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开源分享系列——机器人手臂，

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下面容我做一个简短的介绍：

Dexter是一个开源的机器人手臂，其物理结构大部分是用3D打印机制作的。它使用5个NEMA-17步进电机来控制它的5个轴以及3个轴上的谐波驱动。由于步进电机没有编码器，所以我们在每个轴上都安装了正交光学编码器。有了这些编码器，Dexter上的FPGA单片机就可以足够快地轮询传感器，并实时修正电机的位置。由于我们的网关软件，我们可以每秒轮询每个轴500万次，创建一个200纳秒的反馈循环。Dexter根据GPL3授权，因此设计可以随意复制和修改。我们所有的文件都在OnShape、GitHub和Thingiverse上，构建指南中有一个到构建手册的链接。

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需要注意的：

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Dexter是一个开源的5轴机器人手臂。其零件采用PLA 3D打印，并用碳纤维条进行加固。它使用5个NEMA-17步进电机和3个轴上的谐波驱动。它们没有编码器，而且容易滑动，所以我们自己在轴上建立我们自己的光学编码器。我们使用两个传感器，其中一个超过90度，所以我们得到一个正交编码器从系统。我们的软件以sin和cos的形式插入这些值并允许我们测量每个轴。

我们使用FPGA允许我们实时处理来自编码器的数据。有了我们的网关软件，我们可以每秒测量500万次，用马达控制200纳秒。这样，当在光学编码器中检测到变化时，电机就会做出反应。我们的一种控制模式是“跟我来”(follow me)，它允许人们通过触摸来控制Dexter，而不会反向驱动谐波驱动器(这样做会使谐波驱动器磨损，最终削弱传输的完整性)。

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具体可观看youtu.be视频1：http://youtu.be/8g1r36-PNFI

具体可观看youtu.be视频2：http://youtu.be/OuJmxC54G1c

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我们希望Dexter能够轻松地为机器人新手和对代码有基本了解的人编写程序，因此我们的一个团队成员创建了Dexter开发环境。由于易于访问，它使用了修改后的JavaScript版本，并附带了关于如何在DDE中编程Dexter的文档。

Dexter为DDE使用套接字连接，但这并不是唯一使用它的东西。Dexter社区的一个成员实际上已经开发了一个用于Dexter的Unity库。使用follow me模式，你可以在虚拟现实中连接move Dexter与对象交互。触摸一个将提供触觉反馈在物理德克斯特。我们认为这真的很酷，因为这为Dexter可能被用作游戏控制器打开了大门。

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具体可观看youtu.be视频3：http://youtu.be/7tJJr9wh1mw

    项目具体使用组件与项目研发日志，大家见下集分晓

   

开源的，3D打印的，高精度的机器人手臂——Dexter（续集~）：

https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-618274-1-1.html

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不错不错

哇哦，不错

这个是不是极客比赛的第一名？？

很强啊