在简单的学习过了STM32中的简单外设以及中断系统后，在本章节中开始介绍STM32芯片中各个通信接口的配置。在计算机中，按数据传输方式可分为串行通信以及并行通信；按数据同步方式可分为异步通信和同步通信；按数据传输方向课分为单工、半双工和全双工通信。
) |& z  V- V5 m" Q" n串行通信： 在一条数据线上，将数据按照二进制位依次传输，传输一位数据占据一个固定的时间长度。适用于计算机之间、计算机与外设之间的远距离通信，其具备占用传输线数量少、长距离传输时成本低的优点，但数据传输控制相比于并行通信复杂。
$ A* I3 }1 b; I6 M2 q" R% T; [并行通信： 在多条数据线上，一个数据的多位同时进行传输，通常是8位、16位或32位数据一起进行传输。其具备控制简单、传输速度快的特点，但由于其占用数据线过多，长距离传输数据时成本较高，且接受设备出同时接收数据时容易出现错位即抗干扰能力弱。
7 i/ _! t/ T  s  ^异步通信： 通信双方（发送和接收端）使用各自的时钟控制数据的发送和接收，但为了双方的收发协调，时钟需要尽可能的一致。其具备实现容易、成本低的特点，但通信过程中每个字符需要添加2~3位数据作为起止位，各帧之间需有间隔导致了传输效率不高。
同步通信： 通信时需要建立发送方时钟对接收方时钟的直接控制，使得双方达到完全的同步。传输数据的位之间距离为“位间隔”的整数倍，且传送的字符间不留间隙，保持位同步关系。
6 G4 {3 F$ {8 K' T单工通信： 数据的传输仅能够沿着一个方向，不能反向传输。
$ }2 k2 \. k# V0 \; _半双工通信： 数据的传输可以沿着两个方向，但需要分时进行。
# @1 @/ x4 Z6 A7 O0 k+ w全双工通信： 数据的传输可以同时双向的进行。
+ t/ |  k+ i) X* K4 Q- `5 O0 m通信速率： 衡量通信性能的参数，以波特率来表示，代表着每秒钟传输二进制编码的位数，单位为：位/秒。

1、USART串口通信
% O: q+ ^& j, U- u& S9 w1.1 USART介绍
& s8 K  v) ~1 ]& ~* o) g/ i串口通信（Serial communication）是外设和计算机之间经过数据线、地线以及电源线进行数据传输的一种通信方式，属于串行通信。串口是常用的接口标准，规定了电气标准，但没有规定接口插件电缆以及使用的协议。
A. 接口标准
串口通信的接口标准包含了RS-232C、ES-232、RS-422A、RS-485等等，常用的是RS-232C标准，定义了数据终端设备（DTE）与数据通信设备（DCE）之间的物理接口标准。而在RS-232C标准下又有DB25（25针连接器）和DB9（9针连接器）之分，DB9的管脚说明如下表中所示：
* P; u3 F6 p/ w1 V" T
! l1 \( k: p4 [  y+ C0 |
! C) P, [  `% p* W+ }/ S
+ B% ]/ B- Y+ R& RB. 通信协议
6 f+ i2 Y5 `5 m, xRS23的通信协议遵循96-N-8-1格式。其中“96”表示通信波特率为9600；“N”表示无校验位；“8”表述数据位数为8位；“1”表示有1位停止位。
; u! @- ~9 g" ?9 G
在STM32中的USART（通用同步异步收发器），可以与外部设备进行全双工数据交换，UART（通用异步收发器）是在其基础上剪裁掉了同步通信功能。USART在STM32中应用最多的是对printf重定向，通过输出函数将信息打印到串口助手上显示出来。USART的内部结构框图如下所示：
/ q, Q- K- r& s! M9 Y

# F- }4 U& `4 W9 V- G( V  U( V
引脚功能： TX（发送数据输出引脚），RX（接收数据输入引脚），SW_RX（数据接收引脚，内部引脚），nRTS（请求以发送，n表示低电平有效，仅适用于硬件流控制），nCTS（清除以发送，n表示低电平有效，仅适用于硬件流控制）。
数据寄存器： USART_DR，低9位有效，第9位数据是否有效取决于USART控制寄存器1（USART_CR1）的M位设置，当M位为0时表示8位数据字长，M位为1时表示9位数据字长，通常情况下使用8位数据字长。
8 x, k4 c& f2 }6 \" N控制器： USART中有专门控制发送的发送器、控制接收的接收器，以及唤醒单元、中断控制等。
+ J/ l, o- a# `7 h波特率生成： 波特率越大，传输速度越快。
/ r: Q% u8 W. ?0 n5 l$ ?8 O- Q% m计算公式： 波特率= USART的时钟频率 / (16*USARTDIV)
其中USARTDIV是一个存放在波特率寄存器（USART_BRR）的一个无符号定点数。串口通信常用的波特率为4800、9600、115200等。

# r& j( Q, s) |1.2 串口通信配置步骤
在对STM32F1的USART进行配置时，需要使用到USART库，包含stm32f10x_usart.c和stm32f10x_usart.h文件。

使能串口时钟和GPIO端口时钟；
$ D  |* V3 {5 VSTM32F103ZET6芯片中共有5个串口通信资源，其中串口1挂载在APB1总线上，串口2~5挂载在APB2总线上。使用串口时，分别使能对应总线上的串口以及GPIO的时钟即可。调用函数：RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOx, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USARTx, ENABLE);

配置GPIO端口，设置串口引脚为复用功能；
使用引脚的USART功能需要将GPIO设置为复用功能，并将串口的Tx引脚配置为复用推挽输出，Rx引脚配置为浮空输入，调用函数：

7 C3 P8 A4 y& _' R, T- i/ }' ]6 Z- c

1. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
   ) ~$ |1 O1 n; d' M
2. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
   
3. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
   . U. C. }* Y( x! P2 `
4. GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
   ' p! Q. r5 B) c" B/ v
5. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
   # `& `  v" f/ m3 J; a
6. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
   - O, ~% [6 V, a0 @
7. GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

复制代码

初始化串口参数；
调用函数：void USART_Init(USART_TypeDef* USARTx, USART_InitTypeDef* USART_InitStruct);
其中USART_InitTypeDef是一个结构体类型，其中的成员变量如下：

1. typedef struct
   
2. {
   
3.         uint32_t USART_BaudRate;                                //波特率，4800 / 9600 / 115200
   ( J! ^, l8 k! P
4.         uint16_t USART_WordLength;                        //字长，8 / 9
   & F' g" \% P0 g6 u" d
5.         uint16_t USART_StopBits;                                //停止位，0.5 / 1 / 1.5 / 2
   
6.         uint16_t USART_Parity;                                        //校验位 USART_Parity_NO（无校验）、USART_Parity_Even（偶校验）以及USART_Parity_Odd（奇校验）
   4 P  b) n4 k6 }  l& R
7.         uint16_t USART_Mode;                                        //USART模式 USART_Mode_Rx / USART_Mode_Tx
   
8.         uint16_t USART_HardwareFlowControl;        //硬件流控制 只有在硬件流模式下有效，常用无硬件流模式 USART_HardwareFlowControl_None
   
9. } USART_InitTypeDef;

复制代码

6 H! z" t3 Z: Z7 ~% K) R5 {使能串口；
调用串口函数：void USART_Cmd(USART_TypeDef* USARTx, FunctionalState NewState);
设置串口中断类型并使能；
调用函数：void USART_ITConfig(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t USART_IT, FunctionalState NewState);
其中USARTx选择串口，USART_IT选择中断类型，NewState选择使能或失能。串口中断的类型很多，需要依据具有的场景进行选择，例如在串口接收数据时，产生中断：USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);
串口发送数据时：USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TC, ENABLE);
设置串口中断优先级，使能串口中断通道；
/ [. A: v$ V8 b, |# {% g/ h对串口中断进行了配置，需要初始化NVIC。
9 I" N2 h# n% V  h; {/ E编写串口中断服务函数。
使用串口开启了中断功能，就需要在中断服务函数（USARTx_IRQHandler）判断由串口产生的中断是那种类型，然后实现相应的功能。判断中断类型，调用库函数：ITStatus USART_GetITStatus(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t USART_IT);
! \/ |) J2 c3 s6 }6 ]: q6 v; J串口中的接收函数：uint16_t USART_ReceiveData(USART_TYpeDef* USARTx);
6 \$ s  B) c7 }- ?/ U; R2 @发送函数：void USART_SendData(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t Data);
: n- f* X3 o: @: p1 z8 l" h: c读取串口状态标志位：FlagStatus USART_GetFlagStatus(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t USART_FLAG);
1.3 应用示例
* ^+ {# w! u9 m4 t5 r使用STM32的USART1实现单片机与电脑端串口助手之间的通信，详细的代码如下：
5 Q& [* U" J3 [
usart.h
# M( R" c( J# y6 V* m$ d
: @. J  ^, K& h% L

1. #ifndef _usart_H
   " x1 D$ P) `5 ^! g
2. #define _usart_H
   ' W4 c+ T' u$ u
3. 
   3 v$ b7 V% o/ {5 h' w
4. #include "system.h"
   0 n1 [# @; i& Z6 y' U  [9 t) o
5. 
   . H6 S' f9 g4 Z9 _
6. void USART1_Init(u32 bound);
   3 j/ q' ~3 J7 K/ i: L7 k
7. 
   
