STM32感应垃圾桶
学习最重要的是学会学以致用，基于学习的一些简单串口、定时器、中断…
来做一个简单的感应垃圾桶，在制作过程中也提高了自己调试能力，虽然说是简单的串口打印测试还是花了很久时间，感谢自己的坚持和学长的帮助。最终还是成功完成了该小项目（冲冲冲）
' t0 V! ^- G5 N2 T) n. C
所需硬件
5 ^4 n' T% {6 a8 E) v* E

7 Q3 d0 Y6 c+ r7 Z" s
7 A  s# I) S( B  U& ]1 O

1. //1.HCSR04  配置部分
   0 m- O5 P' d$ F
2. #include "stm32f10x.h"
   
3. //宏定义相应的引脚
   
4. #define HCSR04_PORT     GPIOB
   9 L4 [  n# M9 o/ b
5. #define HCSR04_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOB
   
6. #define HCSR04_TRIG     GPIO_Pin_11
   $ x: [9 x2 q/ H1 E
7. #define HCSR04_ECHO     GPIO_Pin_10
   
8. 
   ; m: Q6 e5 i6 i. m4 S
9. 
   
10. 
    
11. //定义一个变量来记录定时器的值
    : v( `- b0 p/ J
12. u16 msHcCount = 0;
    
13. 
    
14. //中断配置
    
15. void hcsr04_NVIC()
    
16. {
    
17.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
18.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    
19.                         
    ' v" \; M" L6 b1 t9 `$ N
20.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;            
    
21.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  
    
22.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;         
      J( g: X1 W1 O2 G. `' Q" _
23.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;      
    
24.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
25. }
    ) {# ~" I5 s# [  P2 [5 C" K9 D
26. 
    
27. //超声波配置¯
    1 Q0 I8 J3 O+ `0 v6 }
28. void Hcsr04Init()
    
29. {  
    ; {9 D/ D( `5 \  E4 W0 [0 T5 q' f7 ~
30.     TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;    //定时器结构体
    3 ?) e7 X$ n1 W6 s, z4 R
31.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;              //GPIO结构体
    
32.     RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE);       //时钟使能
    6 c! f0 g# d( B/ A
33.     // trig pb11
    
34.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =HCSR04_TRIG;      
    
35.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
36.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
37.     GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
38.     GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    5 s  u# m6 g5 Z3 T! `0 M
39. 
    
40.      //echo pb10
    9 I  @$ j" J6 ]2 s
41.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =   HCSR04_ECHO;     
    ( D  B0 k! }: p8 d9 W) H, {
42.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    - Q7 D! S- J+ A$ F% @2 g+ G$ I
43.     GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);  
    
44.     GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO);   
    ! [2 U/ R4 g  `& V; a) x
45. 
    ; G! }  Y% M+ `& d% F& _1 s" A
46. 
    
47.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);   //定时器时钟
    - I* |+ J% F+ i+ D
48. 
    + L2 `, V9 c( _: ~1 r
49.     TIM_DeInit(TIM2);
    ( Q* t1 P. t' p$ k
50.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1);
    ( N% J. B0 p7 a$ T3 r9 C4 D4 q- _
51.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1);
    + k9 K- C% H: g( `
52.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    
53.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
    
54.                
    
55.     TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);         
    . H# t! H( [5 y) u$ [
56.     TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);  
    
57.     TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);      //定时器中断配置这个千万不要忘记配置了
    
58.     hcsr04_NVIC();
    4 ^; X; `* v- m1 D1 G) i" x' {
59.     TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);     
    7 k' W# C! {' j# g8 A" p
60. }
    
61. 
    
62. 
    4 p4 l0 v7 f' A. C1 ~$ T3 X
63. //打开定时器  
    
64. static void OpenTimerForHc()  
    ( @; E8 m5 W9 V) c7 B4 y0 e" y( Q
65. {
    ( \7 O1 M8 R  K/ @; u
66.    TIM_SetCounter(TIM4,0);  //初始化开始计数
    ! N  d6 d5 U  J
67.    msHcCount = 0;
    
68.    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
    
69. }
    , B9 O  o/ t! e: F( o  q0 `
70. 
    
