前言
本篇文章正式带大家学习STM32智能小车。这篇文章先带大家了解一下如何让小车动起来。

一、LM298N
1.LM298N模块接线原理图。
根据下图可知一个LM298N可以控制两个电机模块。
12V输入需要接入电源，电源地接GND。单片机IO口接到STM32的GPIO口。


2.LM298N和STM32接线图及LM298N和电机接线图
将电机接到LM298N上，LM298N接到STM32上，通过STM32控制控制GPIO引脚的电平高低驱动电机转动。



二、驱动电机模块
//硬件连接说明：
//PB0----PWMA 右电机PWM
//PB12----AIN2 控制右电机正反
//PB13----AIN1 控制右电机正反
//PB14----BIN1 控制左电机正反
//PB15----BIN2 控制左电机正反
//PB1----PWMB 左电机PWM
LM298N上面的ENA,ENB控制小车PWM调速，IN1,IN2,IN3,IN4控制电机的正转和反转。

电机的正转、反转、停转
1.首先实现电机的停转是最简单的只要将电机的两个GPIO口都设置为相同的电平。
代码:
停转

1.   HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);  
   
2.   HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_RESET);

复制代码

2.电机正转和反转将两个GPIO口设置为不同电平即可
正转

1.   HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_SET);  
   
2.   HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_RESET);

复制代码

反转

1.   HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);  
   
2.   HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_SET);

复制代码

二、cubeMX配置
让小车动起来只需配置如下引脚。



三、程序代码编写
Moto.c

1. #include "Moto.h"
   
2. 
   
3. //小车模式定义
   
4. #define GO 0
   
5. #define Back 1
   
6. #define Stop 2
   
7. 
   
8. /*
   
9. 函数功能:小车电机初始化
   
10. */
    
11. void Moto_Iint(void)
    
12. {
    
13.     car_move(Stop);
    
14. }
    
15. 
    
16. /*
    
17. 函数功能:左电机模式设置
    
18. Mode:模式选择 GO:前进 Back:后退 Stop:停止
    
19. */
    
20. void Left_mode(char Mode)
    
21. {
    
22.   switch(Mode)
    
23.   {
    
24.     case GO:
    
25.     {
    
26.         BIN1_RESET();
    
27.         BIN2_SET();
    
28.     }
    
29.     break;
    
30.     case Back:
    
31.     {
    
32.         BIN2_RESET();
    
33.         BIN1_SET();        
    
34.     }
    
35.     break;
    
36.     case Stop:
    
37.     {
    
38.         BIN1_RESET();
    
39.         BIN2_RESET();
    
40.     }
    
41.     break;
    
42.   }
    
43. }
    
44. 
    
45. /*
    
46. 函数功能:右电机模式设置
    
47. Mode:模式选择 GO:前进 Back:后退 Stop:停止
    
48. */
    
49. void Rright_mode(char Mode)
    
50. {
    
51.   switch(Mode)
    
52.   {
    
53.     case GO:
    
54.     {
    
55.         AIN1_RESET();
    
56.         AIN2_SET();        
    
57.     }
    
58.     break;
    
59.     case Back:
    
60.     {
    
61.         AIN1_RESET();
    
62.         AIN2_SET();        
    
63.     }
    
64.     break;
    
65.     case Stop:
    
66.     {
    
67.         AIN1_RESET();
    
68.         AIN2_RESET();
    
69.     }
    
70.     break;
    
71.   }
    
72. }
    
73. 
    
74. /*
    
75. 函数功能:小车移动
    
76. Mode:模式选择 GO:前进 Back:后退 Stop:停止
    
77. */
    
78. void car_move(char Mode)
    
79. {
    
80.   switch(Mode)
    
81.   {
    
82.     case GO:
    
83.     {
    
84.         Left_mode(GO);
    
85.         Rright_mode(GO);
    
86.     }
    
87.     break;
    
88.     case Back:
    
89.     {
    
90.         Left_mode(Back);
    
91.         Rright_mode(Back);        
    
92.     }
    
93.     break;
    
94.     case Stop:
    
95.     {
    
96.         Left_mode(Stop);
    
97.         Rright_mode(Stop);        
    
98.     }
    
99.     break;
    
100.   }
     
101. }

复制代码

Moto.h

1. #ifndef _MOTO_H_
   
2. #define _MOTO_H_
   
3. 
   
4. 
   
5. #include "main.h"
   
6. 
   
7. #define u8 unsigned char
   
8. #define u16 unsigned short
   
9. #define u32 unsigned int
   
10. 
    
11. //电机IO定义
    
12. 
    
13. //右电机
    
14. #define AIN1_RESET() HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET)
    
15. #define AIN1_SET() HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_SET)
    
16. 
    
17. #define AIN2_RESET() HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_RESET)
    
18. #define AIN2_SET() HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_SET)
    
19. 
    
20. //左电机
    
21. #define BIN1_RESET() HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port,BIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET)
    
22. #define BIN1_SET() HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port,BIN1_Pin,GPIO_PIN_SET)
    
23. 
    
24. #define BIN2_RESET() HAL_GPIO_WritePin(BIN2_GPIO_Port,BIN2_Pin,GPIO_PIN_RESET)
    
25. #define BIN2_SET() HAL_GPIO_WritePin(BIN2_GPIO_Port,BIN2_Pin,GPIO_PIN_SET)
    
26. 
    
27. 
    
28. 
    
29. void Moto_Iint(void);
    
30. void car_move(char Mode);
    
31. void Left_mode(char Mode);
    
32. void Rright_mode(char Mode);
    
33. 
    
34. 
    
35. #endif
    

复制代码

总结
本篇文章就介绍到这里，大家有什么问题可以留言或者私信。