8. #endif

复制代码

usart.c
  }* c2 ~- O& F9 a  i

1. #include "usart.h"        
   
2.          
   
3. int fputc(int ch,FILE *p)
   5 Q6 z0 S; q7 I0 Y# c4 [# O+ `, D
4. {
   
5.         USART_SendData(USART1, (u8)ch);
   4 K% k* c8 n; j2 E' m/ P
6.         while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) != SET);
   3 q1 p% A: s8 l
7.         return ch;
   * s2 b; k# u8 q, X: V
8. }
   5 y1 L1 D1 ^6 `) D: g9 @5 v7 K8 q
9. 
   1 N1 Y3 B5 E$ k: e3 ~5 y
10. void USART1_Init(u32 bound)
    
11. {
    
12.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    6 E1 b0 A6 b% D, R, m! L1 I1 v! n- F
13.         USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
    8 H0 q8 p! Y3 r7 B5 i% K2 u
14.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
15.         
    4 z4 V  C% v; D4 h: p! z6 n) n
16.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
    ; C+ T) l, r0 J6 h) _! s9 f2 c+ n
17.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);
    ' h  b2 [2 Y0 o8 J3 C0 I
18. 
    2 `( a3 g1 b1 o5 W7 z" K9 k5 e+ ~! K
19.         
    * ^7 M% y$ e5 t* `' o2 p- {; R
20.         // 配置GPIO端口
    
21.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;//TX                        
    # N' d) f, D5 K; b! a' o
22.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    
23.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;            
    % d# Y8 h0 d. J- L# W- R
24.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);  
    
25.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;//RX                        
    8 O% S$ G# e* P8 w4 r
26.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;                  
    # q0 h: V) {  f7 k, p0 w
27.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    
28.         
    3 s% ]; h. X$ x8 ~5 k, O
29. 
    # }  w9 Q, r0 q) Z
30.    //USART1 初始化配置
    
31.         USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;
    6 X, g1 E7 l7 ~+ A6 A' ?' R
32.         USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
    1 }" N, x3 c" ^$ s2 D. q
33.         USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
    
34.         USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
    : Y$ [3 u7 i, E* y5 D; b
35.         USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//ÎÞÓ²¼þÊý¾ÝÁ÷¿ØÖÆ
    
36.         USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;        
    
37.         USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
    
38.         
    
39.         USART_Cmd(USART1, ENABLE);  
    
40.         
    9 |7 U2 u6 r8 F- M2 G
41.         USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);
    9 }& ~. g2 n0 C3 q: A
42.                
    ; m# y5 J5 I4 M2 M/ n5 q( B
43.         USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);
    ! O! M8 q+ f: {# k; g" s' r7 ^
44. 
    
45.         //Usart1 NVIC 配置
    
46.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
    9 W0 s! s2 y  S1 {+ o: f& Q$ _
47.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;
    9 y; D: g; Z1 @) I* u
48.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =3;        
    
49.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                        
    # c3 r$ y" g0 ~/ w2 k" p0 N
50.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        
    ! O, y$ C2 P+ z" n
51. }
    , O7 E- _1 ~! A/ t' B$ }8 K% S  ?
52. 
    
53. 
    & u/ r7 `# v: E
54. void USART1_IRQHandler(void)                        
    + \+ v1 a5 W/ t9 p9 ?
55. {
    / g1 [# h* Y$ p7 W6 }4 z
56.         u8 r;
    ) L: Q6 o0 p) Q# l! y
57.         if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  
    
58.         {
    
59.                 r =USART_ReceiveData(USART1);
    
60.                 USART_SendData(USART1,r);
    & N! [1 U1 A3 R
61.                 while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) != SET);
    
62.         }
    
63.         USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TC);
    
64. }         

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main.c
7 _+ j- w' p6 x/ h3 x

1. #include "system.h"
   7 c0 O5 h: G- N; o  n8 c! h
2. #include "led.h"
   
3. #include "SysTick.h"
   
4. #include "usart.h"
   
5. 
   
6. int main()
   ! m+ O' i1 _/ M' Q, l1 i+ b
7. {
   4 G% _5 V7 m' _* b% D% M
8.         u8 i=0;
   + `$ ?' J3 h* T5 ^8 m, m
9.         SysTick_Init(72);
   
10.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    
11.         LED_Init();
    , [5 r0 y" s; V7 f
12.         USART1_Init(9600);
    
13.         
    
14.         while(1)
    
15.         {
    
16.                 i++;
    ) }  G$ }6 e" z' ^$ L1 m$ |7 X7 f; `; K
17.                 if(i%20==0)
      P$ F" C7 S. Q" U- l9 q8 M
18.                 {
    
19.                         led1=!led1;
    
20.                 }
    
21.                 delay_ms(10);
    & R' {5 O  \7 Z+ q$ ?
22.         }
    
23. }
    

复制代码

* m8 @! O9 o7 h2、I2C与EEPROM通信
/ c2 S9 v" l0 h7 b; g' F' r2.1 I2C通信及配置步骤
I2C（Inter-Intergrated Circuit）是PHILIPS公司开发的串行总线，用于连接微控制器及其外围设备，属于同步通信。其具有控制方式简单，通信速率较高的优点。I2C总线由两根双向信号线组成，一根是数据线SDA，一根是时钟线SCL。使用I2C通信设备的连接如下图所示：
" d# X2 }: S0 `0 l4 c5 c
0 f4 u, v3 u0 N; l8 ?1 T; Y  }1 J
0 F1 A) f/ C( nI2C的物理层具备如下特点：
（1） 支持多设备，总线上可连接多个I2C设备，支持多主机和多从机设备；
3 ~. E& \, P/ I（2） I2C总线只是用SDA和SCL两根线路，SDA传输数据，SCL用于数据收发同步时钟；
, L0 ?5 ~# a/ F! _( j: K: x! e) y) E7 h（3） 连接在I2C总线上的设备都拥有一个独一无二的地址，主机可使用改地址对不同设备之间进行访问；
（4） I2C总线通过上拉电阻，当I2C设备空闲时，输出高阻态，当所有设备都空闲时，由上拉电阻将总线拉升为高电平；
（5） 多主机设备同时使用I2C总线时，为了防止数据冲突，会采用仲裁方式决定占用情况；
（6） 三种传输模式：标准模式（速率100kbit/s）、快速模式（400kbit/s）以及高速模式（3.4Mbit/s）;
（7） 连接到相同I2C总线上的设备数量受到总线最大电容400pF的限制。
+ ~4 @: f* k1 ^I2C的协议层包含了：
+ s& \% u& H2 X1 v4 }( c: w（1） 数据有效性规定；
I2C总线在传输数据时，SCL时钟信号为高电平的过程中，数据线上的数据需要保持稳定；在时钟信号为低电平时，数据线上允许有高/低电平的变化。
: S4 Z% |1 L4 g2 c% m  N9 T
, s! a/ P8 |3 J* u! h- F

7 W/ C- ~6 d; c$ v2 i; h3 K0 m* Y（2） 起始和停止信号；
) S6 r; c9 |1 K* S! {$ ?SCL时钟线为高电平是，SDA数据线由高电平向低电平的变化表示起始信号；SCL为高电平是，SDA有低电平向高电平的变化表示终止信号。



