前言
本篇文章正式带大家学习STM32智能小车。这篇文章先带大家了解一下如何让小车动起来。
. K7 }: |8 V7 f) x& M5 Q
$ l# b! x2 X; L7 p一、LM298N
7 Y3 u" p" l2 s6 r; [1.LM298N模块接线原理图。
根据下图可知一个LM298N可以控制两个电机模块。
+ Y* ~: R8 ?4 Q5 S' h3 k4 p12V输入需要接入电源，电源地接GND。单片机IO口接到STM32的GPIO口。
4 a1 ]* o" B5 F' q
2 X( w9 S* a# J( f, ~
2 \9 U1 U3 Z- [2.LM298N和STM32接线图及LM298N和电机接线图
将电机接到LM298N上，LM298N接到STM32上，通过STM32控制控制GPIO引脚的电平高低驱动电机转动。
5 ?' t" t. D7 i# }. n
- b; z% p, f" B  j/ K) p3 f. }* W3 a% {

. M. T1 ~" b8 _  n' e4 e二、驱动电机模块
//硬件连接说明：
//PB0----PWMA 右电机PWM
//PB12----AIN2 控制右电机正反
//PB13----AIN1 控制右电机正反
//PB14----BIN1 控制左电机正反
" |. w& b1 l9 |& r. M) R6 x//PB15----BIN2 控制左电机正反
# P( Y! p& o4 O: ^) m; n$ C//PB1----PWMB 左电机PWM
1 i/ B3 D: p8 @3 @/ U) y2 QLM298N上面的ENA,ENB控制小车PWM调速，IN1,IN2,IN3,IN4控制电机的正转和反转。
: ]8 \; u6 s" a
4 b$ d/ K* w. W/ Y7 S2 r5 Z7 \% ?电机的正转、反转、停转
* `; G( S0 U0 K3 r1 e1 \' q1.首先实现电机的停转是最简单的只要将电机的两个GPIO口都设置为相同的电平。
$ Q- y- Q' o3 E* D代码:
停转

+ R/ B) K( A- W+ B$ F3 M

1.   HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);  
   
2.   HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_RESET);

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2.电机正转和反转将两个GPIO口设置为不同电平即可
* [) P* A1 i5 R: }; D7 O6 u* l正转

1.   HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_SET);  
   & Z# r4 k9 A+ K. F
2.   HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_RESET);

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2 s( o' h; @! ^1 ~反转

1.   HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);  
   
2.   HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_SET);

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; |9 V2 H) B1 Y! @二、cubeMX配置
( r6 z9 h. W$ F5 p8 m( s, `( r: q让小车动起来只需配置如下引脚。
0 R! g( C, n, ^
& |  G$ k/ N9 r

三、程序代码编写
2 E& ]* x, _( Z1 h' g, E4 h6 s/ ]Moto.c

1. #include "Moto.h"
   
2. 
   
3. //小车模式定义
   0 m  Y; E, {1 T8 c" Z5 q9 C- N
4. #define GO 0
   
5. #define Back 1
   : v( E, k  f5 M! l; k' G
6. #define Stop 2
   ! Q# L2 a1 \2 n* r' P- @3 G6 w/ n. R
7. 
   
8. /*
   
9. 函数功能:小车电机初始化
   
10. */
    , Y" [1 W4 i& X  A9 L$ y4 y% N
11. void Moto_Iint(void)
    9 a8 R, G5 `8 n) T3 l5 Q6 |1 B
12. {
    ; @  f) V; X2 e2 r9 l: t5 a
13.     car_move(Stop);
    
14. }
    
15. 
    & P4 z) l1 V9 D- e+ |
16. /*
    
17. 函数功能:左电机模式设置
    
18. Mode:模式选择 GO:前进 Back:后退 Stop:停止
    % G8 O% Q6 |  R* U  U& T
19. */
    
20. void Left_mode(char Mode)
    * r# D) W" x( g7 @$ A2 k; `4 ]4 M5 o
21. {
    4 j7 v  g* D( V! M4 n, O3 {/ f8 `
22.   switch(Mode)
    ; y0 L4 g+ p4 V& Y+ n1 K$ P
23.   {
    & j" e$ q3 h6 ]7 M6 B- D& g2 F
24.     case GO:
    6 L# X/ A+ f) }) B; @
25.     {
    
26.         BIN1_RESET();
    
27.         BIN2_SET();
    7 c* e9 V  d* G6 ^7 f+ O2 C
28.     }
    
29.     break;
    6 o" J( e9 w* w6 [: n( a8 G: b- {
30.     case Back:
      L/ |3 e/ P# ~/ G% I
31.     {
    
32.         BIN2_RESET();
    
33.         BIN1_SET();        
    $ I' i! p* p) f9 U+ {3 f
34.     }
    6 x9 c4 k6 b" N. f9 Z3 O2 B* V
35.     break;
    
36.     case Stop:
    
37.     {
    
38.         BIN1_RESET();
    
39.         BIN2_RESET();
    0 G8 @1 [! ]- B% s
40.     }
    ) y$ O: \6 u4 }9 r. B7 m$ _
41.     break;
    6 D/ j) o# Z1 y4 @; e) n
42.   }
    
