为了提高测量精度采用平均值滤波经过多次测量提高测量精度。我使用STM32 NUCLEO-G431RB开发板做的，这里使用cubeMX选择该开发板配置

- K& Q& }% R4 L4 n8 ~

# u! s! D7 ?2 C4 P/ U' a1 Z! a/ k

% b, ~2 T- c# ^  k2 o: B

为了省事，我通过串口打印测量结果，板载默认的LPUART1

5 d! q: ?7 e% R2 f3 c/ L' A& c

6 A9 Z# d+ i) E, M( L( H

系统时钟配置为16MHz内部RC振荡器即可

5 I6 w  i/ f& {. a7 e1 l) Q

: u9 d3 `) E/ S* \* Y' i

根据时钟设置，定时器使用TIM2，分频为15+1,即可实现计数一次为1us,方便计算。
最大计数可以根据你的需要选择，我这里设置的是50ms的技术周期。这足够测量15米以内的距离了。

" ]+ P- t8 S  F2 \, A1 a0 n1 L

为了使用串口printf，我直接复制cubeG4开发包里的例子中的内容

1. #ifdef __GNUC__
   7 H4 c3 V) y/ B$ k
2. 
   
3. 
   ) d3 O" V8 A% ~* w; l- U
4. /* With GCC, small printf (option LD Linker->Libraries->Small printf
   3 [7 {) v2 B  H( K
5. 
   
6.    set to 'Yes') calls __io_putchar() */
   
7. 
   / S3 w5 `9 ~/ V
8. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
   $ V( B% I. Q% ]7 e- F  E2 t
9. 
   + Q5 o5 p; |& j( d
10. #else
    
11. 
    
12. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
    
13. 
    
14. #endif /* __GNUC__ */
    & V8 b  ~6 S3 _, {6 G) I" M) N! `
15. PUTCHAR_PROTOTYPE
    
16. 
    
17. {
    6 c! v; p/ m4 }" M+ R/ g
18. 
    
19.   /* Place your implementation of fputc here */
    
20. 
    ( ?3 G2 u$ m7 C! _/ \" B5 z# M9 e
21.   /* e.g. write a character to the LPUART1 and Loop until the end of transmission */
    # X* o7 V( V" p8 l* Z! b1 j: [
22. 
    
23.   HAL_UART_Transmit(&hlpuart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
    
24. 
    4 w% ^. k5 {8 }# ]* t
25.   return ch;
    
26. 
    
27. }

复制代码

以实现串口printf函数的映射，同时在工程配置中启用MicroLIB即可。
头文件当然要引用一下stdio.h
为了方便代码阅读，对TRIG触发引脚的高低电平设置了如下宏定义。
#include "stdio.h"

#define TRIG_HIGH   HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port,TRIG_Pin,GPIO_PIN_SET)

#define TRIG_LOW    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port,TRIG_Pin,GPIO_PIN_RESET)
4 n- l+ p* M* _! [6 l0 W  t/ D% I) ^. a并声明了几个变量用于存储临时数据
float t1,t2,temp[5],average,distance;

int i=0;
8 h- o; g! ~$ I5 X1 J+ A每个周期的测量会产生两个计数器的值t1,t2,t2-t1时间差就是模块反馈回来的高电平时长，存储到temp数组内，
测完几组数据后计算出时间差的平均值，然后计算长度。循环临时变量为i.

9 T5 N+ [. }5 B2 A) j

1.   for(i=0;i<5;)
   2 \" U& C" }% b- ?3 t! F( O
2. 
   
3.                 {
   
4. 
   
5.                         htim2.Instance->CNT = 0;
   
6. 
   
7.                         TRIG_LOW;
   4 N/ v0 v' P6 G7 D; o/ K& G* ^
8. 
   
9.                         TRIG_HIGH;
   
10. 
    : D2 @4 A+ O5 d$ o7 B
11.                         HAL_Delay(1);
    
12. 
    
13.                         TRIG_LOW;
    7 a2 `: H* H3 B# m/ G
14. 
    
15.                         
    
16. 
    
17.                         while(HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_GPIO_Port,ECHO_Pin)==GPIO_PIN_RESET)
    
18. 
    
19.                                 t1=htim2.Instance->CNT;
    
20. 
    
21.                         while(HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_GPIO_Port,ECHO_Pin)==GPIO_PIN_SET)
    2 W! z+ Y8 W: F" _
22. 
    3 T9 S* R6 g) c( d! e
23.                                 t2=htim2.Instance->CNT;               
    
24. 
    
25.                         htim2.Instance->CNT = 0;
    & j7 j. g6 i! F% _
26. 
    ( b; u' _4 N; k" C* T) ^8 B4 L) e
27.                         if(t2>=t1)
    
28. 
    9 E5 @& W% r( m
29.                                 {
    ( G6 C/ o9 }4 A# `
30. 
    % `, w8 B2 @& e% c
31.                                         temp=t2-t1;
    # Z  g7 \2 m& p2 ]
32. 
    7 B% t! R5 l7 b' f2 D6 Z
33.                                         i++;
    % [& B% {3 J. m
34. 
    - I: t% d% y% }( z* i# |) U: b4 h
35.                                 }
    
36. 
    