71. //关闭定时器
    , d0 u4 Y$ N; w- S) v. Q$ y
72. static void CloseTimerForHc()   
    ( I2 W7 |* w3 m
73. {
    ) [6 z2 [: T/ T
74.    TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);
    * J7 \9 K- q$ K. Y; p' K4 }
75. }
    
76. 
    
77. //定时器4中断函数
    
78. void TIM4_IRQHandler(void)  
    
79. {
    
80.    if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)  
    / k% C; P# s$ M$ _
81.    {
    & J3 @/ E2 ~2 ^6 Y. o5 Y4 ]
82.        TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update  );
    3 F( Z: \8 a' m( j: x) @" c
83.        msHcCount++;
    ; g& H. @0 j4 j7 }
84.    }
    
85. }
    
86. 
    7 _% j1 T0 @) l: I% P
87. 
    1 R1 T6 t4 x0 c# w2 ~
88. //获取时间
    
89. u32 GetEchoTimer(void)
    & P& y# J* b; S8 O5 d8 M  S
90. {
    % v, l9 X' k5 Y. Q
91.    u32 t = 0;
    
92.    t = msHcCount*1000;
    
93.    t += TIM_GetCounter(TIM4);
    2 G. H! D8 f9 Z' S
94.    TIM4->CNT = 0;  
    6 s: P; n) b. k
95.    delay_ms(50);
    ( U9 f2 V9 o  O. ]
96.    return t;
    * M  t3 J- |4 r/ A- K, [
97. }
    . ]: m4 C3 P5 A+ ^0 f: I7 G
98. 
    
99. //计算测量距离
    
100. float Hcsr04GetLength(void )
     
101. {
     
102.    u32 t = 0;
     : a5 F' @# F# R# l) L
103.    int i = 0;
     # F- {: z& {1 N2 d# l7 o! U
104.    float lengthTemp = 0;
     : {8 L! O& p7 y$ \6 X
105.    float sum = 0;
     
106.    while(i!=5)
     
107.    {
     : C, ]! l. _6 `
108.       TRIG_Send = 1;      
     
109.       delay_us(20);
     
110.       TRIG_Send = 0;
     
111.       while(ECHO_Reci == 0);      
     # M+ a! @. {' m. ^
112.       OpenTimerForHc();        
     
113.       i = i + 1;
       X/ Y( o% M% t  x  T5 O
114.       while(ECHO_Reci == 1);
     
115.       CloseTimerForHc();        
     % Z; X0 E. h- a/ C/ U6 j" b
116.       t = GetEchoTimer();        
     
117.       lengthTemp = ((float)t/58.0);//cm
     ! l" N' ], E1 w/ T1 }' U
118.       sum = lengthTemp + sum ;
     6 j  \' k7 T4 k% W, o
119. 
     
120.     }
     9 P0 o6 X2 C: A* @$ }
121.     lengthTemp = sum/5.0;
     
122.     return lengthTemp;
     2 X' m$ Z" Q$ F1 E1 z4 P4 O+ ~
123. }

复制代码

* y0 A- q% }- m  `1 }SG90配置

1. //motor.h
   ' _  W! q6 m% e1 V- ?3 ^
2. #include "stm32f10x.h"
   
3. void Motor_Init(void);

复制代码

1. //SG90.c
   5 \9 w- ~/ l& ~; t# _) ~* x
2. 
   5 O3 H5 Q+ [6 ?/ J7 D: {
3. #include "motor.h"
   ; f; H  Z! E$ r: e
4. #include "stm32f10x.h"
   
5. 
   $ s! ]1 ?; \1 L
6. 
   
7. void Motor_Init(void)
   3 @+ B( b. U) I  L) k
8.         
   % I, c  ~+ {1 x& ~) e
9. {
   . o2 o: @" q0 L# C6 u/ u
10.         
    
11.         //GPIO结构体配置
    
12.         GPIO_InitTypeDef   GPIO_Config;
    
13.         
    4 u1 E% n7 L) c) [4 L
14.         //定时器结构体
    " H* \. I# R! ]  b
15.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIME_Config;
    
16.         
    
17.         //复用配置
    0 C% j7 }0 [' V- E  O
18.         TIM_OCInitTypeDef    TIMEPWM_Config ;
    
19.         
    
