STM32F2-CAN通信-发送任意长度，调试好的，与大家分享
; h1 V1 c' B" e: j" u( P5 J2 V- |6 L
+ j. {, \' u& O4 c0 I5 d7 j, }3 d

1. #include "include.h"
   
2. //************************************************************************************************************************************************
   , Q0 Y1 n/ e* a2 d4 ~- P/ X
3. //20190611调试完成
   
4. //By Wang
   9 @' v9 \; {; Z9 v' U
5. //************************************************************************************************************************************************
   
6. 
   
7. CanRxMsg RxMessage;
   
8. CanTxMsg TxMessage;
   , c& l6 u& j  E9 d  K
9. //************************************************************************************************************************************************
   
10. //函数名：void NVIC_Config(void)
    
11. //功  能：  CAN通信接收RX0中断配置
    * ]  j5 A7 }8 M4 `1 U
12. //参  数：无
    
13. //返回值：无
    9 R# k- e  F$ u0 b2 [
14. //************************************************************************************************************************************************
    ' v) y# W; |7 _6 ^8 m) c
15. 
    6 Q1 P6 m9 Q. h8 f& y
16. void NVIC_Config(void)
    3 @6 {% _/ C; q4 ^: n# r% E/ W
17. {
    
18.   NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
    
19. 
    
20. //#ifdef  USE_CAN1
    9 a. j0 U# k% {1 D
21. 
    # l5 t  a, d8 B5 e
22.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;//与CAN1_RX1_IRQn;区别
    
23.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//不同的中断优先级一样会怎样
    
24.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;
    
25. 
    
26.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
27.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
28. 
    5 E* ~# m% k8 w7 V+ k8 g
29. }
    
30. 
    
31. //************************************************************************************************************************************************
    $ Q3 K" y* d# a1 V. V
32. //函数名：void CAN_Config(void)
    : v/ D, G) K% p2 P! q; y% M! X
33. //功  能：  CAN1配置 PD0-RX；PD1-TX
    
34. //参  数：无
    / s. W  x8 e! B; V" F4 f
35. //返回值;无
    7 t7 D4 D2 A5 S* y, T
36. //************************************************************************************************************************************************
    # b( O; @" _, `: e# e, K; J, r+ C
37. void CAN_Config(void)
    # T' ?) Y& d- u* O" R" b# q
38. {
    3 p. U# H: \; p. c( I4 [9 t
39.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
40.   CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
    ; [5 a1 Y: l8 F5 z3 X& N/ c! S8 e
41.   CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
    ) l  C# g$ z3 ?5 e" [# z
42. 
    
43.   /* CAN GPIOs configuration ***********************************/
    2 x% P. D* Q& {" A
44.   /* Enable GPIOD clock */
    ( a/ D9 N" ]) d+ A& [- B: B$ J
45.   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
    
46. 
    
47.   /* Connect PD1 to CAN1_Tx pin */
    % k  z7 X0 }$ J8 j
48.   GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_CAN1);
    . \( d' p9 q5 A9 V
49.   /* Connect PD0 to CAN1_Rx pin */
    
50.   GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_CAN1);
    8 R+ X% l5 R* d8 Q& v
51. 
    
52.   /* Configure CAN1_Rx(PD0) and CAN1_Tx(PD1) pins */
    
53.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
    " y* q, V& ?1 H+ V' G/ T
54.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    $ u4 s4 _! R7 Q. F( R8 ~$ D
55.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
56.   GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    
57.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    - m" y1 U9 b* V8 u0 k/ K: J
58.   GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
    6 {3 o+ Q/ r. |" ^* _0 x
59. 
    
60.    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;//Rx要单独初始化，否则进入不了中断，不能按照ST官方库来设定
    2 k1 p, l, y3 x- ?. J- ~, s2 \
61.    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    7 z* i7 \0 z, ^0 q
62.    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
    
63.   /* CAN configuration *****************************************/
    ! P9 A6 \3 W' p9 T. l$ {. O7 C1 L
64.     /* Enable CAN1 clock */
    ! |$ u! b0 G( }: }4 x: f
65.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
    
66. 
    