1 q. c+ B! T/ p（3） 应答信号；
. \3 {( E4 c0 Y8 f. a当主机发送器件传输一个字节的数据后，其尾部需跟一个校验位，检验位是接收端通过控制SDA来实现，可以提示发送端数据已被接收完成。校验位就是数据或地址传输过程中的响应，包括“应答（ACK）”和“非应答（NACK）”两种信号。作为数据接收端，设备接收到数据后，如果要继续接收数据，则需要向对方发送ACK信号即特定的低电平脉冲；若不要继续接收数据，则需要向对方发送NACK信号即特定的高电平脉冲。
* r  \' \9 [  s( i+ j! Y. S


（4） 总线寻址方式；
I2C总线寻址方式按照从机地址位数可分为：7位寻址和10位寻址。


( {3 O( |/ G  K5 ]0 ?1 x
D7~D0组成从机的地址，D0为数据传输方向位，置0时表示主机向从机写数据，置1时表示主机由从机读取数据。
（5） 数据传输。
- V8 W" ~0 l- z. eI2C总线上传输的数据比较广泛，包含有地址信号以及数据信号，在一个起始信号发出后，紧接着需要传输一个从机地址，每一次数据的传输由主机产生的终止信号结束。在总线的一次数据传输中，有下以下的方式：
1 U+ A( @/ D- J$ u7 L+ [! d  ZA. 主机向从机发送数据，数据传输方向在整个过程中不变；
B. 主机在第一个字节后，变为从从机读取数据；
C. 传输过程中，需要改变数据流动方向时，起始信号和从机地址被重复产生一次，但两次读/写方向位相反。
( X8 H$ J" X+ }. |$ s' r
2 @% E: H, e- }) u! ~0 R  a9 [  R2.2 EEPROM（AT24C02）
! G" _7 X8 I6 e* u$ M$ _3 o+ tAT24C02是一个2K位串行CMOS，内部含有256个8位字节，有一个16字节页写缓冲器。AT24C02通过I2C总线进行操作，拥有写保护功能，芯片内部存储的数据可以保证在掉电的情况下不丢失，一般用来存储一些比较重要的数据。

, V$ h. N7 p2 k* N

8 k* \& R  i( p$ I' V: H# EAT24C02芯片的地址有7位，高4位为1010，低3位由A0/A1/A2信号线的高/低电平决定。I2C通信中传输地址或数据都是以字节为单位的，在传输地址时，芯片的地址占据7位，还有1位用来选择读/写方向。
& e! R4 R; |' j8 E
# t1 C% ]' [! s6 F+ C
6 E, w* ~* z# M* k6 n. _/ q
! f3 d2 F" g8 S2 O2 y& k' H3 j4 v2.3 应用示例
7 E8 k/ r, D1 N% U4 u24cxx.h
% f$ Q% C  S+ g5 z

1. #ifndef _24cxx_H
   7 O7 u, N) I9 @/ t+ b
2. #define _24cxx_H
   : t! E6 _( [8 J* E) q$ @3 p
3. 
   
4. #include "system.h"
   
5. #include "iic.h"
   - V6 J/ f2 Q' t+ f$ H; l) c9 c
6. 
   9 H$ s" c) G0 |! e" L2 h
7. #define AT24C01                127
   
8. #define AT24C02                255
   - r4 T0 m: @/ G* W8 O6 h
9. #define AT24C04                511
   + o/ \& @% l5 J# h, W1 x7 F
10. #define AT24C08                1023
    
11. #define AT24C16                2047
    
12. #define AT24C32                4095
    ; h1 m# S  e1 N+ ^
13. #define AT24C64                8191
    
14. #define AT24C128        16383
    ! t; f# n& h0 n0 e) K7 V
15. #define AT24C256        32767
    
16. 
    . i" q/ c1 m* j5 m, U  d* W, W
17. #define EE_TYPE AT24C02
    
18. 
    
19. void AT24CXX_Init(void);
    
20. u8 AT24CXX_ReadOneByte(u16 ReadAddr);
    & u- `. u7 C- C5 c; P) O# @7 `- h" |
21. void AT24CXX_WriteOneByte(u16 WriteAddr,u8 DataToWrite);
    8 C" b3 d3 D6 w5 u' ]
22. void AT24CXX_WritelenByte(u16 WriteAddr,u8 DataToWrite,u8 len);
    
23. u32 AT24CXX_readLenByte(u16 ReadAddr,u8 Len);
    # t! u5 s' B& g: W
24. u8 AT24CXX_Check(void);
    
25. void AT24CXX_read(u16 ReadAddr,u8 *pBuffer,u16 NumToRead);
    
26. void AT24CXX_write(u16 WriteAddr,u8 *pBuffer,u16 NumToWrite);
    
27. 
    
28. #endif
    ; r- S; ^, p$ X/ I: N

复制代码

24cxx.c

: h' n+ m2 ?  {

1. #include "24cxx.h"
   # D* F0 f( `. M; u# F9 s) U' D
2. #include "SysTick.h"
   
3. 
   
4. void AT24CXX_Init(void)
   % k: W4 j6 b# {* ?7 s8 s/ o
5. {
   
6.         IIC_Init();
   ' O0 ]+ c! p) H0 I; j
7. }
   * Z6 \8 X; Q/ k; ?) ]6 x2 X
8. 
   
9. u8 AT24CXX_ReadOneByte(u16 ReadAddr)        //从从机AT24Cxx读取一个字节数据
   ) b$ o' M5 P9 n  y! ^1 d
10. {
    / i' N" ]5 ~2 m
11.         u8 temp=0;
    
12.         IIC_start();
    3 U* P. m& L" a7 M# X9 Z8 F
13.         if(EE_TYPE>AT24C16)
    ' y$ s. V  h# E6 J9 Z
14.         {
    
15.                 IIC_send_byte(0xA0);                                 //发送写命令
    9 u* r$ m0 N, U6 u; ?' [5 @
16.                 IIC_wait_ack();                                         //等待应答
    ( O+ h. j' K9 G: [( }3 I6 |
17.                 IIC_send_byte(ReadAddr>>8);                //发送高地址
    ) I& Q# K  _" s) _8 N' C, D
18.         }
    3 T0 u$ Q) [' t# [! O$ Q4 a) T( D3 G  f
19.         else
    
20.         {
    
21.                 IIC_send_byte(0xA0+((ReadAddr/256)<<1));        //发送器件地址，写数据
    6 J2 N# ]# U$ n9 M) e; C" [# M
22.         }
    
23.         IIC_wait_ack();
    2 _- L, L! R' F" b$ B* v
24.         IIC_send_byte(ReadAddr%256);                        //发送低地址
    
25.         IIC_wait_ack();
    2 N- J1 [3 H. v: G* e
26.         IIC_start();
    ; i& y9 j. E, l; ~) A! y) R
27.         IIC_send_byte(0xA1);                                        //进入接收模式
    
28.         IIC_wait_ack();
    $ q, p. f' ]; K" \2 x
29.         temp=IIC_read_byte(0);
    " x$ Q; f5 I. Y. J
30.         IIC_stop();
    - M  F' p' K2 ?9 Z. O( l- N) ]
31.         return temp;
    2 |3 w' m9 B# @4 T: E5 n+ L4 x9 h
32. }
    / @- C. L9 B( G8 W& V
33. //在AT24Cxx指定地址写入数据
    
34. void AT24CXX_WriteOneByte(u16 WriteAddr,u8 DataToWrite)
    
35. {
    
36.         IIC_start();
    
37.         if(EE_TYPE>AT24C16)
    7 c1 ^- v" g! `$ g
38.         {
    
39.                 IIC_send_byte(0xA0);                                 //发送写命令
    
40.                 IIC_wait_ack();                                        //等待应答
    
41.                 IIC_send_byte(WriteAddr>>8);                 //发送高地址
    % g7 e9 x" h) u: f
42.         }
    
43.         else
    8 b  B* g! v. q, W# A
44.         {
    
45.                 IIC_send_byte(0xA0+((WriteAddr/256)<<1));         //发送器件地址，写数据
    & \* u6 D* D: S6 s6 v3 T( J! o9 w
46.         }
    2 j' V5 Q# J/ t5 ]
47.         IIC_wait_ack();
    1 r  j: D8 h4 ^. g$ G
48.         IIC_send_byte(WriteAddr%256);
    
49.         IIC_wait_ack();
    3 M: c7 Y4 `0 p% f- N: F
50.         IIC_send_byte(DataToWrite);
    
51.         IIC_wait_ack();
    - ]9 p  g/ E- A
52.         IIC_stop();
    . i- |; s$ X' A* M/ ~# H
53.         delay_ms(10);
    , `" w3 ~3 E( T& [% v/ b8 \$ Z  a
54. }
    7 w" S- g; p+ m0 @! x6 L, r
55. //向AT24CXX指定位置写入长度为len的数据
    " H7 q. s+ n, I. V# x3 A" y
56. void AT24CXX_WritelenByte(u16 WriteAddr,u8 DataToWrite,u8 len)
    