20.         //时钟使能
    7 O4 F0 ?& J, ]  |2 x, \) ?
21.     RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    5 ?' A* D  G! O- e$ A4 I$ U
22.     RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_TIM3 , ENABLE);
    ' L: u/ Y8 t9 B% T
23.         RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_AFIO , ENABLE);
    ! ]  _1 ~0 G0 O* i; d3 n
24.          
    3 o' {8 A4 F) Q2 n" p! _* V
25.      GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3 ,ENABLE); //部分映射
    
26. 
    4 b0 d8 c* |- |/ E/ L5 e  k5 ]
27.         
    
28.         GPIO_Config.GPIO_Mode  =   GPIO_Mode_AF_PP ;//¸´ÓÿªÂ¥
    
29.         GPIO_Config.GPIO_Pin   =   GPIO_Pin_5 ;
    4 I3 x; W8 o, }* A% d
30.         GPIO_Config.GPIO_Speed =   GPIO_Speed_50MHz;
    6 O* `" z* x1 ~- y# K' z
31.     GPIO_Init( GPIOB,  &GPIO_Config);
    
32.         
    
33.         
    / {, l9 |1 k' a+ s! B4 _
34.         TIME_Config.TIM_ClockDivision   =   TIM_CKD_DIV1  ;  
    
35.         TIME_Config.TIM_CounterMode     =   TIM_CounterMode_Up  ;
      _# M7 X  V. {/ ~4 O# F: x7 @
36.         TIME_Config.TIM_Period          =   200 - 1;  
    : g& q( |7 j  u  d) W2 Y
37.         TIME_Config.TIM_Prescaler       =   7200 - 1;  
    
38.     TIM_TimeBaseInit( TIM3, &TIME_Config);
    
39. 
    ) U6 U( i6 w- M2 i. k/ s
40. 
    
41. 
    
42.         TIMEPWM_Config .TIM_OCMode       =   TIM_OCMode_PWM1 ;  
    8 o# ]& E" D1 i& `4 M
43.         TIMEPWM_Config .TIM_OutputState  =   TIM_OutputState_Enable ;   
    1 |! Q( ~, R! P1 o
44.         TIMEPWM_Config .TIM_OCPolarity   =   TIM_OCPolarity_Low ;
    : `! r1 U5 N: F* \& U0 o7 d5 }
45.         
    / r+ e! n8 w! [. G
46.     TIM_OC2Init( TIM3, &TIMEPWM_Config);
    4 j: j: I& |' P9 J' y5 a* e; j
47.     TIM_OC2PreloadConfig( TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    : Y. Q, H" I  e/ I* M
48.         TIM_Cmd( TIM3, ENABLE);
    
49. 
    
50. }

复制代码

. I. {. X1 C. S4 W- A: q: L7 jUsart串口代码
+ D; c, Z. H& z  m- D; k/ h

1. //Usart.h
   
2. 
   $ @9 Q, m8 h# N% o; v
3. #include"stm32f10x.h"
   
4. void Usart_Init(void);

复制代码

1. #include "usart.h"
   # C9 @- |) A9 ]( m5 S5 n3 l, V; F
2. #include "stm32f10x.h"
   
3. 
   , k6 y  T& c  y" Z
4. 
   ' k( s( s. T% `6 q" Z+ {2 G- L
5. void Usart_Init(void)
   
6. {
   
7.         
   
8.         GPIO_InitTypeDef   Gpio_Init;   
   
9.         USART_InitTypeDef  Usart_Init ;
   
10.         
    5 N6 K! k5 O* x8 J7 V+ c4 [
11.         NVIC_InitTypeDef nvic_init;  
    2 n' a7 S1 u/ R' V5 [
12.         
    * f9 l6 _. |9 U; e7 H; o. e
13.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA ,ENABLE);   
    % C. a& ]  @& D( e- J6 X8 K
14.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO ,ENABLE);  
    
15.         RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_USART1 ,ENABLE);
    
16.         
    7 F1 C6 {6 h( X/ N+ y3 E5 f
17.         
    1 c2 f+ Z9 }: r* j. J- z0 h% F
18.         //tx A9
    4 t9 Y7 V* k3 ^1 B
19.         
    1 a+ p+ r' N6 E
20.         Gpio_Init.GPIO_Mode   =   GPIO_Mode_Out_PP;
    
21.         Gpio_Init.GPIO_Pin    =   GPIO_Pin_9   ;
    . D' z1 z+ z4 k* _
22.         Gpio_Init.GPIO_Speed  =   GPIO_Speed_50MHz;
    
23.         GPIO_Init(GPIOA ,&Gpio_Init);   //³õʼ»¯GPIO
    9 K& f; e3 b  w4 W& c6 z7 w
24.         
    
25.         
    