67.   /* CAN register init */
    
68.   CAN_DeInit(CAN1);
    
69.   /* CAN cell init */
    + q' d4 o7 U' S, ~+ B7 c8 B' `2 j/ |0 Z
70.   CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
    6 \! ~9 e* e& A& j
71.   CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
    
72.   CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
    7 h. Q# M2 A! |; @" n# Z  @
73.   CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
    
74.   CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
    
75.   CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
    
76.   CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
    
77.   CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
    $ j4 c, z+ v8 M! v( A% E/ d
78.   /* CAN Baudrate = 1MBps (CAN clocked at 30 MHz) */ //30/(1+6+8)/4=500k
      `3 H& n  L1 j3 O2 ]# f0 P
79.   CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_6tq;
    ' Z) ^' G1 o% x3 M
80.   CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;
    1 t# J; z& B8 n1 k* e9 e
81.   CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4;
    
82.   CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
    
83. 
    ( G0 f% V, t1 [4 I: g2 n
84.   /* CAN filter init */
    
85.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
    - S2 C3 o- U- `. R
86.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
    ! n1 q4 o. o* o% y; E
87.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
    
88.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
    
89.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
    
90.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    5 u, X% V  V& k2 G! T, P7 S; K
91.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
    
92.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
    
93.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
    / C% b5 n2 v; k% B7 Z
94.   CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
    7 T) p6 z7 m/ O! y
95. 
    
96.   /* Enable FIFO 0 message pending Interrupt */  
    6 _% P/ S& v  n! R" [: Q: B' x8 h/ ~
97.   Init_TxMes();//发送结构体参数初始化
    
98.   Init_RxMes();//接收结构体参数初始化
    
99.   NVIC_Config();//中断向量配置
    8 C0 G( L( t' ~. H  B( n" ^* a; |0 r  Y
100.   CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
     1 x' F0 x' V+ ]
101. 
       z8 h4 g7 z& Y7 L) H% S
102. }
       {& w6 v1 c/ d! N4 c* A
103. //************************************************************************************************************************************************
     
104. //函数名：void Init_TxMes(CanRxMsg *RxMessage)
     
105. //功  能：  Initializes the Tx Message
     
106. //参  数：无
     6 O; d; O; B# p) l* M
107. //返回值：无
     0 ~! }1 y1 N* B+ z1 X* z
108. //************************************************************************************************************************************************
     
109. void Init_TxMes()
     . g! i3 v% y' B) e6 Q
110. {
     
111.     /* Transmit Structure preparation */
     
112.   TxMessage.StdId = 0x123;//标准标识符，必须在（ TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;//标准帧）情况下才有效
     
113.   TxMessage.ExtId = 0x00;//设置拓展标识符（29位），必须在（ TxMessage.IDE = CAN_ID_EXT;//标准帧）情况下才有效
     6 S' d/ F, O6 s6 K, q4 e& K
114.   TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;//数据帧
     # |& s9 t& w# n& O/ T6 w
115.   TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;//标准帧
     
116.   TxMessage.DLC = 8;//发送数据长度  DLC=0-8
     4 @# |' ^* S$ Z; v/ k6 P
117. }
     
118. //************************************************************************************************************************************************
     
119. //函数名：void Init_RxMes(CanRxMsg *RxMessage)
     9 \0 Q1 ]+ k3 L5 o" y
120. //功  能：  Initializes the Rx Message
     7 |3 S# n2 ?; O3 d/ j. I
121. //参  数：无
     
122. //返回值：无
     . _5 E  `( Y7 p- }, O9 y# U2 L
123. //************************************************************************************************************************************************
     ! `! b- p- `8 x" Z, b
124. void Init_RxMes()
     
125. {
     
126.   u8 i = 0;
     
127.   RxMessage.StdId = 0x00;//这个可以在接收中断中判断 如果RxMessage->StdId = TxMessage.StdId 接收正确
     
128.   RxMessage.ExtId = 0x00;//这个可以在接收中断中判断 如果RxMessage->ExtId = TxMessage.ExtId 接收正确
     
129.   RxMessage.IDE = CAN_ID_STD;//这个可以在接收中断中判断 如果RxMessage->IDE = TxMessage.IDE 接收正确
     
130.   RxMessage.DLC = 8;//接收数据长度
     $ I6 U* g7 a# R7 K  {6 l$ q; g
131.   RxMessage.FMI =16;//????????????????
     
132. 
     
133.   for (i = 0;i < 8;i++)
     ; k5 i, `9 R4 c" E" {, i: [
134.   {
     
135.     RxMessage.Data<i> = 0x00;</i>
     
136.   }
     
137. }
     
138. //************************************************************************************************************************************************
     ; W9 ?: y. N% \
139. //函数名：void CAN1_RX0_IRQHandler()
     # b' A7 I2 j, z) U. ]2 w
140. //功  能：  CAN1-RX0接收中断服务函数
     
141. //参  数：无
       j: L, H! i. K: D
142. //返回值：无
     
143. //************************************************************************************************************************************************
     3 j( a- E; n- d7 R* N" b5 ?8 r, J
144. void CAN1_RX0_IRQHandler()  //与CAN1_RX1_IRQHandler()区别
     