37.                         HAL_Delay(50);
    ! `2 `8 e  p! B, s, o% a
38. 
    
39.                 }
    
40. 
    
41.                
    
42. 
    
43.                 average=0;
    + _# C$ ?2 `( M2 q" j4 `
44. 
    ! m2 v. c1 q. D, y: y# {
45.                
    
46. 
    
47.                 for(i=0;i<5;i++)
    
48. 
    
49.                         average=average+temp;
    3 J, H$ y+ o9 g9 }- p5 @$ @, `
50. 
    . g& n5 ~; T& v9 r+ O0 B
51.                         average=average/5.0;
    ( y% \& d. G, m' j. v2 W
52. 
    4 S- V) V- p6 P
53.                
    
54. 
    
55.                 distance = average*17/1000;
    1 r2 d2 y' Q9 h5 m- h3 I
56. 
    
57.                 printf("Distance=%.1f cm\n",distance);

复制代码

' i% L1 s6 Q* o& M, s2 Q

        

经过测试，不采用平均值，也是非常准的
唯一的缺点是声波集束度不够好，呈现扇面状，模块传感器与被测物体之间要没有其他障碍物影响，如果没有这些干扰，精度还是非常高的。单次测量即输出数据的完整代码。

- T! L3 m, H  q0 N! h& q. h

1. /* USER CODE BEGIN Header */
   
2. 
   
3. /**
   * k" @4 S( s) s* M$ @
4. 
   1 @: ?1 V! }0 o# m- S; j; F
5.   ******************************************************************************
   
6. 
   + }; n4 u0 B& Y
7.   * @file           : main.c
   7 m. V7 y3 R) K2 ?2 P5 {5 F6 k
8. 
   
9.   * @brief          : Main program body
   # [. \& B1 n% y, m
10. 
    , E2 R5 J1 W4 `3 s( n* n
11.   ******************************************************************************
    
12. 
    & l' t1 V1 _& G0 w) i) a2 f' Y% r$ T
13.   * @attention
    7 U$ F$ |" T( I6 P9 ]+ v1 e8 x
14. 
    5 J8 |- I4 l1 H" H& I/ }
15.   *
    
16. 
    9 y+ D7 g- K# T9 Y: \$ r7 i
17.   * <h2><center>© Copyright (c) 2022 STMicroelectronics.
    
18. 
    8 Y7 l6 @- ]" i
19.   * All rights reserved.</center></h2>
    
20. 
    - H" \7 g* v4 W
21.   *
    ' I$ v: z8 B% p9 Q4 j0 S
22. 
    ! M+ N' Q6 j7 C2 d' [/ n
23.   * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,
    ) ~; C  ^& i( |& v
24. 
    
25.   * the "License"; You may not use this file except in compliance with the
    
26. 
    6 P" P! ]6 e3 v- n1 N
27.   * License. You may obtain a copy of the License at:
    
28. 
    + l1 v3 I3 M& C  I( g( q
29.   *                        opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
    2 R& }& J" g2 h, t
30. 
    
31.   *
    
32. 
    
33.   ******************************************************************************
    
34. 
    : _0 |; g4 w8 X7 ?% r) x$ f
35.   */
    8 k9 p* x3 f; t3 p1 N- F
36. 
    
37. /* USER CODE END Header */
      S$ s4 ~& S2 Q
38. 
    - H: m: }' z/ Z; O  x
39. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
    : h7 ^$ u) z$ G+ `5 ?; }
40. 
    3 m" i! x4 r: p7 e4 d  x) d
41. #include "main.h"
    
42. 
    : k/ f9 N" R+ H$ K+ \
43. /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
    $ v' |# o0 z2 {3 o5 o; k
44. 
    
45. /* USER CODE BEGIN Includes */
    : F/ C$ r6 G  e/ W9 y; e1 e
46. 
    / r/ I6 n  i6 c7 W
47. #include "stdio.h"
    2 a7 b1 X1 }0 D9 \& e
48. 
    
49. #define TRIG_HIGH   HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port,TRIG_Pin,GPIO_PIN_SET)
    # a9 c0 r/ V1 C1 n; ]6 r! H
50. 
    . f9 l: s6 [7 ^
51. #define TRIG_LOW    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port,TRIG_Pin,GPIO_PIN_RESET)
    : v. ?& D% Y5 _$ V
52. 
    7 g1 q, y6 S6 x8 _! S4 N  k6 A
53. /* USER CODE END Includes */
    
54. 
    * l( [' [  ~7 S- S, R$ p
55. /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
    8 S" L" S  [# l* Z
56. 
    6 A) ?7 x7 m+ p/ `
57. /* USER CODE BEGIN PTD */
    
58. 
    ' U/ b$ S  }4 a! e, H
59. float t1,t2,temp,distance;
    
60. 
      L9 ^) D, w+ @8 K) B
61. int i=0;
    ! o: R1 J' P, |! o0 X& w( _
62. 
    3 S) @8 N: T# S7 K- I
63. /* USER CODE END PTD */
    
64. 
    
65. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
    
66. 
    4 ^6 ?8 i" l+ ]8 I3 `
67. /* USER CODE BEGIN PD */
    ' {8 i- ^0 c$ P' I2 z! W9 x! g
68. 
    ' E. Z0 l) r0 F# ]: Z- E9 h
69. /* USER CODE END PD */
    ) F, _( _8 P# T
70. 
    ; G0 `' p. T$ P! I" n# C
71. /* Private macro -------------------------------------------------------------*/
    
72. 
    
73. /* USER CODE BEGIN PM */
    & }8 j, a1 `2 i4 R" A/ o! A% p
74. 
    
75. /* USER CODE END PM */
    
76. 
    
77. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
    
78. 
    
79. UART_HandleTypeDef hlpuart1;
    
80. 
    
81. TIM_HandleTypeDef htim2;
    
82. 
    
83. /* USER CODE BEGIN PV */
    : {. f- x" A: I4 W  D: U
84. 
    8 s6 O5 w: l# d
85. /* USER CODE END PV */
    # e* h7 O3 t; `% V- V" t3 |
86. 
    
87. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
    - j- X2 a( \# t  C
88. 
    # ?; H; Z, i+ i" c
89. void SystemClock_Config(void);
      G) h, `- S9 E" W
90. 
    & H5 F6 A4 p9 W  n  z
91. static void MX_GPIO_Init(void);
    
92. 
    
93. static void MX_LPUART1_UART_Init(void);
    
94. 
    
95. static void MX_TIM2_Init(void);
    
96. 
    
97. /* USER CODE BEGIN PFP */
    
98. 
    ; ^- w$ Q0 G5 {4 A# J
99. #ifdef __GNUC__
    
100. 
       @; d/ [% T; \* t6 Z3 j7 {
101. /* With GCC, small printf (option LD Linker->Libraries->Small printf
     
102. 
     
103.    set to 'Yes') calls __io_putchar() */
     
104. 
     
105. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
     
106. 
     
107. #else
     # p' |! B2 @; a& Y) x
108. 
     , e( c1 O$ a3 W7 D$ W
109. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
     
110. 
     0 C' _( c' P# Q( K- {8 R3 ^1 B  H
111. #endif /* __GNUC__ */
     1 H% k: Z: O3 T4 }1 _
112. 
     ! X- V: H( g2 d* {! O8 A. W- E
113. /* USER CODE END PFP */
     
114. 
     
115. /* Private user code ---------------------------------------------------------*/
     9 r) ~7 e. I3 O, u8 B- C0 x( B
116. 
     
117. /* USER CODE BEGIN 0 */
     
118. 
     , G$ s0 B5 n8 E9 ]
119. /* USER CODE END 0 */
     
120. 
     ) V0 M6 r! P3 {3 i, N
121. /**
     
122. 
     
123.   * @brief  The application entry point.
     * N- y: K9 ?2 n# r$ [! J; o
124. 
     
125.   * @retval int
     
126. 
     4 Q9 U7 v4 x$ y' P4 a0 l1 D
127.   */
     ; S. D- g4 ^. t/ D: `
128. 
     . C& e# ~/ C3 ~( S
129. int main(void)
     
130. 
     
131. {
     2 ^8 l& x" _8 X# `# I7 B# [  O
132. 
     
133.   /* USER CODE BEGIN 1 */
     $ N6 {- u/ z$ ^6 Z! S! h* @
134. 
     2 _' U4 q( C) U* R6 k& [% u
135.   /* USER CODE END 1 */
     
136. 
     . i  X/ J  \; f1 z
137.   /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
     
138. 
     7 X# }3 s; Q# v* b# [
139.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
     9 P+ X- ?2 Z# P8 }5 ^9 v
140. 
     
141.   HAL_Init();
     
142. 
     9 W) x6 f# P: B. b
143.   /* USER CODE BEGIN Init */
     - i5 [0 g! i* a/ b" ^
144. 
     
145.   /* USER CODE END Init */
     
146. 
     & E2 i3 O$ R1 J: F  i4 N. r
147.   /* Configure the system clock */
     
148. 
     % @7 V' D: \7 X* i7 B) |1 h. {+ T6 C
149.   SystemClock_Config();
     
150. 
     
151.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
     
152. 
     
153.   /* USER CODE END SysInit */
     / {  p  U' I8 L9 Q# e2 T
154. 
     
155.   /* Initialize all configured peripherals */
     
156. 
     
157.   MX_GPIO_Init();
     2 e" C9 I+ Z5 r& x3 {6 a: z9 z
158. 
     5 e* U: i, Y, R6 e. i/ \
159.   MX_LPUART1_UART_Init();
     
160. 
     ; y2 w. u& O0 r  t
161.   MX_TIM2_Init();
     
162. 
     2 h. q( F+ `5 d+ n. ]
163.   /* USER CODE BEGIN 2 */
     2 z7 ~& q# e3 y2 s& r
164. 
     