57. {
    
58.         u8 t;
    
59.         for(t=0;t<len;t++)
    2 s( p. ~" M. X
60.         {
    & W- i! L) _' K9 y& D
61.                 AT24CXX_WriteOneByte(WriteAddr+t,(DataToWrite>>(8*t))&0xff);
    - N; O5 D8 U3 |9 c" l9 h4 U0 J
62.         }
    ; i* H0 F8 l( v% k! l
63. }
    : h6 T/ \, y( v
64. //从ATC24XX中指定地址开始读长度为len的数据
    
65. u32 AT24CXX_readLenByte(u16 ReadAddr,u8 Len)
    / t% P4 z4 ~9 E- E" M
66. {
    
67.         u8 t;
    - o& D5 J8 `1 E, ~+ c
68.         u32 temp=0;
    
69.         for(t=0;t<Len;t++)
    ! O; b1 ?1 x0 l& G+ c; S# |- K
70.         {
    , D# w+ I- L+ f, h- m
71.                 temp<<=8;
    6 N8 C: k7 Y; H6 {- l) n; H6 D( `
72.                 temp+=AT24CXX_ReadOneByte(ReadAddr+Len-t-1);
    + j* u- U( j* r  g9 L
73.         }
    4 s# Y5 O% ^2 b  c
74.         return temp;
      I$ v" @1 ]( R* G
75. }
    
76. //检查ATC24XX工作是否正常，0正常，1不正常
    
77. u8 AT24CXX_Check(void)
    
78. {
    
79.         u8 temp;
    ' [7 O8 y4 X; J& F" \
80.         temp=AT24CXX_ReadOneByte(255);
    
81.         if (temp==0x36)                                       
    * [# U; y7 A% q6 g( b
82.                 return 0;
    & q: W) ^: D% c& g
83.         else
    2 }9 f; |7 K3 P' u, q9 \) A6 ^
84.         {
    
85.                 AT24CXX_WriteOneByte(255,0x36);
    & j0 N$ E9 o5 n, W$ K
86.                 temp=AT24CXX_ReadOneByte(255);
    
87.                 if (temp==0x36)
    % y) R4 d1 r2 K6 S5 ?, B
88.                         return 0;
    
89.         }
    # D" T) H0 z' H) q
90.         return 1;
    
91. }
    
92. //从指定地址开始读出指定额数据，pBuffer存放数据的数组首地址，NumToRead需要读出数据的个数
    ) W& ~1 p+ v- o1 C8 R, ?& h( ]
93. void AT24CXX_read(u16 ReadAddr,u8 *pBuffer,u16 NumToRead)
    
94. {
    
95.         while(NumToRead)
    
96.         {
    
97.                 *pBuffer++=AT24CXX_ReadOneByte(ReadAddr++);
    
98.                 NumToRead--;
    
99.         }
    8 C- N6 f! j/ O' {8 P
100. }
     ' x% e/ y# ^) w( Y* H# ~
101. //指定地址写入指定个数的数据
     4 Y* |" U. K0 }& |4 m5 x7 H% r
102. void AT24CXX_write(u16 WriteAddr,u8 *pBuffer,u16 NumToWrite)
     
103. {
     7 |% A. O9 i6 V: O& {$ y4 [% v  z. m
104.         while(NumToWrite--)
     
105.         {
     6 v2 I5 [* a0 I) g2 r# R6 W1 m# C
106.                 AT24CXX_WriteOneByte(WriteAddr,*pBuffer);
     : u( P2 p& o* T# A( O" y* Y6 \- \/ _
107.                 WriteAddr++;
     
108.                 pBuffer++;
     " v8 B7 r* `4 W8 ~
109.         }
     , o8 ?0 [4 {* V- g8 g, d# ?) k
110. }

复制代码

# ^+ y3 u& U. ?5 P( j4 qiic.h
, h, \9 W& }  c" F- w" [! ~

1. #ifndef _iic_H
   
2. #define _iic_H
   
3. 
   
4. #include "system.h"
   
5. 
   $ \7 A; ?7 ]/ y3 H, Z8 B" L
6. /*IIC_SCL时钟端口、引脚定义*/
   2 Q8 \; F" S: Z- a5 d
7. #define IIC_SCL_PORT                          GPIOB
   7 \6 s/ _& L9 z& L
8. #define IIC_SCL_PIN                                 (GPIO_Pin_10)
   
9. #define IIC_SCL_PORT_RCC                 RCC_APB2Periph_GPIOB
   
10. 
    
11. /*IIC_SDA数据端口、引脚定义*/
    
12. #define IIC_SDA_PORT                                 GPIOB
    - Z8 [! U+ _/ c% o+ [. _. H
13. #define IIC_SDA_PIN                                  (GPIO_Pin_11)
    + v2 ]1 A0 S9 s, [
14. #define IIC_SDA_PORT_RCC                RCC_APB2Periph_GPIOB
    2 t! e8 t0 H# x' L' W5 K
15. 
    
16. /*IO操作*/
    4 B& M$ [* \( s, T
17. #define IIC_SCL  PBout(10)//SCL
    2 U5 A( U2 ?! ~. N. i; c
18. #define IIC_SDA  PBout(11)//SDA
    - r7 s& Y/ S& g) s/ Q! x
19. #define READ_SDA PBin(11)//ÊäÈëSDA
    
20. 
    
21. //IIC操作函数
    : i8 l" A4 J- E8 X; k. e$ h
22. u8 IIC_read_byte(u8 ack);
    ' {- m1 R& F9 A. z
23. void IIC_send_byte(u8 byte);
    
24. void IIC_noack(void);
    ' z9 L8 b" l- f2 H9 H2 @
25. void IIC_ack(void);
    $ q+ r$ K$ }1 K* Y' @' \
26. u8 IIC_wait_ack(void);
    ) D, y$ \+ X6 g/ i- d
27. void IIC_stop(void);//Í£Ö¹ÐźÅ
    
28. void IIC_start(void);
    ; @$ a! ~+ o* W- }& D  w9 C* w
29. void SDA_IN(void);
    
30. void SDA_OUT(void);
    4 w1 d" b3 @6 A* v) t+ O/ d
31. void IIC_Init(void);
    
32. 
    
33. #endif
    2 v- v" I  y! Y% q  z: ^% }! Y

复制代码

iic.c

& @$ d" f) b' N$ a

1. #include "iic.h"
   9 |% i* b$ ?0 r0 A( c& T
2. #include "SysTick.h"
   
3. 
   
4. void IIC_Init(void)
   : O" Y8 s8 {  r- d) L
5. {
   1 ]8 J$ ~7 S3 T0 n/ N/ W; g6 M
6.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
7.         RCC_APB2PeriphClockCmd(IIC_SCL_PORT_RCC|IIC_SDA_PORT_RCC,ENABLE);
   
8.         
   
9.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=IIC_SCL_PIN;
   
10.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    
11.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
    : A* g8 ]5 {3 p' W: I
12.         GPIO_Init(IIC_SCL_PORT,&GPIO_InitStructure);
    - \) F/ J0 `7 E* a
13. 
    4 Q; G5 D" p% Z2 y# E
14.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=IIC_SDA_PIN;
    : Y. \; f% {) y8 q  T
15.         GPIO_Init(IIC_SDA_PORT,&GPIO_InitStructure);
    + `. i# J$ |7 `% w/ e5 \, @
16.         
    
17.         IIC_SCL=1;
    
18.         IIC_SDA=1;
    1 b! @7 ^- ], _. R* ]
19.         
    / L; T' R( R  e* ?
20. }
    - L6 e1 O0 T& Y, `
21. 
    $ w8 T* H5 f; H% F* J
22. 
    ! f. e; ]9 P% |: M+ A7 E$ g/ T$ t  i
23. /*模拟IIC工作时序*/
    / i+ v6 M1 M( q( r
24. void SDA_OUT(void)
    
25. {
    
26.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
27.         
    
