // TIM4计数器获得电机脉冲，该电机在10ms采样的脉冲/18则为实际转速的rpm
   
10.         __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim4,0);  // 计数器清零
    
11. 
    
12. 
    
13.         //2.将占空比导入至电机控制函数
    
14.         MotorOutput=3600; // 3600即为50%的占空比
    
15.         __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, MotorOutput);
    
16.         MotorOutput=MotorOutput*100/7200;
    
17.         // 占空比（按最高100%计算，串口打印）
    
18.         i++;
    
19.         if(i>100)
    
20.         {
    
21.           // 通过观察小灯亮灭来判断是否正确进入定时器中断
    
22.           HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_2);
    
23.           // 打印定时器4的计数值，short（-32768——32767）
    
24.           printf("Encoder = %d moto = %d \r\n",MotorSpeed,MotorOutput);        
    
25.           i=0;
    
26.         }
    
27.     }
    
28. }
    
29. /* USER CODE END 4 */
    

复制代码

（2）烧入STM32中，串口展示：



（3）实物展示：




4、总结
  以上就PWM控制电机转速与编码器读取电机速度的HAL库配置与keil编程，后续会推出利用PID算法闭环控制电机转速(HAL库)