165.           if (HAL_UART_Transmit(&hlpuart1, (uint8_t *)"Hello\n", 6, 3000) != HAL_OK)
     
166. 
     ; R1 D) w. R2 K$ b2 [
167.   {
     & l: F, K  F% m9 V  J
168. 
     
169.     Error_Handler();
     
170. 
     % D; P# I. u1 V
171.   }
     . k2 k3 F; q0 Y% N
172. 
     . q; d1 X8 P% l! R# b4 H
173.         
     / p8 R# u8 i: M
174. 
     9 |! E# l' P( J, ^& k4 V6 R) x
175.         HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
     
176. 
     9 G1 P8 R' F" o* M
177.   /* USER CODE END 2 */
     , t3 F" S% Y6 R+ k- P
178. 
     
179.   /* Infinite loop */
     1 K# q2 U0 D# z7 A- `
180. 
     
181.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
     ) t5 z  w6 x8 d, ]
182. 
     
183.   while (1)
     ! q5 s3 J6 K  r) i* h; g8 D# N
184. 
     , ]+ Y! H5 `* p: n2 i1 _1 |
185.   {
     
186. 
     # N# d# h. N+ s  C
187.                         htim2.Instance->CNT = 0;
     
188. 
     ) y/ {7 r2 n( x! n+ D& E  s
189.                         TRIG_LOW;
     1 \5 T+ y0 A" A9 J4 B( y
190. 
     - t* p7 x( ^# V+ K/ C! d
191.                         TRIG_HIGH;
     
192. 
     7 w8 \3 f0 ]. A0 M6 I
193.                         HAL_Delay(1);
     
194. 
     * `6 b9 b) O" N: O- n' a$ S, s
195.                         TRIG_LOW;
     
196. 
     ( D$ |- }6 ?( K3 f
197.                         
     7 \  {0 c$ S1 G  D9 r
198. 
     
199.                         while(HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_GPIO_Port,ECHO_Pin)==GPIO_PIN_RESET)
     
200. 
     
201.                                 t1=htim2.Instance->CNT;
     
202. 
     ' Z( G; ]9 U  Q, T
203.                         while(HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_GPIO_Port,ECHO_Pin)==GPIO_PIN_SET)
     
204. 
     0 L0 `" A% l! [. p5 c, W. E6 k
205.                                 t2=htim2.Instance->CNT;               
     
206. 
     6 u, j3 I$ W' N: R* R
207.                         htim2.Instance->CNT = 0;
     
208. 
     + u  u& g$ v# C: y# ?* R! t% w
209.                         if(t2>=t1)
     3 T5 B# [0 l" M- L6 E6 |
210. 
     2 d* @, @: n. S2 M/ L
211.                                 {
     9 e3 b+ f  u) t! \
212. 
     
213.                                         temp=t2-t1;
     ; I. f' {/ S! @/ @! d! s& H6 R- @
214. 
     
215.                                 }
     
216. 
       U/ ]' J2 `% q  @& y& C! g7 r/ V
217.                         HAL_Delay(100);
     / K; V; J1 H  Q) x
218. 
     " u+ w3 A% y9 K" ]7 a) Q( _, {* ^. N
219.                
     5 a  \; J5 C  L0 o" r
220. 
     
221.                 distance = temp*17/1000;
     # ^9 J+ E4 C# y' B2 R/ `0 b
222. 
     
223.                 printf("Distance=%.1f cm\n",distance);               
     / V" S4 t8 w+ v8 o
224. 
     
225.                
     5 t& B$ e8 W; x: S" }
226. 
     
227.                 HAL_Delay(2000);
     % m4 f4 E' s- l* y& r
228. 
     
229.     /* USER CODE END WHILE */
     " j5 _5 F1 y1 h7 O! d0 l5 M
230. 
     % F; F8 a8 z  h. `0 T
231.     /* USER CODE BEGIN 3 */
     
232. 
     
233.   }
     0 q% c* g8 z$ d$ h0 F
234. 
     - J4 z: E5 n: o) N0 r5 w4 A
235.   /* USER CODE END 3 */
     ) W& h5 Y" v+ ^4 {$ X
236. 
     
237. }
     9 H; |' I: K  @3 ?+ L/ l6 T0 u9 V3 j
238. 
     
239. /**
     $ x# R  v0 q- v& x
240. 
       P6 W$ ?3 g. ?; [$ o3 x9 q; A
241.   * @brief System Clock Configuration
     3 U$ H5 j& m$ E
242. 
     
243.   * @retval None
       j. t5 O& h( l8 S7 ~; m' |) V
244. 
     
245.   */
     
246. 
     7 k1 n8 E0 S8 K" j; D
247. void SystemClock_Config(void)
     9 a0 |$ }* a% ^% L
248. 
     
249. {
     % T$ ^5 @/ a* z, D
250. 
     
251.   RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
     
252. 
     & G' s; S) V! J* M
253.   RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
     8 Y; x- }! v: C# F
254. 
     
255.   RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};
     
256. 
     8 ^8 b+ v6 u1 G  N
257.   /** Configure the main internal regulator output voltage
     
258. 
     ! {1 s' D* S7 \* {0 h- h
259.   */
     ' V, O- e. n* r
260. 
     