28.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=IIC_SDA_PIN;
    
29.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    
30.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
    / q+ `% V7 V+ g$ ]0 ~" N# H
31.         GPIO_Init(IIC_SDA_PORT,&GPIO_InitStructure);
    
32. }
    ; _) e" z' W; j+ j8 z! t) u
33. void SDA_IN(void)
    
34. {
    . D( d, }# P: c% \. r
35.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    - V; I0 f" S; S4 F  e3 n8 n
36.         
    % K5 R1 o9 b, v, ?2 c  B
37.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=IIC_SDA_PIN;
    8 I. P: P' t5 A. A
38.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    
39.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
    2 ]  }% N: D" z
40.         GPIO_Init(IIC_SDA_PORT,&GPIO_InitStructure);
    
41. }
    
42. void IIC_start(void)                //起始信号
    
43. {
    ) B0 ~& G2 L/ C
44.         SDA_OUT();
    9 S) r. l8 E' D* K' R
45.         IIC_SDA=1;
    
46.         IIC_SCL=1;
    
47.         delay_us(5);
    
48.         IIC_SDA=0;
    ! h3 c0 [2 Z" e
49.         delay_us(6);
    % Z! g& a2 B/ v1 G( P
50.         IIC_SCL=0;
    7 S, i4 O- w4 o5 X% @3 B
51. }
    4 |: J& }' z8 o
52. void IIC_stop(void)                        //终止信号
    - U3 Q" c1 o0 X. X& z, K
53. {
    2 C. [8 X) t  `6 E
54.         SDA_OUT();
    
55.         IIC_SCL=0;
    
56.         IIC_SDA=0;
    
57.         IIC_SCL=1;
    
58.         delay_us(6);
    
59.         IIC_SDA=1;
    
60.         delay_us(6);
    
61. }
    & @3 y4 R, A  a/ u2 {- J  J
62. 
    " x" I$ ?! O6 n* y6 M- X, ]6 O
63. //等待应答信号的到来，1接收应答失败，0接收应答成功
    ( A3 N- ^9 l% ~" J9 a: B4 }
64. u8 IIC_wait_ack(void)
    2 C( ]9 L0 [4 H! L: `
65. {
    
66.         u8 tempTime=0;
    $ K2 H" {3 O8 e2 a
67.         IIC_SDA=1;
    
68.         delay_us(1);
    
69.         SDA_IN();                         //SDA设置输入
    4 S. b5 G' e% d0 ]; [, t$ Z
70.         IIC_SCL=1;
    1 R: A0 L% R1 |$ T
71.         delay_us(1);
    , a" H% d# U, P% t9 N
72.         while(READ_SDA)
    5 F: i& F! n: ~2 h1 Z
73.         {
    4 d) ?0 k" @$ z; @1 {
74.                 tempTime++;
    0 w; g& l$ B5 X- @) j, J
75.                 if(tempTime>250)                //接收应答失败
    , Y4 [/ e: \( D8 W/ k8 Z, W
76.                 {
    
77.                         IIC_stop();
    * ^6 S" Q9 T- V( r3 g2 ]: Q
78.                         return 1;
    % I8 Y5 V0 a# e* Y( n8 m
79.                 }
    
80.         }
    
81.         IIC_SCL=0;
    
82.         return 0;
    
83. }
    
84. 
    
85. //产生应答信号
    
86. void IIC_ack(void)
    
87. {
    5 R0 a$ F( i6 G* |% z/ [5 \% E; _# j
88.         IIC_SCL=0;
    0 |+ m# h2 i0 x1 {4 T. t( t
89.         SDA_OUT();
    " j7 y4 S" T' s* j
90.         IIC_SDA=0;
    $ R# |; U* V% t6 B/ J
91.         delay_us(2);
    4 ~& L2 F- i$ D& a4 e
92.         IIC_SCL=1;
    3 }+ Q- T$ a! c  k; g
93.         delay_us(5);
    ) l% l8 e0 `: P9 }+ Z0 [
94.         IIC_SCL=0;
    7 k. M/ k" e! y
95. }
    $ h5 l" M- W5 O( F7 k9 P+ O6 H+ |
96. 
    
97. //产生非应答信号
    
98. void IIC_noack(void)
    
99. {
    
100.         IIC_SCL=0;
     ; I  S! F' i$ U$ v( {* h2 q
101.         SDA_OUT();
     
102.         IIC_SDA=1;
     
103.         delay_us(2);
     
104.         IIC_SCL=1;
     6 O  F+ }& ^6 Q5 J' A8 v
105.         delay_us(5);
     ; Q8 \% d) Q: H, v7 U3 O' K2 e& W
106.         IIC_SCL=0;
     ' R1 Z- ~7 |8 x8 c1 k
107. }
     
108. 
     ( s$ G) c4 F/ `+ d
109. //发送单字节信息
     
110. void IIC_send_byte(u8 byte)        
     
111. {
     9 Q* I' q$ Q  L# ?0 F* H; Z! F) W1 C
112.         u8 t;
     
113.         SDA_OUT();
     
114.         IIC_SCL=0;                                //开始数据传输
     
115.         for(t=0;t<8;t++)
     
116.         {
     
117.                 if((byte&0x80)>0)                //每一次发送最高位
     6 W. W9 C7 N) ]* ^
118.                         IIC_SDA=1;
     
119.                 else
     4 R3 r' v) A* ^9 z" n: N  s
120.                         IIC_SDA=0;
     
121.                 byte<<=1;        //发送位左移到最高位
     
122.                 delay_us(2);  
     3 d% J: F' `- C4 S
123.                 IIC_SCL=1;
     6 S! `& |( ~& H. E  f/ e5 w2 ^
124.                 delay_us(2);
     4 m$ o2 O: E) E8 k# ]& {
125.                 IIC_SCL=0;
     , f/ T# V2 X, d5 T6 v: C" u
126.                 delay_us(2);
     & m' C( ^# z5 t7 c3 X* u
127.         }
     
128. }
     
129. 
     ) S! X1 ?9 N# h- F) h8 `% m
130. //读取单字节信息
     . ]1 E( m7 D% L: ?, s) W4 ?
131. u8 IIC_read_byte(u8 ack)
     
132. {
     
133.         u8 i,receive=0;
     1 [: ]* A) t- F6 i' Z( _6 X
134.         SDA_IN();        //设置为输入
     
135.         
     
136.         for(i=0;i<8;i++)
     
137.         {
     
138.                 IIC_SCL=0;
     
139.                 delay_us(2);
     ( _; K: p' O' _2 a* O) t1 o
140.                 IIC_SCL=1;
     0 ]6 _5 c* \% w+ o) k
141.                 receive<<=1;
     
142.                 if(READ_SDA)
     
143.                         receive++;
     
144.                 delay_us(1);
     8 ~- q* X9 d; l# i& x" p6 u
145.         }
     5 {1 a: F; J% o" p
146.         //读取完成后，发送应答信息
     
147.         if(!ack)
     
148.         {
     3 h- c2 i! {" y+ l# B+ M
149.                 IIC_noack();
     
150.         }
     
151.         else
     
152.         {
     
153.                 IIC_ack();
     
154.         }
     
155.         return receive;
     
156. }

复制代码

main.c
6 {+ U1 Y) F0 D$ L8 o

1. #include "system.h"
   " F: ]6 c1 z. g! c* {9 K' p0 w
2. #include "led.h"
   
3. #include "SysTick.h"
   ; I3 i6 B# _: `$ u$ f
4. #include "usart.h"
     d8 i1 `6 @+ @6 p' J4 W+ ~
5. #include "24cxx.h"
   6 q6 U( [% }$ @+ H6 A
6. #include "key.h"
   
7. 
   
8. int main()
   
9. {
   
10.         u8 i=0;
    2 p9 C' U* J2 Z! c; y3 s
11.         u8 key;
    " E/ m3 G9 S: A% R7 C
12.         u8 k=0;
    , U* C* K: Q/ y: [) @# H% a
13.         
    % _* x- w0 f" W: `$ T1 y
14.         SysTick_Init(72);
    
15.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    
16.         LED_Init();
      g7 @) D4 X$ c6 q$ V' U7 w5 J& y* g
17.         USART1_Init(9600);
    " J  k1 a+ t' e  f  H, T; Y
18.         KEY_Init();
    
19.         AT24CXX_Init();
    , Y8 C7 O0 _5 i4 y, h# z
20.         while(AT24CXX_Check())
    
21.         {
    ( L3 W( B9 L* z3 W  `
22.                 printf("AT24C02检测不正常\r\n");
    * A7 k- T+ A' a: k, g
23.                 delay_ms(500);
      ]/ @. ]" M5 Z0 p; s5 m/ U
24.         }
    3 w" U' ?& ?# o
25.         printf("AT24C02检测正常\r\n");
    1 w3 L8 S9 a) g! q4 [
26.         
    