43. }
    8 c6 z( E2 l9 @9 I6 m" \, ?6 ~7 s4 n" ?
44. 
    ) l4 b7 U& L! |, p
45. /*
    
46. 函数功能:右电机模式设置
    * l9 d! P$ }. k: p
47. Mode:模式选择 GO:前进 Back:后退 Stop:停止
    
48. */
    
49. void Rright_mode(char Mode)
    
50. {
    ; n3 H$ q* `" n! a) I' j* L: n
51.   switch(Mode)
    
52.   {
    
53.     case GO:
    
54.     {
    2 A, W( \; U! N: C
55.         AIN1_RESET();
    
56.         AIN2_SET();        
    ' @- `. c! T; B" |
57.     }
    
58.     break;
    
59.     case Back:
    
60.     {
    
61.         AIN1_RESET();
    9 }: U! w/ i. Z
62.         AIN2_SET();        
    
63.     }
    + r+ S! ~8 n3 H* j
64.     break;
    ' [; `5 B3 \/ C- g
65.     case Stop:
    
66.     {
    % l7 e. {1 g  X* e
67.         AIN1_RESET();
    : t3 s* S6 h) \, |4 p0 W* Z" F
68.         AIN2_RESET();
    9 C& t7 ~9 U# B6 Z
69.     }
    
70.     break;
    + @' W/ H1 ^7 R! z# F. [: A
71.   }
    
72. }
    
73. 
    
74. /*
    
75. 函数功能:小车移动
    $ Y$ v2 d( }% d$ p7 r# U! O9 t
76. Mode:模式选择 GO:前进 Back:后退 Stop:停止
    . [  f% `/ u1 C* m2 e2 ~
77. */
    $ L5 U* x! h. N% \$ v8 {9 T
78. void car_move(char Mode)
    
79. {
    
80.   switch(Mode)
    
81.   {
    
82.     case GO:
    
83.     {
    
84.         Left_mode(GO);
    " o# n* V+ h5 E& j
85.         Rright_mode(GO);
    
86.     }
    
87.     break;
    
88.     case Back:
    # y, C4 q$ E. v2 v. U  s; D4 m
89.     {
    & H3 T7 w" g( Y- q' \
90.         Left_mode(Back);
    4 L% W! B& q+ p- }
91.         Rright_mode(Back);        
    5 r' i( w. H9 H
92.     }
    + J. ]. l3 K8 H; O# |, ?: l
93.     break;
    8 S' C$ u+ H2 N
94.     case Stop:
    % D! s, H0 s6 m( p
95.     {
    # Y& d+ [6 }4 L
96.         Left_mode(Stop);
    
97.         Rright_mode(Stop);        
    
98.     }
    
99.     break;
    
100.   }
     
101. }

复制代码

3 ]8 E, J( o; JMoto.h

1. #ifndef _MOTO_H_
   
2. #define _MOTO_H_
   2 ]# _5 ~: r& j8 v! [# }
3. 
   ! \) s* b( h# l4 s9 A  @, l& |
4. 
   
5. #include "main.h"
   ( @; c9 j1 p0 M" N8 h
6. 
   
7. #define u8 unsigned char
   4 B" R8 k( {! S. U5 y
8. #define u16 unsigned short
   0 g$ W2 f5 @5 ]: n
9. #define u32 unsigned int
   / C0 R" G+ |7 @0 ]. J
10. 
    
11. //电机IO定义
    
12. 
    * \9 c, P7 b" a: }
13. //右电机
    ) b0 m* n% ~! t- G1 T
14. #define AIN1_RESET() HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET)
    
15. #define AIN1_SET() HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_SET)
    
16. 
    
17. #define AIN2_RESET() HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_RESET)
    , _( J2 r1 J" L1 @
18. #define AIN2_SET() HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_SET)
    
19. 
    
20. //左电机
      e! _1 y4 q0 ]9 D
21. #define BIN1_RESET() HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port,BIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET)
    8 z- j* \' w! l6 v  n: J6 F4 }
22. #define BIN1_SET() HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port,BIN1_Pin,GPIO_PIN_SET)
    
23. 
    & Y7 A0 n! \& I, @2 X4 H
24. #define BIN2_RESET() HAL_GPIO_WritePin(BIN2_GPIO_Port,BIN2_Pin,GPIO_PIN_RESET)
    
25. #define BIN2_SET() HAL_GPIO_WritePin(BIN2_GPIO_Port,BIN2_Pin,GPIO_PIN_SET)
    
26. 
    
27. 
    
28. 
    % R, Y; i. b& Q9 [, D4 j7 A5 V
29. void Moto_Iint(void);
    
30. void car_move(char Mode);
      ~5 m# y2 e$ H% x( X: z' m
31. void Left_mode(char Mode);
    2 [6 r, {0 R- g8 Y" S
32. void Rright_mode(char Mode);
    8 Z3 o2 c0 H+ S9 P0 u/ p5 G
33. 
    
34. 
    5 d- U! ~- G) @8 |3 ?
35. #endif
    

复制代码

总结
本篇文章就介绍到这里，大家有什么问题可以留言或者私信。




; L" [& K% L, [$ J5 G/ O2 j1 x