145. {
     " u9 H  f/ |3 M- n0 P2 B; z
146.   if(CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FMP0)!= RESET)//判断是否发生CAN-R0中断
     
147.   {
     
148.     CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FMP0);//清除中断标志
     
149.     if(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)!=0)//接收到数据
     6 i7 [7 W9 P' W4 I) ]4 H
150.        CAN_Receive(CAN1,CAN_Filter_FIFO0,&RxMessage);//接收数据最大只能8字节
     
151.   }
     
152.   Usart_Send_Buff(RxMessage.Data,8);//发送数据RS232通信   
     " K1 o; g; R& J! q% I9 L( c) }
153. }
     2 q  g0 O# w' l5 n
154. //************************************************************************************************************************************************
     1 Z3 M1 ?* d+ Y% m; X+ s
155. //函数名：u8 CAN_SendData()
     
156. //功  能：  CAN发送数据  发送第二步
     5 x  i8 x3 g$ M" I: f  L2 o
157. //参  数：Msg数据指针；Length数据长度
     
158. //返回值：返回成功/失败标志
     
159. //************************************************************************************************************************************************
       F' P( F9 `' u1 l9 s
160. u8 CAN_SendData(u8* Msg,u8 Length)
     
161. {
     1 }# F4 u: X  `9 I2 ]% {- g! I
162.   u16 i=0;
     
163.   u8 mbox=0x00;
     ! m! t' p7 ^- V& W5 Z* S( ?( [
164.   TxMessage.DLC = Length;//发送数据长度  DLC=0-8
     
165.   for(i=0;i<Length;i++)
     1 ?# e6 I' q4 G8 t7 e
166.   {
     
167. <span style="font-style: italic;"><span style="font-style: normal;">     TxMessage.Data=Msg</span><span style="font-style: italic;"><span style="font-style: normal;">;
     8 E" n$ m. f0 `6 {
168.   }
     9 s" P: @7 E8 l0 I* j+ I' ^
169.   mbox=CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);//发送数据  返回邮箱使用数量
     # D7 o, [4 z& e7 l
170. 
     6 L2 i8 i- u( s& T3 m7 Z: R
171. //  while((CAN_TransmitStatus(CAN1,mbox)!=CAN_TxStatus_Ok)&&(i<0xfff))
     
172. //  {
     ' G- h- y' C/ {$ j  w+ \
173. //    i++;
     ' }& m, y5 V5 U6 t) S
174. //  }
     5 l( {& j8 V3 C5 r5 R
175. //  if(i>=0xfff)
     ( r* E  J( v! }8 s3 k
176. //  {
     4 P. S& A6 d* U
177. //    return 0;//发送数据失败
     
178. //  }
     
179. //  return 1;//发送数据成功
     4 w, u0 ?  Q7 m6 x
180. }
     % a3 \$ k8 ?9 G4 V! d2 u
181. //************************************************************************************************************************************************
     
182. //函数名：void CAN_SendDataProces(u8* data,u8 Num)
     - h: @* |3 V8 L5 Y7 n, Z" \
183. //功  能：CAN发送数据前期处理   发送第一步
     $ n% q( _0 P' ~( v! Q5 F2 l5 v
184. //参  数：data数据指针；Num数据长度
     
185. //返回值：无
       @' O3 h; Q6 v1 Y, b% r
186. //************************************************************************************************************************************************
     
187. void CAN_SendDataProces(u8* data,u8 Num)
     2 ?0 A: {# [0 P; U- M  M2 [' J& n
188. {
     ( v- Z6 |! p: M, o
189.   u8 flag=0x00,i=0;
     
190.   u8 Count=0x00,Left=0x00;
     8 R0 C) U. }2 S6 x
191. 
     0 s  R& q' e0 P
192.   Count=Num/8;//求多少个8字节倍数
     
193.   Left=Num%8;//剩余小于8字节的数量
     
194.   for(i=0;i<Count;i++)
     % [- X5 l7 Y5 t3 [' C
195.   {
     3 y" f1 }, |& }5 `* J  s; d
196.     flag=CAN_SendData((data+i*8),8);//发送整8字节的数据
     
197.   }
     
198.   if(Left>0)//有余数才单独再发送一次
     
199.   {
     
200.     flag=CAN_SendData((data+8*Count),Left);//发送剩余字节
     
201.   }
     0 _( M# {6 S1 {. D1 b2 T1 r0 X, b
202. }
     
203. //************************************************************************************************************************************************
     
204. </span>
     / F# W. i' S, M
205. </span></span>

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