26.         //rx A10
    / R2 J/ H; t. }
27.         Gpio_Init.GPIO_Mode   =    GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    
28.         Gpio_Init.GPIO_Pin    =    GPIO_Pin_10 ;
    
29.         GPIO_Init(GPIOA ,&Gpio_Init);
    
30.         
    
31.         Usart_Init.USART_BaudRate     =  115200;  
    
32.         Usart_Init.USART_HardwareFlowControl  = USART_HardwareFlowControl_None  ;
    ' r, @7 ^6 ?! m7 m' M6 {9 z8 u
33.         Usart_Init.USART_Mode        =   USART_Mode_Rx  | USART_Mode_Tx  ;  /
    ; ?  e; u' o" l) N* p
34.         Usart_Init.USART_Parity      =   USART_Parity_No ;  
    " W5 d5 n7 n3 Y+ C
35.         Usart_Init.USART_StopBits    =   USART_StopBits_1;
    
36.         Usart_Init.USART_WordLength  =   USART_WordLength_8b ;  
    2 T$ |3 L1 [* _8 Z  _- w- L
37.         
    ) L) ^- j4 T# `# g/ R
38.         USART_Init (USART1 , &Usart_Init);  
    
39.         USART_ITConfig( USART1,  USART_IT_RXNE  , ENABLE);
    
40.         USART_Cmd (USART1 ,ENABLE );   
    
41.         
    + u+ z6 B' Z  e9 F# E
42.         
    4 U0 ~1 D$ h2 }& E4 D5 P% u; v
43.         
    - Q9 {7 L6 b- d8 G
44.          nvic_init.NVIC_IRQChannel    =   EXTI1_IRQn;
    
45.          nvic_init.NVIC_IRQChannelCmd  = ENABLE ;
    ' F7 H, A( q  n6 z) h2 L# B
46.          nvic_init.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority =1;
    
47.          nvic_init.NVIC_IRQChannelSubPriority   = 1;
    ; M' R- q( I0 Z+ y+ A6 C
48. 
    1 _4 h  Y8 p; {
49.           NVIC_Init(&nvic_init);
    
50.                
    / x6 O0 G  H1 I9 u* n
51.         
    
52. }
    2 U% J3 d' M* p
53. 
    ( }! E) y; ]. a1 ~% K
54. 
    - R0 B- E4 t" D1 y
55. //打印当个字符
    4 Q* d& q. x0 E: _' f# N9 C
56. void  USARTSendChar(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t Data)
    1 i. W4 u5 ~5 A7 [
57. {
    ) _: F9 J8 e6 A! [8 H2 f* A
58.         
    
59.         USART_SendData(USARTx, Data);
    ; M1 n+ y& L9 ]% ~) m, x
60.         while(USART_GetFlagStatus(USARTx  ,USART_FLAG_TXE ) == RESET);
    
61.         
    1 A: b8 Q6 \" _3 h- f3 _& }" V
62. }
    ( @9 \0 A$ l5 `7 W* {1 S; Z
63. 
    
64. 
    
65. 
    % U# ?" b! M* q
66. //字符串
    
67. void  UsartSendStr(USART_TypeDef* USARTx, char *str)
    0 p  X6 v; Z" [& N4 O( C% }
68. {
    5 K( H4 h$ b6 X3 X3 {
69.         uint16_t i=0;
    ; w  n, Z9 C2 P9 n
70.         do
    
71.         {
    
72.                  USARTSendChar(USARTx ,*(str+i));
    
73.                  i++;
    # i9 h; f0 ~' w  F, D
74.         }while(*(str+i)!='\0');
    ( e, J& ^; Y8 P# y: p6 }! ~4 P
75.         
    
