' f, E: a9 @  W2 B1 d4 C      本次测试FDCAN通讯，STM32U3是带FDCAN外设的，功能还是挺强大的。这个外设也是现在项目中常用的通讯方式。
5 \& A, D' T% s! Y     通信芯片使用的是自制的TJA1462 模块，这样使用杜邦线连接到FDCAN测试仪，连接到电脑上位机上，就可以进行测试了。
% @  S. u: B  L0 P) {" p. O7 [     整体连接图如图1所示：
2 a3 I! H% l! R, h9 v
% o; B7 T% z8 e7 R1 n图1
- f7 U) L- Y, A+ S5 H6 O     CubeMx 配置如图2所示：
; E8 c; U' `0 W: K! Y
图2

     FDCAN 配置为 Nominal 帧设置为1Mbps,而数据帧设置为2Mbps，数据选择64个字节。然后生成项目框架。

) e1 ]# W$ r0 c2 W     修改一下程序的发送和接收中断程序，程序配置如下所示：
4 {' R1 p5 T( W+ X4 V9 v0 ?

1. /* Configure Rx filter */
   2 ?! s  K. M* n8 n! ~/ p
2.   sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   
3.   sFilterConfig.FilterIndex = 0;
   + x; {3 D; ?) `+ ~0 [
4.   sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   * B4 A. {" _' p" j# H
5.   sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   
6.   sFilterConfig.FilterID1 = 0x123;//receive ID
   # k# I' \6 ~. y! A
7.   sFilterConfig.FilterID2 = 0x7FF;
   ) `8 m; R9 |. r: f5 [+ L/ U9 K! R% ]
8.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
   
9.   {
   % |3 Z8 t' j4 t
10.     Error_Handler();
    
11.   }
    
12. 
    
13.   /* Configure global filter:
    
14.      Filter all remote frames with STD and EXT ID
    
15.      Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    0 a. c0 z. Z$ c9 v3 F4 R
16.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
      n% g& P! z" x# h! b8 G9 W
17.   {
    
18.     Error_Handler();
    
19.   }
    ( l+ P2 m; C1 Y% g6 p- G$ ~
20. 
    $ A! G, @% Y# [' [: @- N
21.   /* Start the FDCAN module */
    
22.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
    ' H6 F' I0 P6 L  J% P
23.   {
    0 D  N2 Y5 F. Z% a) Q* \
24.     Error_Handler();
    & X# x, h' T! s0 R. l
25.   }
    
26. 
    
27.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    
28.   {
    
29.     Error_Handler();
    
30.   }
    
31. 
    
32.   /* Prepare Tx Header */
    0 N2 E: e  Y* q5 T# @
33.   TxHeader.Identifier = 0x321;
    9 i% Y5 T( a7 S
34.   TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    4 z: u. u9 A% J: o, W! D9 ?
35.   TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    3 w, Y3 n1 m% F# w, C$ Q
36.   TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_64;//FDCAN_DLC_BYTES_8;
    
37.   TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    , F. @7 V& K1 E6 i& @4 Y$ a% ~& E
38.   TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    7 m6 L7 C3 Z9 W& a
39.   TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;//FDCAN_CLASSIC_CAN;
    
40.   TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    , Q+ f' R3 S. Y/ W! N9 t
41.   TxHeader.MessageMarker = 0;

复制代码

6 G; t8 Y0 U9 Y9 v     编译，Debug，通过上位机观看测试数据，接收数据如图3所示：
: L. E: [" h- b: ]
1 P' H* b- m- K* X( j; b7 ~% v7 u图3
    发送数据如图4所示:
9 Y9 p" L' B2 E" u4 `
% s& t9 v/ r1 d# c图4
- \2 _5 z& }/ p1 b9 u9 \% e    经过测试，发送和接收正常，调试5Mbps的时候，数据不能连接上，应该是杜邦线的问题。
& U5 z  I0 V" B  c