前言
本文将带大家学习如何驱动舵机转向以及控制转向的角度值。

+ Q& _" [4 w$ A  B# m一、舵机简单介绍及接线方式
信号线（黄线）红线（电源线）棕色(地线）
3 V. O/ K% ^- T4 p: U! r1 G1 w6 V舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
8 n# ]4 Z( o/ }, v  D0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
/ r+ e( I- g0 F' T' C9 E/ Z2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；
; ?$ C8 F7 {. g: Q; v$ e

/ Z! `8 N6 |: N8 W$ [; T: Z
二、cubeMX配置
前面我们说过舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，所以我们要将舵机的PWM的频率设置为50HZ。
电机的驱动引角接到了PA8所以将cuebMX配置如下：
( t& T. }0 P  L- e
1 |& F1 h; }# k0 r' L  T

) D! r  Z1 J2 D4 v6 M三、代码解析
3 k! ^8 H# r* b" p( i7 @SG90.c

  a, R3 Q! j- p  ~

1. #include "SG90.h"
   ' w$ T2 F" e; `* t5 _2 `7 f
2. 
   ( t" C( C' ?, ^3 C
3. extern TIM_HandleTypeDef htim1;
   
4. 
   2 ~  Y# d5 }8 Z4 a! Q6 `
5. /*
   
6. 函数功能:舵机初始化
   9 f/ o) L/ Y6 d8 V) e
7. */
   - j- J% H2 r' i9 a
8. void SG90_Iint(void)
   ; i! c5 ^  }- s2 c
9. {
   
10.   HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
    
11.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1,50);
    % u3 V$ F, z, |5 E  d
12. }
    
13. SG90.h
    
14. /*
    
15. 函数功能:舵机角度设置
    
16. angle:角度值 范围(0°~180°)
    
17. */
    
18. void SG90_Set(int angle)
    
19. {
    + ]# n( q4 E& h( t# ?! n+ X
20.   int PWM=10*angle/9+50;
    % o2 T  ~" @6 P  Q
21.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1,PWM);
    5 P; m! N: e* f, Z7 [- f' ?
22. }

复制代码

1. #ifndef _SG90_H_
   
2. #define _SG90_H_
   
3. 
   
4. #include "main.h"
   # H3 H- W  {$ x3 n8 d: T
5. 
   7 E, ?$ H& r& ^
6. #define u8 unsigned char
   * w  w8 T* P: T0 P* v# W+ X7 V, J
7. #define u16 unsigned short
   
8. #define u32 unsigned int
   ) g# X3 E. j. g) j$ q
9. 
   0 n( n4 F0 q9 b6 f2 t, }
10. void SG90_Iint(void);
    2 w, S" k; a' i& N" v* n
11. void SG90_Set(int angle);
    3 p* F" f. S* b' q
12. 
    
13. 
    " h+ V: J' \, y$ ^( j! x) ]
14. #endif

复制代码

$ K+ M, _4 r2 a7 ^总结
) P$ L) h- G) p* _本文简单介绍了舵机的使用方法，希望大家下去好好理解消化。

% W$ K8 r( ?  m5 q, D5 x5 L
( Z% Z* h3 I$ |1 k/ O8 P2 s