前言
本文将带大家学习如何驱动舵机转向以及控制转向的角度值。

一、舵机简单介绍及接线方式
信号线（黄线）红线（电源线）棕色(地线）
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；



二、cubeMX配置
前面我们说过舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，所以我们要将舵机的PWM的频率设置为50HZ。
电机的驱动引角接到了PA8所以将cuebMX配置如下：



三、代码解析
SG90.c

1. #include "SG90.h"
   
2. 
   
3. extern TIM_HandleTypeDef htim1;
   
4. 
   
5. /*
   
6. 函数功能:舵机初始化
   
7. */
   
8. void SG90_Iint(void)
   
9. {
   
10.   HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
    
11.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1,50);
    
12. }
    
13. SG90.h
    
14. /*
    
15. 函数功能:舵机角度设置
    
16. angle:角度值 范围(0°~180°)
    
17. */
    
18. void SG90_Set(int angle)
    
19. {
    
20.   int PWM=10*angle/9+50;
    
21.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1,PWM);
    
22. }

复制代码

1. #ifndef _SG90_H_
   
2. #define _SG90_H_
   
3. 
   
4. #include "main.h"
   
5. 
   
6. #define u8 unsigned char
   
7. #define u16 unsigned short
   
8. #define u32 unsigned int
   
9. 
   
10. void SG90_Iint(void);
    
11. void SG90_Set(int angle);
    
12. 
    
13. 
    
14. #endif

复制代码

总结
本文简单介绍了舵机的使用方法，希望大家下去好好理解消化。