76.         while(USART_GetITStatus( USARTx,USART_FLAG_TC) == RESET) ;  //判断是否接受完成
    3 m  M, y  a+ X! R
77. 
    8 o7 B6 c5 e# y7 S8 T, T6 S" O
78. }
    ; J. ^# ]9 c/ K7 x4 O7 F
79. 
    ( |7 d  U+ Y; b
80. //重定义Printf
    ) B; \- L3 ~) d8 O
81. int fputc(int ch, FILE *f)
    
82. {
    
83.         
    
84.         USART_SendData(USART1 ,(uint8_t )ch);
    8 v1 G+ O  F8 Y% {3 I8 U! L: ]
85.         while(USART_GetFlagStatus(USART1  ,USART_FLAG_TXE ) == RESET);
    
86.         return (ch);
      A$ ]! E9 M5 V9 b9 k
87. }
    
88. 
    # j5 {) t- E; j- \# P
89. 
    ( T% }: S* X( N& M/ d
90. int fgetc(FILE *f)
    
91. {
    
92.         while(USART_GetFlagStatus(USART1  ,USART_FLAG_RXNE  ) == RESET);
    
93.         
    
94.         return (int)(USART_ReceiveData(USART1));
    6 |$ X" m1 E4 w+ S
95. }

复制代码

main.c主函数

1. #include "stm32f10x.h"
   - t- N6 `. a8 Y$ O8 }* Q- ]
2. #include "usart.h"         
   
3. #include "motor.h"
   2 }7 F3 B  k+ P$ i9 S( t
4. #include "hcsr04.h"
   
5. 
   3 E2 y% n2 O4 g
6.          
   3 s) p4 R4 a. J5 P! ~
7. //主函数
   0 B( I; U# P4 e3 t
8. int main(void)
   / P, N" L  B9 v8 P
9. {         
   / Q5 E" C1 m5 z" M
10.          float length;
    ; G( J3 X% w5 L; i& Y
11.          int pwmval = 195 ;
    
12.          delay_init();                     //延时函数初始化  
    
13.          NVIC_Configuration();          //设置NVIC中断分组
    9 A2 D0 d. `& }& j, l. e8 f2 b9 D
14.          Hcsr04Init();
    / G# o+ t: H5 ]
15.          Motor_Init();  
    2 B- x0 P- F! S# U
16.          printf("xaio yin serial test\r\n");  
    
17. 
    " T3 j. `6 T3 }! \  r" t
18.      Hcsr04Init();   
    ! H3 ~* |7 p% r3 m
19.      printf("超声波初始化成功!\n");
    $ D' t- c# N3 z- _
20. 
    1 ?- ~3 F: T' D
21.    while(1)
    
22.          {               
    
23.                  pwmval = 155 ;  //设定最初舵机值
    
24.          length = Hcsr04GetLength();
    2 Y' V" x0 w1 f' p. u: z
25.          printf("%.3fcm\n\n",length);  //打印距离
    * f, D  O. b( j* h7 ]  w) w. R  Y
26.                  printf("\n");
    
27.                  delay_ms(1000);  
      W6 @0 S" ^0 x- L
28.                  if(length < 5)
    
29.                  {
    
30.                                 for (pwmval = 195 ; pwmval >= 155 ; pwmval -=15)
    - u# x+ W$ C! l3 U
31.                          {
    
32.                                  
    
33.                                    TIM_SetCompare2(TIM3 , pwmval);
    ; F3 V/ K7 Y2 x, E$ D/ D; ~1 [7 ?, V
34.                                    delay_ms(1000);
    
35.                          }
    
36.                  }
    & v9 @: B: K. |+ K1 [  a% k
37.                                 else if( pwmval >5)
    / L( ?6 f* W9 C0 u
38.                                 {
    
39.                                         TIM_SetCompare2(TIM3 , pwmval -20);
    ! R! Z9 |  Q9 h/ b; ~
40.                                          delay_ms(1000);
    , }1 N  k' [% \. p6 c
41.                                 }
    ) I* q+ R+ r" j; E
42.                         
    
43.            }                        
    
44.   }

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