27.         while(1)
    
28.         {
    
29.                 key=KEY_Scan(0);
    ( K* c; u" N! S3 v7 q, C
30.                 if(key==KEY_UP)
    
31.                 {
      p- c6 P$ @  Z  e
32.                         k++;
    . i! V  X3 p) G, I6 z( Y
33.                         if(k>255)
    
34.                         {
    , i6 v% f* f& _8 e
35.                                 k=255;
    
36.                         }
    
37.                         AT24CXX_WriteOneByte(0,k);
    ) W' k* e4 w# }' E
38.                         printf("写入的数据为：%d\r\n",k);
    . v* p6 _* ?0 X$ g/ X  P7 d
39.                 }
    3 p1 j2 s# \$ `- M
40.                 if(key==KEY_DOWN)
    6 I& |$ t0 c/ S# E* _
41.                 {
    
42.                         k=AT24CXX_ReadOneByte(0);
    2 _, f' t5 m4 B- [& n1 B; Y+ y
43.                         printf("读取的数据为：%d\r\n",k);
    / R% `. C: f3 g" S! Q
44.                 }
    
45.                 i++;
    % L( x% U( e* P; Q! _7 }" B  J
46.                 if(i%20==0)
    - r6 z+ r' j/ Z. g* o' U
47.                 {
    ! M! g/ P" I  H* B4 I& r
48.                         led1=!led1;
    
49.                 }
    
50.                 delay_ms(10);
    3 e" A5 W$ J$ F% [9 x" g4 B- Y; [/ `
51.         }
    
52. }

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3、CAN通信
; j  K( u6 Y% M0 h9 q8 k7 }3.1 CAN介绍
6 H. M8 ^; F4 kCAN（Controller Area Network），控制器局域网络，是ISO国际标准化串行通信协议。为了减少线束的数量、通过多个LAN进行大量数据的高速通信的实际需要，1986年德国电气商博世公司开发了面向汽车的CAN通信协议。CAN是国际上应用最广泛的现场总线之一，为分布式系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了有利的技术支持。
CAN通信只需要两个信号线，CAN_H和CAN_L，CAN控制器根据两根信号线上的电位差来判断总线电平。总线电平被分为显性电平和隐性电平，发送方通过使总线电平发生变化，从而将信息发送给接收方。
+ I2 Z/ y' [, O- t# o, ^8 G3 W* L( iCAN通信具备以下特点：
1、 多主控制；
; F; w- W3 j" k0 E总线空闲时，所有单元均可发生消息，当两个以上的单元同时发生消息时，依据标识符（ID）决定优先级。ID并不是表示发送的目的地址，而是表示访问总线消息的优先级。两个以上的单元开始发送消息时，对消息ID的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜的单元继续发送消息，仲裁失败的单元停止发送进行接收工作。
2、 系统柔软性；
与总线相连的单元没有类似“地址”的信息，因此在总线上增加单元时，总线上的其它单元软硬件及应用层不需要被改变。
/ ^/ j; s! y+ m8 `4 s; ^3、 通信速度快、距离远；
4 S; `4 Q( A8 [最高1Mbps（距离小于40m），最远10km（速率低于5Kbps）。
+ `$ G+ Z# G4 W' L1 V4、 错误检测、错误通知和错误恢复功能；
- S! t. W. M2 F& w- K$ f8 K. I总线上的所有单元都可检测错误，出现错误的单元会立即通知其它单元，正在发送消息的单元检测出错误后，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断重新发送此消息直到成功发送为止。
5、 故障封闭功能；
6 E8 q5 @$ \$ O) p7 Q+ f$ {9 f9 O可以判断出错的类型是总线上暂时的数据错误（外部噪声）或持续的数据错误（单元内部故障、驱动器故障、断线等）。当总线持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上隔离。
; m" L( b- c% z( ]# r6、 可连接节点多；
可以同时连接多个单元设备，连接总数理论上无限制，但实际上可连接的单元数受到总线时延和电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，可连接单元数减少。
! q) t  P! f% ]( N
对于CAN通信的两种标准：ISO11898（高速）可以组建一个高速、短距离的闭环网络，该标准下总线最大长度40m，通信速率最高1Mbps，总线两端需各有一个120欧姆的电阻作为阻抗匹配功能，以减少回波反射。ISO11519-2（低速）可以组建一个低速、远距离的开环网络，该标准下总线最大长度1km，通信速率最高125kbps，两根总线独立不形成闭环，两根总线上各自串联一个2.2千欧的电阻。
+ R  R1 k9 N  B' T7 m在IS01898标准下，显性电平对应逻辑0，CAN_H和CAN_L压差为2.5V左右；隐性电平对应逻辑1，CAN_H和CAN_L压差为0V。在总线上显性电平具有优先权，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。隐性电平具有包容性，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平。
! n8 z" l0 X* j1 K# jCAN总线和CAN控制器之间需要一个CAN收发器将信号进行转换，通信主要通过5种类型的帧进行，分别为数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧以及帧间隔。其中数据帧由7个段构成，分别为帧起始（数据帧的开始段）、仲裁段（帧优先级的段）、控制段（数据的字节数及保留位的段）、数据段（数据内容，0~8字节数据）、CRC段（检查帧错误的段）、ACK段（确认正常接收段）以及帧结束段（数据帧结束的段）。

在STM32F1芯片中自带bxCAN控制器（Basic Extended CAN），基本扩展CAN，支持2.0A和B版本的CAN协议。目的是以最小的CPU负载，高效的管理大量传入消息，并按需要的优先级实现消息发送。
( S+ E# k3 y; M( [- h3 R/ Y% n% p4 D
5 y( @" C) G0 l, l2 S: M3.2 CAN通信配置步骤
使用库函数对CAN进行配置需要使用到库文件stm32f10x_can.h和stm32f10x_can.c，详细的步骤如下：
4 }9 _7 m0 i* s7 q- Z" f% i0 s1、 使能CAN时钟，将对应的引脚复用映射为CAN功能；
CAN1和CAN2都是挂载在APB1总线上的设备，其发送和接收引脚对应不同的IO口，因此在使能时钟后，还需要使能对应IO口的时钟，并将其设置为复用功能。配置代码如下：
. l( X( S9 m# Z- s' |

1. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, EANBLE);
   ! O" Z1 T1 q" ?# B0 d
2. RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, EANBLE);
   ' e. y+ k9 E0 J
3. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
   ) g$ v% [6 M8 K% J& c, m6 A
4. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;                        //上拉输入模式
   3 T( k! b( p- M# O0 p9 u
5. GPIO_Init(GPIOA, & GPIO_InitStructure);
   
6. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
   
7. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                //复用推挽输出
   
8. GPIO_InitStructure.GPIO_Speede = GPIO_Speed_50MHz;
   . k; _: L( V$ z
9. GPIO_Init(GPIOA, & GPIO_InitStructure);

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2、 设置CAN工作模式、波特率等；
调用函数：uint8_t CAN_Init(CAN_TypeDef* CANx, CAN_InitTypeDef* CAN_InitStruct);
7 `- r, o- {  ?- O参数CAN_InitStruct为结构体指针变量，其成员变量包含CAN工作模式以及波特率初始化的变量：

1. typedef struct
   5 r+ B4 o; w, Y% g" m  [. t
2. {
   % I3 W; i  z1 s$ d7 {% z2 R$ H+ x
3.                 uint16_t CAN_prescaler;                //设置CAN外设时钟分频
   . l* H# U# i) R+ c
4.                 uint8_t CAN_Mode;                        //正常模式（CAN_Mode_Normal）、回环模式（CAN_Mode_LoopBack）、静默模式（CAN_Mode_Silent）以及回环静默模式（CAN_Mode_Silent_LoopBack）
   
5.                 uint8_t CAN_SJW;                                //设置CAN重新同步时单次可增加或缩短的最大长度，可配置为1-4tp（CAN_SJW_1/2/3/4tp）
   , ]' |" X' J3 j% E% K
6.                 uint8_t CAN_BS1;                                //设置位时序BS1长度，CAN_BS1_1/2/3/…/16tp
   3 n) Y, g# I9 w6 n# k& g
7.                 uint8_t CAN_BS2;                                //设置位时序BS2长度，CAN_BS1_1/2/3/…/8tp
   $ U% S( R  Y" h
8.                 FunctionalState CAN_TTCM;        //是否使用时间触发功能
   
