在使用带霍尔编码器的电机时，需要捕获脉冲，来达到测电机的转速的目的，捕获脉冲的方式有很多，我刚开始选用的是定时器捕获，后因需要测度多个电机的速度，STM32F103的定时器感觉不够用，所以选择EXTI以达到捕获高电平的目的，再用TIM定时器中断计时。


/ S3 v( L! c' o2 T以下为EXTI配置

1. <font face="微软雅黑" size="3">/* Data defien ---------------------------------------------------------------------------------------*/
   * }( \: ?( }- t" ]( W1 e+ v
2. uint16_t motor_1_At = 0;        //电机A相的脉冲数
   3 g, Y7 I1 C4 d8 m
3. uint16_t motor_1_Bt = 0;   //电机B相的脉冲数
   8 p! f3 ]# u6 u4 }6 M3 M  Q6 z( C- g/ Q
4. uint16_t speed_motor_1;         //电机的转速
   
5. 
   
6. /***
   
7.   * @name speed_measure()
   " k" S3 |. N. Z2 `. \
8.   * @brief
   ( z7 p8 X/ ?$ G( e
9.   * @param NONE
   & M( A/ C. K+ R
10.   * @retval NONE
    
11.   */
    
12. void speed_measure_extix(void)
    7 A- U3 r  o- B
13. {
    0 V( I% M7 s7 {+ z
14.     EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
    2 h0 n  P0 l% N3 H% r
15.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    2 ~8 {2 @0 C1 ^* U4 r
16.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
      Q# P3 O1 l4 p
17.    
    
18.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG|RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);     //使能PORTA,PORTE时钟
    ( `0 }3 k; Q1 E
19.    
    $ Y' i1 ?5 r1 z
20.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    
21.    
    
22.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;                  //motor_1_A-->PG9
    
23.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
    
24.     GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);
    9 K$ f6 N; C2 D* H  l# W
25.    
    
26.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;                  //motor_1_B-->PD8
    ; |( y! A; c5 E* r( m* Y
27.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
    
28.     GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
    
29.    
    
30.    
    . f( a6 w/ L: L# V" J  r' V
31.    
    
32.    
    6 N4 Q+ J. w( z
33.     GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOG,GPIO_PinSource9);
    
34.     EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line9;
    6 S) b% I3 k. \- _
35.     EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
    3 F6 @2 h: L8 @' b4 p
36.     EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
    ! X3 d) h- X" r  t4 d  O, R1 L+ n
37.     EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
    
38.     EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
    & g2 A$ U2 B0 s* O" W$ W
39.    
    % r% T" O! S' y; ^3 M7 ?
40.     GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOD,GPIO_PinSource8);
    
41.     EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line8;
    
42.     EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
    5 L5 z2 A" C! [1 c2 a: F
43.     EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
    & g) a7 G& P( |- A* P) P
44.     EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
    9 X2 H* |7 l/ ~# W9 A
45.     EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
    3 k* \6 a' d( B% v4 }
46.    
    
47.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;
    
48.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;
    , X, ~* s4 g* ~0 E6 o
49.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0X00;
    
50.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
51.     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);   
    
52. }
    
53. 
    
54. void EXTI9_5_IRQHandler(void)
    7 _% X, d& h, A. ?& L/ \; S, d/ F
55. {
    5 o8 Z. X8 K0 I8 u" w; t
56.     if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line8)!=RESET)//判断某个线上的中断是否发生
    / Q8 I: o8 @) e, o
57.     {   
    
58.     motor_1_Bt++;
    , x2 q' i# g& u, N* x
59.     EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line8);
    3 a, ^- q7 h# T2 R+ {% z
60.     }
    
61.     if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line9)!=RESET)//判断某个线上的中断是否发生
    + `0 o2 b7 I7 w
62.     {   
    0 v4 I/ s8 F* e; m8 S9 e# t
63.     motor_1_At++;
    
64.     EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line9);
    8 I3 R* a  L; L. k, w' S" L! K7 N
65.     }
    ( i7 \" U" |# B1 D2 O* N
66.    
    + b! t: b- D8 F0 [% F9 f0 ~( I: u
67. }
    9 a7 v. J! N) C7 I/ A
68. </font>

复制代码

因为unsigned char类型整数表示的范围为： 0~2^8-1，所以需要用定时器进行置0，以下为代码：

1. <font face="微软雅黑" size="3">/***
   
2.   * @name speed_measure_time()
   % F/ N( R% e9 O
3.   * @brief  TIM2
   
4.   * @param NONE
   ) o5 S9 p- e' B8 g) [4 K
5.   * @retval NONE
   $ H. e1 Y7 C# }2 ?* L- M) I3 N- ~
6.   */
   ( Y$ N2 M5 e2 p; c
7. void speed_measure_time(u16 arr, u16 psc)
   
8. {
   
9.     TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
   
10.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    " |+ l% L% `4 T, a- z
11.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    ( i! O. U( W0 ?( j$ |# p& y
12.    
    
13.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
    
14.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;
    
15.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    
16.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    - U- i' r$ S9 B! k
17.     TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    
18.     TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
    
19.    
    " ~0 w' i1 Y# E) p+ }5 f! C6 w5 K
20.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
    # c6 K, r! P- u) i. n. B. n
21.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    4 B1 u4 K( n1 I8 e5 Z" F
22.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
    ) e7 L0 |& u4 ~2 x4 ^
23.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
24.     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
25.    
    
26.     TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
    . m! L, n6 Q- i
27.    
    2 h( J2 u1 b) C4 I
28. }
    5 j  H& S" d: F
29. 
    
30. void TIM2_IRQHandler(void)
    1 x1 _! K# S8 e& ^4 X0 J, Z
31. {
    ; T& J3 r# B$ p
32.     if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
    
33.     {
    ' q0 g+ \% J8 u% ?! F
34.         TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
    
35.         speed_motor_1 = (motor_1_At + motor_1_Bt);
    ! u0 Y0 t  V. m4 X/ f
36.         motor_1_At = 0;
    
37.         motor_1_Bt = 0;
    6 V& W0 o7 _) p. `. u9 m
38.         
    9 K( S: E1 V7 d; F# T" g
39.     }
    
40. }
    6 Z- g+ \8 o2 r5 O7 I
41. </font>

复制代码

代码中的speed_motor_1为设置时间内的电机A相与B相的脉冲数之和。

定时器时间的设置可以通过（u16 arr, u16 psc）实现，附上计算公式

T =[ (arr+1) + (psc+1)]/72000000

使用时直接调用这两个函数：

1. <font face="微软雅黑" size="3">void speed_measure_extix(void) ；
   * v* F' Z, y- U
2. void speed_measure_time(u16 arr, u16 psc)；</font>

复制代码

% [# M: r% y0 l