261.   HAL_PWREx_ControlVoltageScaling(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
     ) @& x7 T7 s+ h8 d$ F/ T9 `; N
262. 
     % @' E2 |6 ]$ Q& W! B" n
263.   /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
     7 b+ q. a( I; o2 B! y* e: o* v
264. 
     
265.   * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
     
266. 
     
267.   */
     
268. 
       ?0 H5 f# d: c& S- u: ^
269.   RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
     
270. 
     ; Z0 ~% R$ T3 Q( s' u% X6 \: m
271.   RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
     
272. 
     * P% c4 j+ ~* F  ]; e# y
273.   RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
     5 \# Q& X: h5 F2 T6 g
274. 
     
275.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
     
276. 
     2 W; D0 D$ {( l8 \  c
277.   if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
     
278. 
     
279.   {
     3 Z( P2 `& P, F
280. 
     
281.     Error_Handler();
     
282. 
     , B% D# q! A( A. Z6 k6 b
283.   }
     % y9 K2 U" T8 @! F6 X8 u
284. 
     " L# M' ~% g+ E* J2 k
285.   /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
     
286. 
     6 ]' w2 c6 O' E: B+ G- o$ v5 ~
287.   */
     
288. 
     
289.   RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
     ; p) @: b* j. c" a9 {5 L8 e7 X
290. 
     ) D" ~7 C& x# {) I% `
291.                               |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
     
292. 
     
293.   RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
     ( a- k. G1 q) ^( {5 n+ d  r
294. 
     - v/ M: V6 \2 V
295.   RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
     
296. 
     & \; n  v* ?2 d+ W7 P8 B  o; R
297.   RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
     - {. w5 Z6 d+ K  h$ ^
298. 
     5 y8 s/ |# z& b
299.   RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
     & m' r* r6 j4 M3 F
300. 
     6 @- W$ O  A& p
301.   if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
     $ t8 e% p% \; W- m5 z# m
302. 
     
303.   {
     
304. 
       U: q& P' R1 J9 i+ ]
305.     Error_Handler();
     $ H, C+ S( u- m3 l9 h
306. 
     9 b; C& U8 |( k- K. y) e
307.   }
     
308. 
     
309.   /** Initializes the peripherals clocks
     2 J  P# E4 L$ X- ~1 g: }. Y5 M
310. 
     
311.   */
     ' L' _7 H; a  G
312. 
     + ?) m* S! X7 `2 e2 S* V
313.   PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_LPUART1;
     9 P1 b3 J! g5 z
314. 
     
315.   PeriphClkInit.Lpuart1ClockSelection = RCC_LPUART1CLKSOURCE_PCLK1;
     7 p& S4 n* ?2 j$ x* T% c6 x1 D
316. 
     * u4 s( Z5 m- ?3 T  F) c- O
317.   if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
     1 ]4 V" W* e$ \$ E6 C' V( c6 X
318. 
     
319.   {
     & ]" S: F3 {3 r0 O  D
320. 
     
321.     Error_Handler();
     . M% I) R* s" `0 g, @, U! J
322. 
     
323.   }
     
324. 
     : \  t  Z4 M& u" I
325. }
     
326. 
     
327. /**
     
328. 
     
329.   * @brief LPUART1 Initialization Function
     
330. 
     ! U! N: C" z* w/ k5 O/ o7 l& t% V
331.   * @param None
     + ~* G6 Z; M( A0 P* q
332. 
     
333.   * @retval None
     : W& H. x! W2 i( \5 m
334. 
     
335.   */
     
336. 
     7 V% }# u/ w4 y* g4 }
337. static void MX_LPUART1_UART_Init(void)
     - Q, I' [" c) B6 u
338. 
     
339. {
     
340. 
     
341.   /* USER CODE BEGIN LPUART1_Init 0 */
     ( {  x* I0 j0 _5 R' H# W7 M/ }
342. 
     
343.   /* USER CODE END LPUART1_Init 0 */
     ( e3 v& I/ `" d9 K* }
344. 
     
345.   /* USER CODE BEGIN LPUART1_Init 1 */
     1 y  `8 T, k  b8 R
346. 
     
347.   /* USER CODE END LPUART1_Init 1 */
     
348. 
     9 K  b! m/ H* Q' y  v
349.   hlpuart1.Instance = LPUART1;
     1 W/ f, T$ y' [, g% _
350. 
     ! Z7 c0 l7 @4 D1 }1 }9 O
351.   hlpuart1.Init.BaudRate = 115200;
     9 }9 s* V* A7 ^* I# a" O  ^
352. 
     
353.   hlpuart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
     ) g4 p7 f% p0 i7 P* y
354. 
     : o" i3 B) N2 F) i3 T  p
355.   hlpuart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
     7 i/ D6 e' h$ O  I/ U
356. 
     
357.   hlpuart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
     
358. 
     
359.   hlpuart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
     9 ?4 P1 l) G) z$ G4 l; b: E
360. 
       v3 N7 t' [/ X) _! |6 o
361.   hlpuart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
     ' j. w5 C0 f) {
362. 
     