9.                 FunctionalState CAN_ABOM;        //是否使用自动离线管理
   
10.                 FunctionalState CAN_AWUM;        //是否使用自动唤醒功能
    ( @" {+ s- x0 x' N1 u& O5 I
11.                 FunctionalState CAN_NART;        //是否使用自动重传功能
    / }/ S' h4 j. B% t$ G% e
12.                 FunctionalState CAN_RFLM;        //是否使用锁定接收FIFO
    , e( ~' ?  L0 g* w
13.                 FunctionalState CAN_TXFP;                //设置发送报文的优先级判断方法，使能时以报文存入发送邮箱的先后顺序发送，失能时按照报文ID优先级发送
    
14. }

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' }9 S( b5 ]% y0 m. B5 `$ [CAN的波特率 = Fpclk1 / ((CAN_BS1+CAN_BS2+1)*CAN_Prescaler)
9 ?% j/ L: B( H0 z! H3、 设置CAN筛选器（过滤器）；
调用函数：void CAN_FilterInit(CAN_FilterInitTypeDef* CAN_FilterInitStruct);
其中结构体CAN_FilterInitTypeDef的成员变量为：
2 Q( t. r6 o5 l" E& @5 T3 K5 ^& @# H
' r, ~4 E7 ]$ M) @6 S

1. typeder struct
   " Z0 n5 c: ]4 W$ w! ~% ^3 |
2. {
   : [/ h! ~7 l3 J
3.                 uint16_t CAN_FilterIdHigh;                        //存储需要筛选的ID高16位
   . V6 {2 B, ]3 o# y
4.                 uint16_t CAN_FilterIdLow;                        //存储需要筛选的ID低16位
   
5.                 uint16_t CAN_FilterMaskIdHigh;                //存储需要筛选ID或掩码
   
6.                 uint16_t CAN_FilterMaskIdLow;                //存储需要筛选ID或掩码
   * B. L# c  _, b. t# o# w! @
7.                 uint16_t CAN_FilterFIFOAssignment;        //设置报文被存储到那一个接收FIFO，FIFO
   
8. 0或FIFO1
   
9.                 uint8_t CAN_FilterNumber;                        //设置筛选器编号，0~27
   " y* B6 i9 k8 P' o7 a
10.                 uint8_t CAN_FilterMode;                        //设置筛选器工作模式，列表模式（CAN_FilterMode_IdList）和掩码模式（CAN_FilterMode_IdMask）
    ) n7 Q7 g+ s7 x$ F
11.                 uint8_t CAN_FilterScale;                        //设置筛选器位宽，CAN_FilterScale_32bit及CAN_FilterScale_64bit
    ' R, U/ X$ v0 f
12. }

复制代码

4、 选择CAN中断类型，开启中断；
调用函数：void CAN_ITConfig(CAN_TypeDef* CANx, uint32_t CAN_IT, FunctionalState NewState);
& I7 f1 X6 ]  d1 Z$ G, p$ e7 _0 Z5、 CAN发送和接收消息；
% W% T" X) c" D! R7 Y发送消息函数：uint8_t CAN_Transmit(CAN_TypeDef* CANx, CanTxMsg* TxMessage);
6 H- `3 z7 J/ L0 K0 {  j其中结构体变量CanTxMsg包含的成员变量为：
$ ~* h1 P* W  Z" ?, j7 S$ d9 b9 o, E' e
1 [) T  l& Q1 D) y" B1 F

1. typedef struct
   8 F8 |) K; g; S
2. {
   
3.                 uint32_t StdId;                //报文11位标准标识符，0~0x7FF
   * _  K" s* Q8 h
4.                 uint32_t ExtId;                //报文29位扩展标识符，0~0x1FFFFFFF
   1 z1 X+ T9 h8 `, Z3 j- ]
5.                 uint8_t IDE;                        //扩展标志位，CAN_ID_STD（标准帧）和CAN_ID_EXT（扩展帧）
   - g3 y+ i) A1 g6 i6 P
6.                 uint8_t RTR;                        //报文类型标志位，CAN_RTR_Data（数据帧）和CAN_RTR_Remote（遥控帧）
   * G+ x8 Z& I, z$ p' D% L' d
7.                 uint8_t DLC;                        //数据帧的长度，0~8，当报文是遥控帧是DLC=0
   5 l  r- ^1 w" Z1 b* o
8.                 uint8_t Data[8];                //数据帧中数据段的数据
   5 M4 b; x3 c- t( X9 R: q
9. }

复制代码

1 [( }( S4 @6 N# o! I) L接收消息函数：void CAN_Receive(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t FIFONumber, CanRxMsg* RxMessage);
其中结构体变量CanRxMsg包含的成员变量为：

1. typedef struct
   
2. {
   
3.                 uint32_t StdId;                //报文11位标准标识符，0~0x7FF
   
4.                 uint32_t ExtId;                //报文29位扩展标识符，0~0x1FFFFFFF
   
5.                 uint8_t IDE;                        //扩展标志位，CAN_ID_STD（标准帧）和CAN_ID_EXT（扩展帧）
   ) R) {0 M, U- f+ l. R
6.                 uint8_t RTR;                        //报文类型标志位，CAN_RTR_Data（数据帧）和CAN_RTR_Remote（遥控帧）
   
7.                 uint8_t DLC;                        //数据帧的长度，0~8，当报文是遥控帧是DLC=0
   . R" f) X  n( y4 n) _
8.                 uint8_t Data[8];                //数据帧中数据段的数据
   & }( \7 Z- X$ A- B: S
9.                 uint8_t FMI;                        //存储筛选器编号，表示经过哪一个筛选器存储进接收FIFO的
   " {7 m7 a0 J1 h
10. }

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9 u* |" `+ \0 {' q/ s6、 CAN状态的获取
调用函数：CAN_TransmitStatus(); CAN_MessagePending(); CAN_GetFlagStatus()；

3.3 应用示例
STM32使用按键切换CAN1的通信模式（数据发送、接收），将数据通过串口打印出，详细的代码模块如下：

can.h
3 ]3 v; ~6 m9 P+ K8 U. b

1. #ifndef _can_H
   . p( S. W/ a: }2 ?9 @4 K9 R
2. #define _can_H
   
3. 
   
4. #include "system.h"
   
5.                                                             
   5 \+ L2 r$ P1 w! p: M" S# ~
6. 
     j  @9 K" g) a4 b+ l1 @/ A& g; F2 c
7. #define CAN_RX0_INT_ENABLE 0                                                   //使能中断
   4 A3 g- ~4 ^" P& U  m) y) o4 E
8. 
   
9. void CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode);        //CAN初始化
   
10. 
    7 W7 Z+ x1 y- A# q- k9 f- ^
11. u8 CAN_Send_Msg(u8* msg,u8 len);                                                        //发送数据
    
12. 
    1 m/ N+ w4 q' c& N  `8 P
13. u8 CAN_Receive_Msg(u8 *buf);                                                                //接收数据
    3 {* t3 j' w0 P$ Q& H+ E' j: K
14. 
    0 y7 p/ q. S( _4 b; R1 G" S9 q+ a$ ~
15. 
    6 O0 F  R% t: }
16. #endif

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can.c

1. #include "can.h"
   ) k; ]1 y3 [3 E2 w# U
2. #include "usart.h"
   , y2 R  F3 h% w3 `  ]' _
3. 
   
4. 
   0 i- I# i; X6 a1 z4 n1 J1 S6 n& x
5. void CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
   ( I; B& B0 C! n+ k. D) G1 L: `) X' w
6. {
   
7.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   1 ^: G. O" n) v" L: }/ q; u: T8 ~
8.         CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
   
9.         CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
   ' F- {' ^7 N5 b: b) a' M6 G4 B! w! o
10.         
    
11. #if CAN_RX0_INT_ENABLE
    ! [1 `3 f# i# T
12.         NVIC_InitTypeDef                  NVIC_InitStructure;
    2 h) ?- K$ f% v' ?5 Z5 j+ J8 S5 q
13. #endif
    # H- q: @2 ?) a% W2 f9 a6 F
14.         
      }0 }% }* `$ m3 d! h* U
15.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
    
16.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);   
    ) \$ l5 v+ m6 C& u( m2 f" \
17.         
    
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;                 
    
19.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;         
    5 J8 a: }$ e. J) ^8 ?
20.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);        
    
21. 
    
22.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;                  
    ; F5 Y5 _) l, Y1 t
23.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;         
    0 u! r, N6 W0 R8 L% u  ~9 i$ O: j
24.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    / Z7 X1 b" a* u/ `3 K3 A, w5 e
25.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
26.         
    
