前言
本文将带大家学习如何驱动舵机转向以及控制转向的角度值。
& l; n/ @$ g$ `6 ]1 O6 ]
; W6 }1 Z. ~! k2 y一、舵机简单介绍及接线方式
信号线（黄线）红线（电源线）棕色(地线）
4 Y* F, g$ r, L" ^0 i舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
- Y; U* J; H* A' }6 E5 f5 w0.5ms--------------0度；
$ s8 U3 L8 ]1 [. N- D/ U9 @1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
) K9 G; c) H( w. Q2.5ms-----------180度；



6 g: _$ f5 T0 Y* j2 U0 Z3 j二、cubeMX配置
  s1 a8 u7 b7 b" N0 v% V+ n前面我们说过舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，所以我们要将舵机的PWM的频率设置为50HZ。
电机的驱动引角接到了PA8所以将cuebMX配置如下：



三、代码解析
SG90.c
8 U& X0 [8 U3 h$ z$ k+ j7 R7 f

1. #include "SG90.h"
   : F6 G/ A$ A! X5 F4 N
2. 
   3 [. @/ B! Y; {/ h1 i
3. extern TIM_HandleTypeDef htim1;
   $ f5 \& h" z+ E+ X
4. 
   
5. /*
   & S9 V. q( g* F( w7 t' n
6. 函数功能:舵机初始化
   * }7 I8 m+ M  r7 p% S. r! P: _
7. */
   
8. void SG90_Iint(void)
   
9. {
   $ W/ u( e0 N! }/ T  ?7 P3 z& H' P
10.   HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
      V' {5 s: h5 E1 I. a& q8 p0 S
11.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1,50);
    
12. }
    
13. SG90.h
    
14. /*
    
15. 函数功能:舵机角度设置
    ! p. Z: ?% w8 g& v, \! \$ m
16. angle:角度值 范围(0°~180°)
    4 C/ g4 @9 ^# b( y, ]1 l# w. X
17. */
    
18. void SG90_Set(int angle)
    , c7 _( o% c& m( G7 l( L' w
19. {
    
20.   int PWM=10*angle/9+50;
    4 e! k, d8 |* `
21.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1,PWM);
    % S: N7 T, [" _
22. }

复制代码

1. #ifndef _SG90_H_
   + t  F1 Q+ Y! a0 k: v6 h
2. #define _SG90_H_
   
3. 
   
4. #include "main.h"
   
5. 
   ! S. R  d0 @& k& B$ n6 ]& N
6. #define u8 unsigned char
   ) c# n, D* r' }2 G1 `% U
7. #define u16 unsigned short
   
8. #define u32 unsigned int
   0 F  h+ l) `! }0 Q' H4 l
9. 
   1 |0 |; {2 A$ {4 ]8 m/ {
10. void SG90_Iint(void);
    2 H1 g7 T- L" a% Y9 t7 t  Y; N
11. void SG90_Set(int angle);
    0 t. Y  W3 H5 R4 O' ?$ d! `5 A4 I
12. 
    
13. 
    $ B8 v- ^" h0 j# I$ c
14. #endif

复制代码

/ C9 j. u: g6 B9 K总结
2 Q* ]; |. r; Y本文简单介绍了舵机的使用方法，希望大家下去好好理解消化。