363.   hlpuart1.Init.OneBitSampling = UART_ONE_BIT_SAMPLE_DISABLE;
     0 b* E& s# H! o0 X4 x9 ]
364. 
     
365.   hlpuart1.Init.ClockPrescaler = UART_PRESCALER_DIV1;
     
366. 
     
367.   hlpuart1.AdvancedInit.AdvFeatureInit = UART_ADVFEATURE_NO_INIT;
     + b3 {. I7 T$ h( ]
368. 
     
369.   if (HAL_UART_Init(&hlpuart1) != HAL_OK)
     
370. 
     - Y( J1 l; L( |) p6 I2 K
371.   {
     
372. 
     
373.     Error_Handler();
     
374. 
     
375.   }
     
376. 
     9 }' O$ T6 n/ n
377.   if (HAL_UARTEx_SetTxFifoThreshold(&hlpuart1, UART_TXFIFO_THRESHOLD_1_8) != HAL_OK)
     & Q/ H5 j7 P3 c
378. 
     , O+ I# N( }! M
379.   {
     
380. 
     ! N" h# \' Y8 m8 v. j+ Q
381.     Error_Handler();
     
382. 
     3 g9 l& X1 ]' [& y
383.   }
     
384. 
     , g% E' C+ O; `% X# I  ?
385.   if (HAL_UARTEx_SetRxFifoThreshold(&hlpuart1, UART_RXFIFO_THRESHOLD_1_8) != HAL_OK)
     
386. 
     / A+ G& K3 ^0 Q3 {
387.   {
     . G; {4 s  Q, a- a8 a" M
388. 
     + b* F9 C: D5 q
389.     Error_Handler();
     " p" u3 v/ q  e1 z8 }  P& J% Q
390. 
     
391.   }
     $ Z: ^# h# |/ E% k# i2 @6 u1 g
392. 
     : w4 E: S+ N* `) R$ S  R5 f
393.   if (HAL_UARTEx_DisableFifoMode(&hlpuart1) != HAL_OK)
     
394. 
     
395.   {
     
396. 
     
397.     Error_Handler();
     
398. 
     
399.   }
     4 K$ q" f! k, s4 w: X! y1 f
400. 
     ' G1 d9 a0 N9 }$ o
401.   /* USER CODE BEGIN LPUART1_Init 2 */
     
402. 
     & L$ ?" [" ]: ?8 Z/ Z
403.   /* USER CODE END LPUART1_Init 2 */
     ( a) F8 j& x$ ]# }, E4 O  f3 m
404. 
     * D+ B: Q4 e+ Z) _6 m5 _
405. }
     
406. 
       ~" Y$ v5 A# C3 K
407. /**
     
408. 
     
409.   * @brief TIM2 Initialization Function
     
410. 
     + o2 ^/ t! x: g0 G
411.   * @param None
     " Z! F8 U; Y8 |( i# y4 O* E0 M) Z
412. 
     
413.   * @retval None
     ' S( O. @  x' |4 ?2 E( l
414. 
     / ]7 n" E8 C2 M' X
415.   */
     
416. 
     
417. static void MX_TIM2_Init(void)
     # _6 F6 w- ^* z+ G$ b0 Q
418. 
     ) F3 V; k7 I+ L0 x8 m2 F
419. {
     
420. 
     
421.   /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 0 */
     ' U' [; v3 @7 _7 G) v
422. 
     
423.   /* USER CODE END TIM2_Init 0 */
     
424. 
     
425.   TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
     : a0 }6 t* k8 w0 A$ B8 \2 z
426. 
     
427.   TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
     & Y: ~" w& t0 W' A( r* C2 y% {$ b
428. 
     
429.   /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 1 */
     
430. 
     $ i! ~' l6 J7 F" f
431.   /* USER CODE END TIM2_Init 1 */
     
432. 
     ) U$ T3 c8 v5 T+ {
433.   htim2.Instance = TIM2;
     
434. 
     
435.   htim2.Init.Prescaler = 15;
     4 W5 c5 v3 A4 U
436. 
     . g" K4 f1 L& x) n2 H/ N
437.   htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
     0 {* L! N: [- f  y8 ]0 J4 q) d
438. 
     
439.   htim2.Init.Period = 49999;
     
440. 
     ! c/ @) N" s1 k( [) s, p
441.   htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
     
442. 
     ' i4 t6 w0 }" s+ [8 n- p1 L2 d& ?
443.   htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
     ; n% D2 T* i( W! _9 [8 x
444. 
     2 z, [7 o2 H2 l1 Q9 z  r6 ^& @$ k
445.   if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
     
446. 
     1 R# ?6 `3 ?9 _6 l; M( Y
447.   {
     $ |, o9 ^6 A- o8 t" e5 c- i
448. 
     : X" w" ?6 e0 P
449.     Error_Handler();
     . j3 {' x0 y' L, z4 U
450. 
     
451.   }
     ; E+ s" ]) s2 m* C
452. 
     
453.   sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
     / t6 P$ Z* u/ n% o$ V
454. 
     , S! Z' ?! _; Q' T- C
455.   if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
     
456. 
     0 e5 j! |" J! J( W4 S% G
457.   {
     , o6 }3 ^# P7 C; y9 ?
458. 
     