27.            CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;         
    " Q# U# ~+ L# _5 M
28.           CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;         
    
29.           CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;
    ! T) s7 B' e/ P3 l
30.           CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;
    
31.           CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;         
    
32.           CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;         
    
33.           CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;         
    
34.           CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;        
    
35.           CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1;
    ) t# ~' t, s0 k% V
36.           CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;
    ( t/ w2 h- y# T
37.           CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;  
    
38.           CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);  
    $ Y) c, C, y& D3 A6 Y2 F  y
39.         
    . Y, M. Y" I  n7 D6 E
40.         //ÅäÖùýÂËÆ÷
    
41.          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;         
    
42.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
    
43.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
    
44.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
    ' @! f+ u* B; k- a  b; `
45.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
    0 k% K' v$ M2 C& U* j; i! {
46.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
    8 L4 T! ?5 |5 E( y4 [
47.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
    
48.            CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;
    
49.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
    
50.           CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
    2 {& {) ~* J  e5 B" U' H- n2 S# r
51.         
    
52. #if CAN_RX0_INT_ENABLE
    # s! W9 _/ A0 I5 M  m
53.         CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);                           
    * ?6 C$ k- U  S1 ^6 T9 l3 u# ?& D
54. 
    
55.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
    ( Q$ t: G7 B% z% F. f
56.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;   
    : b& T5 Z) Q: z. z/ E/ l! N8 P3 k" g
57.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;           
    
58.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
59.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    ! m. M% X. s: P0 H: G
60. #endif
    
61. }
    
62. 
    / H' Z0 a! ^0 Q9 G* w0 _, s; F
63. #if CAN_RX0_INT_ENABLE        
    
64.                     
    
65. void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
    
66. {
    
67.           CanRxMsg RxMessage;
    
68.         int i=0;
    
69.     CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);
    
70.         for(i=0;i<8;i++)
    / K+ E6 l+ [" W( X# B  ^8 y
71.         printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data<i>);
    ( V" j% G3 `# a/ i
72. }
    
73. #endif
    
74. 
    ' {: s1 ~! e# A& O" G. u
75. u8 CAN_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
    
76. {        
    
77.         u8 mbox;
    ; p! U" N& G1 s) a! }" o
78.         u16 i=0;
    
79.         CanTxMsg TxMessage;
    
80.         TxMessage.StdId=0x12;         
    
81.         TxMessage.ExtId=0x12;         
    
82.         TxMessage.IDE=0;               
    
83.         TxMessage.RTR=0;               
    ! ?% L2 Y! V- H* Z# ]  |
84.         TxMessage.DLC=len;                                                
    
85.         for(i=0;i<len;i++)
    ( \1 |2 O( Q" T) W+ k1 ]! |
86.                 TxMessage.Data<i>=msg<i>;                                 
    # G2 U1 P- J8 f5 v7 v% D2 ?+ c9 H
87.         mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);   
    6 L9 ]. r1 C, ?, z& K* i2 o% |
88.         i=0;
    
89.         while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF)) i++;
    3 S' w  u7 w9 \/ J* M' s
90.         if(i>=0XFFF) return 1;
    
91.         return 0;               
    
92. }
      F, @9 F; M/ g. T
93. 
    
94. u8 CAN_Receive_Msg(u8 *buf)
    9 @9 N4 |, P9 Q6 Y" y4 X' u. A
95. {                                      
    
96.          u32 i;
    - R; n) q" X; k
97.         CanRxMsg RxMessage;
    1 Q& O" e( d5 i# g6 k: m
98.     if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0;         
    
99.     CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);
    
100.     for(i=0;i<RxMessage.DLC;i++)
     
101.     buf<i>=RxMessage.Data<i>;  
     : i7 H- a5 K6 D0 ^( I! C
102.         return RxMessage.DLC;        
     + G, \7 t, X1 L$ q- E& k
103. }</i></i></i></i></i>

复制代码

main.c

' n  t! o6 k. A+ V7 ~) Y

1. #include "system.h"
   
2. #include "SysTick.h"
   ' n  G4 V8 v% b/ A# H& R/ U
3. #include "led.h"
   % |/ w5 J$ X6 P7 r7 g! [
4. #include "usart.h"
   
5. #include "key.h"
   
6. #include "can.h"
   
7. 
   ( _! w1 a& Z5 z. m" ?! s% o
8. int main()
   ; v; h5 B& i1 L" q3 G/ @, J
9. {
   
10.         u8 i=0,j=0;
    7 \# \+ S7 D7 I- u1 ?. C/ n% ^$ l
11.         u8 key;
    % p; f2 h; `1 _9 \3 l% \& L
12.         u8 mode=0;
    ' ~5 d8 w4 N# [( C9 W" h
13.         u8 res;
    
14.         u8 tbuf[8],char_buf[8];
    6 g) V: Y$ W* X( |5 S3 M
15.         u8 rbuf[8];
    % h! }) c5 B& j4 A
16. 
    
17.         SysTick_Init(72);
    
18.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);  
      E% t( T+ c% ?6 M2 l+ A2 m
19.         LED_Init();
    " p7 F3 L1 B* {
20.         USART1_Init(9600);
    + O- ]+ }& g1 _6 d) P* v
21.         KEY_Init();
    ; ?  c" i+ V% V; N
22.         CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,CAN_Mode_Normal);/
    : `& Q3 |. U! Q1 S4 Q9 V* P; z
23.         
    
24.         while(1)
    
25.         {
    2 X0 \+ Z9 @6 a$ E  ?* _0 w0 r
26.                 key=KEY_Scan(0);
    
27.                 if(key==KEY_UP)  
    
28.                 {
    5 C; x" @+ s  v  y1 k  e; A$ Z
29.                         mode=!mode;
    
30.                         CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,mode);
    
31.                         if(mode==0)
    
32.                         {
    
33.                                 printf("Normal Mode\r\n");
    ) Q  H1 w) j' c
34.                         }
    
35.                         else
    # n6 ?* a1 c; h% e, V4 k
36.                         {
    
37.                                 printf("LoopBack Mode\r\n");
    
38.                         }
    8 _. g9 K* ^- f, i! C' S  r; O# _" f- l
39.         
    
40.                 }
    
41.                 if(key==KEY_DOWN)
    ! n3 _" v" X/ B1 e% A7 u0 b- D$ o! L$ _+ g
42.                 {
    
43.                         for(j=0;j<8;j++)
    / D9 p% n8 Q3 `/ j# M+ l
44.                         {
    
45.                                 tbuf[j]=j;
    ! Z9 h1 y+ T( ]. r$ M9 h
46.                                 char_buf[j]=tbuf[j]+0x30;
    8 w  X- t& {0 Y2 f; T
47.                         }
    
48.                         res=CAN_Send_Msg(tbuf,8);
    
49.                         if(res)
    2 W. K) e3 g7 R& G- g/ z6 Z
50.                         {
    
51.                                 printf("Send Failed!\r\n");
    5 u  |- {7 [0 E4 e
52.                         }
    
53.                         else
    & m* G" |! J4 @# z( j- p4 S3 ^
54.                         {
    4 i2 \0 K0 q& S7 @# b
55.                                 printf("发送数据：%s\r\n",char_buf);
    
56.                         }
    
57.                         
    
58.                 }
    
59.                 res=CAN_Receive_Msg(rbuf);
    5 P: _$ c! A; s
60.                 if(res)
    
61.                 {
    
62.                         for(j=0;j<res;j++)
    & K2 v! P+ u% O' N* ~
63.                         {
    
64.                                 char_buf[j]=rbuf[j]+0x30;
    # w% s0 d& i2 P: m. ~
65.                         }
    
66.                         printf("接收数据：%s\r\n",char_buf);
    / G  Q8 b6 F4 ]: X
67.                 }
    * Q; b& Y' k" W# l
68.                
    
69.                 i++;
    : b. Y5 \( D4 l1 c, S0 f9 N6 }: c+ c
70.                 if (i%20==0)
    
71.                 {
    9 K9 h: h+ j! N; t4 z" O
72.                         led1=!led1;
    
73.                 }
    
74.                
    
75.                 delay_ms(10);
    1 @' _! B0 @) n4 D
76.         }
    
77. }
    ! m! Q$ y1 G4 P5 l% }% ?

复制代码

% L( r# I/ J1 d% T

% j7 n1 |0 F( H) K0 z% L