在使用带霍尔编码器的电机时，需要捕获脉冲，来达到测电机的转速的目的，捕获脉冲的方式有很多，我刚开始选用的是定时器捕获，后因需要测度多个电机的速度，STM32F103的定时器感觉不够用，所以选择EXTI以达到捕获高电平的目的，再用TIM定时器中断计时。

9 Q- x( s( Q) G8 a& I. Q) n3 G
% _/ w) o4 O6 ~0 i+ }  f以下为EXTI配置
2 o3 Y( ]1 X0 t5 h# P

1. <font face="微软雅黑" size="3">/* Data defien ---------------------------------------------------------------------------------------*/
   
2. uint16_t motor_1_At = 0;        //电机A相的脉冲数
   
3. uint16_t motor_1_Bt = 0;   //电机B相的脉冲数
   ' h- G9 g5 y1 a7 ], Z
4. uint16_t speed_motor_1;         //电机的转速
   
5. 
   
6. /***
   0 F$ |: g  u# k& Z
7.   * @name speed_measure()
   
8.   * @brief
   , b. N/ W8 g2 [3 C
9.   * @param NONE
   
10.   * @retval NONE
    ( z  H# x7 `9 L$ _  u* B
11.   */
    
12. void speed_measure_extix(void)
    
13. {
    * M% K) k' c- h5 G% {% e5 v
14.     EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
    6 j4 X) ^7 q7 w8 n- B+ G2 Z
15.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    ) @( d3 b5 t, B& r0 C5 ]; b# Y$ `/ s
16.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    8 R# |8 K+ t/ W, _: X- ~( m# b# d) X4 H
17.    
    
18.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG|RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);     //使能PORTA,PORTE时钟
    
19.    
    
20.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    # R# j0 u% C8 D0 C/ U
21.    
    9 Z4 B8 S- M  M. V  I- q- S
22.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;                  //motor_1_A-->PG9
    
23.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
    
24.     GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);
    ! L; ^, L6 O# e' }
25.    
    7 i9 m+ R, z( [- r3 S9 W
26.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;                  //motor_1_B-->PD8
    
27.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
    
28.     GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
    
29.    
    . i: f0 A# d1 g2 c
30.    
    
31.    
    : Q/ W, F4 i: x) k0 g1 e5 l3 E" B% K
32.    
    
33.     GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOG,GPIO_PinSource9);
    : F- D% ~  m% u% v! x$ t( D
34.     EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line9;
    / q2 |: V( L$ H- d
35.     EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
    7 k1 I+ W8 S, `5 z6 O
36.     EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
    
37.     EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
    
38.     EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
    0 k2 C) e7 A" P8 J2 A
39.    
    2 I1 T8 l) d& `$ H! S
40.     GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOD,GPIO_PinSource8);
    
41.     EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line8;
    9 k" n& [+ _6 ^4 j0 G+ F
42.     EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
    1 o, B& o2 W# G2 X- m
43.     EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
    
44.     EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
      `# Q2 ~( M* C/ F1 ~6 V
45.     EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
    
46.    
    
47.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;
    
48.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;
    
49.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0X00;
      C! s' M! ]/ p! w
50.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
      I/ v: ~& E3 x4 {& a) s" c
51.     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);   
    $ x- A4 j. B, m- Y6 B( _' T
52. }
    
53. 
    
54. void EXTI9_5_IRQHandler(void)
    - G5 Z6 C: Q3 F& W
55. {
    
56.     if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line8)!=RESET)//判断某个线上的中断是否发生
    ! F- P+ [9 _3 @- U3 Q+ X* S
57.     {   
    4 B' b1 a9 B/ B. C9 J0 G
58.     motor_1_Bt++;
    
59.     EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line8);
    
60.     }
    
61.     if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line9)!=RESET)//判断某个线上的中断是否发生
    3 }7 s0 F" ~8 B; U! }( c: _5 X
62.     {   
    ' ?& W9 s. h% s# C$ }+ T, j5 j' _
63.     motor_1_At++;
    * x; q( H4 q% M- f7 r& W1 ?
64.     EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line9);
    1 f1 X( j4 _5 E5 e
65.     }
    
66.    
    4 Q5 M  ~1 g6 j; R
67. }
    
68. </font>

复制代码

因为unsigned char类型整数表示的范围为： 0~2^8-1，所以需要用定时器进行置0，以下为代码：

1. <font face="微软雅黑" size="3">/***
   
2.   * @name speed_measure_time()
   
3.   * @brief  TIM2
   # S- k6 i  j0 \" Q- |
4.   * @param NONE
   
5.   * @retval NONE
   
6.   */
   
7. void speed_measure_time(u16 arr, u16 psc)
   
8. {
   
9.     TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
   
10.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
11.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    
12.    
    
13.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
    9 O, [+ W, e7 A" e9 J( @
14.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;
    
15.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    7 t6 j3 T( C' ^! T: o& D& C6 H
16.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    + f1 `% R2 h6 ~# g" _% n9 T+ y
17.     TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    
18.     TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
    / a+ O8 M3 g0 i2 t6 y& K
19.    
    2 V) ?$ F% B/ w1 ~, K2 {
20.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
    / p; ]& e: w* v$ f% V3 K) U# U
21.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    
22.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
    ' ^0 n& M$ ]1 h8 h2 b( V/ k
23.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
24.     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
25.    
    ; g) \# @; R8 m3 u0 S  L+ E
26.     TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
    
27.    
    
28. }
    
29. 
    , A" W0 M. y& J9 J+ O/ d
30. void TIM2_IRQHandler(void)
    
31. {
    & T+ _9 u  R7 i8 U+ ?" G9 Q& w* x
32.     if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
    
33.     {
    ) `- C7 J' P: {4 I
34.         TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
    
35.         speed_motor_1 = (motor_1_At + motor_1_Bt);
    
36.         motor_1_At = 0;
    8 C( y8 z% g1 m6 ]
37.         motor_1_Bt = 0;
    
38.         
    
39.     }
    2 B% h) |' e* v6 X# k6 p, V
40. }
    
41. </font>

复制代码

代码中的speed_motor_1为设置时间内的电机A相与B相的脉冲数之和。

定时器时间的设置可以通过（u16 arr, u16 psc）实现，附上计算公式

T =[ (arr+1) + (psc+1)]/72000000

使用时直接调用这两个函数：

1. <font face="微软雅黑" size="3">void speed_measure_extix(void) ；
   
2. void speed_measure_time(u16 arr, u16 psc)；</font>

复制代码

/ I1 W% Z+ s$ |: l/ K" j
6 Y" b( k7 e+ ?7 \; d7 c1 \/ k