459.     Error_Handler();
     6 ?3 {# m! X- n3 r/ B# z. U- |
460. 
     2 G( b/ A: k4 E9 {. W, U. T# I
461.   }
     " f; t% o8 k) p" N. @
462. 
     
463.   sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
     
464. 
     6 B3 {2 s( _/ }* U0 K3 D
465.   sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
     0 v  S$ j# Z" [2 ]/ e# M
466. 
     
467.   if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
     
468. 
     & ?" X. F8 J0 G: M+ t: [& J7 o8 ~
469.   {
     ) f- B4 U% k7 p! {
470. 
     
471.     Error_Handler();
     
472. 
     
473.   }
     
474. 
     
475.   /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 2 */
     8 ?6 I, {- B- F4 C
476. 
     & I2 f% t0 `$ O( @
477.   /* USER CODE END TIM2_Init 2 */
     ) C! G% W( a) `. {; R
478. 
     
479. }
     ) D. V) ?- I; B. ^1 N  N
480. 
     
481. /**
     
482. 
     , ~. \* w* P/ o$ P- P
483.   * @brief GPIO Initialization Function
     
484. 
     
485.   * @param None
     6 D8 ~  M8 {; J7 V8 k; |% i
486. 
     
487.   * @retval None
     ' l- k9 G0 \) C0 u3 W: r, g7 Y
488. 
     
489.   */
     
490. 
     
491. static void MX_GPIO_Init(void)
     4 L" |4 ~% n$ [" I0 S
492. 
     . h: T% n) T% `0 j  P9 N1 M1 i; S4 D
493. {
     1 y/ P, x9 L$ j( q. ~
494. 
     
495.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
     6 W3 {+ T; K3 J! k* n
496. 
     
497.   /* GPIO Ports Clock Enable */
     1 m! \% _, u8 @% ^& i% F# {
498. 
     , L* z( |! H# F, \. l1 V
499.   __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
     
500. 
     
501.   __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE();
     . A# m0 I: _) C7 V
502. 
     
503.   __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
     " [  }0 E: n. D" I2 j
504. 
     
505.   __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
     " ~( i  \% }5 f# N1 }: N6 }. j8 |
506. 
     5 m( w' d( M) H5 R
507.   /*Configure GPIO pin Output Level */
     : h; P4 U# y% }: a2 ~3 C. h
508. 
     % A; [# D6 Q1 J* _( A' o& y
509.   HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port, TRIG_Pin, GPIO_PIN_RESET);
     
510. 
     ( @/ Y4 ]" I, X, F/ B6 \8 w. E, K) N
511.   /*Configure GPIO pin Output Level */
     3 q  I6 L) j: X/ o! {
512. 
     
513.   HAL_GPIO_WritePin(LD2_GPIO_Port, LD2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
     
514. 
     
515.   /*Configure GPIO pin : B1_Pin */
     & J- e! a! l$ m9 \
516. 
     
517.   GPIO_InitStruct.Pin = B1_Pin;
     1 p. {2 v  d* p. ]  r5 j# ]6 u, x; X
518. 
     ! l' a3 u% N/ g2 X2 N# I
519.   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
     . y! ]8 K8 d& m$ d- C/ z3 h
520. 
     
521.   GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
     3 v  Q/ K+ a. k9 i
522. 
     6 d" k/ F* H9 @2 E: q3 T% m# X  `
523.   HAL_GPIO_Init(B1_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
     # G2 g9 ?0 ]6 v3 @; f9 b
524. 
     
525.   /*Configure GPIO pin : TRIG_Pin */
     
526. 
     - w7 H; l6 w- d/ O
527.   GPIO_InitStruct.Pin = TRIG_Pin;
     6 v( ^- K( J) y$ O  |5 \2 y
528. 
     3 x8 L7 u9 v7 U; ^
529.   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
     * I( T9 `" }" F7 v# @( p/ [5 s
530. 
     $ v& G4 Q- B( n5 P1 Q) m( ?5 w
531.   GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
     ; l: O# Z/ ], t
532. 
     
533.   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
     - ~, @8 o4 K7 n5 V. F
534. 
     * Q" U6 m) J; I! W' x( y
535.   HAL_GPIO_Init(TRIG_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
     
536. 
     7 W* I) c& p8 W2 D
537.   /*Configure GPIO pin : ECHO_Pin */
       _& B0 W3 K6 w' S$ y
538. 
     
539.   GPIO_InitStruct.Pin = ECHO_Pin;
     . {4 ^4 X- l; h8 W
540. 
     . E* C: R5 m+ j4 \! }/ a% c
541.   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
     
542. 
     
543.   GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
     
544. 
     
545.   HAL_GPIO_Init(ECHO_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
     * `& i- [3 ~* T, r& o
546. 
     & N) l1 ~! c' c. k5 x' |
547.   /*Configure GPIO pin : LD2_Pin */
     4 Z& @2 b4 ~2 g6 {! Z9 l8 Y
548. 
     
549.   GPIO_InitStruct.Pin = LD2_Pin;
     
550. 
     + H9 W6 K1 l7 P1 E$ B  x
551.   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
     
552. 
     
553.   GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
     - o: y  l8 q, V6 o/ F: ?
554. 
     
555.   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
     ) X/ {# d. s3 B$ ]7 L% n
556. 
     8 y' w4 G$ W( X# N' W- _) v. O0 s
557.   HAL_GPIO_Init(LD2_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
     
558. 
     
559. }
     
560. 
     
561. /* USER CODE BEGIN 4 */
     ( u, p; Y- A1 k: f
562. 
     % S( t4 H9 J. K+ o* z
563. /**
     
564. 
     9 \* r4 o* l0 A7 J
565.   * @brief  Retargets the C library printf function to the USART.
     0 Q1 p$ c4 I  u9 V& L7 B% M
566. 
     ! H: q- R$ ~0 E- r3 @
567.   * @param  None
     
568. 
     
569.   * @retval None
     7 d1 h* b$ O' B8 Q
570. 
     5 P1 x. u9 r% f0 X
571.   */
     + m  ?( g0 i( K) `% L( Q( g* f
572. 
     0 b- W' }+ D% F
573. PUTCHAR_PROTOTYPE
     
574. 
     
575. {
     
576. 
     
577.   /* Place your implementation of fputc here */
     + J/ _% ~) u( B, N: G
578. 
     * b1 y1 V* g& U
579.   /* e.g. write a character to the LPUART1 and Loop until the end of transmission */
     
580. 
     3 N8 |- h+ u0 [4 r9 h3 L
581.   HAL_UART_Transmit(&hlpuart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
     
582. 
     
583.   return ch;
     - y: R4 C6 O! U9 C: Q
584. 
     
585. }
     
586. 
     
587. /* USER CODE END 4 */
     
588. 
     : _- O/ w4 L/ {, C1 L% f
589. /**
     0 H2 U; n. d, K6 S# x9 X( r: C
590. 
     
591.   * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
     
592. 
     3 F+ o8 M  J( y( n
593.   * @retval None
     
594. 
     
595.   */
     : m5 b: Q' x3 T; a
596. 
     & t& ~5 v9 g# r/ l; V$ I! l
597. void Error_Handler(void)
     
598. 
     2 O  @! T. Y2 U
599. {
     
600. 
     % ^: H- K9 D+ `7 b: g4 a  B
601.   /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
     
602. 
     - o# Q6 k- j, h/ I* F' Y
603.   /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
     
604. 
     4 p0 k: B! {9 h, h: a1 h$ F
605.   __disable_irq();
     0 {% I* A# b: T! }9 J
606. 
     
607.   while (1)
     
608. 
     
609.   {
     # M- P) R" |" ^' w
610. 
     ! [( }7 l( u$ f# B2 H2 D. F) }
611.   }
     
612. 
     ) R- Q( {, z. P/ n, f) d
613.   /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
     5 I% P: ?  Z! v+ k( Y/ u
614. 
     2 }! `: `- u, I
615. }
     
616. 
     
617. #ifdef  USE_FULL_ASSERT
     / l" l) z4 O7 a: i
618. 
     7 i8 G3 ?, H1 ~) e
619. /**
     
620. 
     4 Z2 o) E1 u& a8 |/ G. Y; {
621.   * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
     * L. I% P; V& V% E9 ?7 g
622. 
     
623.   *         where the assert_param error has occurred.
     - S) ]1 f; Z& Y! Q
624. 
     9 `# f1 p0 k0 b8 c0 Y
625.   * @param  file: pointer to the source file name
     ! n  h  z* t2 H5 j5 d. f
626. 
     + H7 s( b( [* W# O( F: l2 m
627.   * @param  line: assert_param error line source number
     ! k0 F. F) |) V# f. y
628. 
     $ g; n( f: P6 ~9 [9 N
629.   * @retval None
     
630. 
     ; ^7 s8 F) }6 t7 D5 m" ^
631.   */
     1 \! H3 t( F/ W  S2 G
632. 
     
633. void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
     
634. 
     
635. {
     3 A6 V: d  b" Q2 r" {
636. 
     
637.   /* USER CODE BEGIN 6 */
     
638. 
     ! M* D$ Q& Z; ?: m( v$ C* a9 H8 m
639.   /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     
640. 
     ) _' s% X( t2 j
641.      ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
     3 g5 N) @; B0 s
642. 
     $ ?' a+ R8 Z: M  P
643.   /* USER CODE END 6 */
     8 I' B8 _+ \: x0 b& k( V
644. 
     9 J( Y$ P+ v/ x; W  t
645. }
     + S; m1 V, s; [: P8 x1 x4 `/ ?
646. 
     3 V9 R8 Q. d; L( c9 T& R/ [/ P1 d
647. #endif /* USE_FULL_ASSERT */
     2 Z. {: x3 q- g9 p! c
648. 
     
649. /************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/
     
650. 
     $ D) O+ a. z2 f/ }7 v

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0 z% k7 y9 r% P& L$ b; G作者：gaoyang9992006