1、要移植FREERTOS,首先要去下个,我是去直接下了个最新版的FREERTOS 下完包里有source源文件与demo工程 文件,如果有符合的型号,可以直接移植工程,也省了建立工程;当然就算型号不同也可以直接移植,我这里是自己建立,走一遍,加深印象;& O, i4 T j% u6 h 需要的文件: FreeRTOS的文件结构非常简单,移植或者版本升级替换也非常方便。 1)与FreeRTOS内核有关的文件数量仅为3个,分别是list.c queue.c tasks.c! x8 \. b2 M: Q) |: ^1 v/ b) i: D7 B 该文件位于FreeRTOS\Source 2)与内存分配有关的文件共有4个,分别是 heap_1.c,heap_2.c,heap_3.c,heap_4.c。4个文件只需选择其中的1个,STM32选择heap_2.c。/ l% ]% v: f0 B% O. y 该文件位于 FreeRTOS\Source\portable\MemMang2 G, A r1 ]0 `2 Q 3)与移植相关的代码包括 port.c,portasm.s,portmacro.h。这些代码不但和编译器有关还和平台(MCU)有关。FreeRTOS先以编译器为大类,然后再以平台(MCU)为小类。在这里选择IAR编译器,平台为ARM_CM3。 该文件位于 FreeRTOS\Source\portable\IAR\ARM_CM33 G2 e# e+ Q8 W! u- Z8 u; O 4)除了上述内容之外,还包括FreeRTOS内核相关的头文件。$ C6 _$ Y P0 v2 G5 x5 l 该文件 FreeRTOS\Source\include7 l1 Z+ U& j( D 当然我这里把所有的.C都包含进来了。 M& X T% L( t- B$ f/ d. z+ G 2、接下来修改启动代码2 J3 ~2 ^- E& j& H2 q8 d2 @; [ 由于SVC_Handle,PendSV_Handle和SysTick_Handle在portasm.s中被重定义,所以需要在启动代码中修改这些中断向量的名称,并声明这些中断向量为外部函数。这也是初次使用FreeRTOS容易范的错误。2 ^* m9 ~! g R6 Q+ B/ M PendSV_Handler、SysTick_Handler、SVC_Handler这3个函数在startup_stm32f2xx.s启动文件中,启动中需要 使用到这3个,而2 ~9 B5 \+ G, Y6 r xPortPendSVHandler、xPortSysTickHandler、vPortSVCHandler在portasm.s中,2者名称不一样,一般操作是在FREERTOSCONFIG.H里增加宏定义,如下 :) Y+ d# B! k U6 [& ^ #define xPortPendSVHandler PendSV_Handler #define xPortSysTickHandler SysTick_Handler0 R0 a! n8 c: S' c2 {3 W- F * F$ i8 [" Y" H #define vPortSVCHandler SVC_Handler 当然在stm32f2xx.c中需要注释掉原来PendSV_Handler,xPortSysTickHandler;# K5 d( F( S' \0 Q. p$ N5 n M 3、设置IAR配置1 F3 a( e8 [ g' k/ K ( _$ T! ^' v! s" c, I" x( Y5 l) k6 K 常规的我就不讲了,最主要的就是选择好型号,配置路径如下 常规不用设置汇编,但此处需要对汇编进行路径定义,要不然编译会出错 5 L4 ~- @' A- q8 O' a( @2 S0 H" \# P 其它按常规的来就行了。 . ^; g4 m+ a7 x$ ~* R g/ T0 c 4、配置freertosconfig.h: V F: Q1 Y, n5 X8 n3 a ) x0 f4 b. ]% b z 对于用户来讲,Freertos已经提供了一个窗口给用户配置文件,即freertosconfig.h 对于里面各项定义,自己可以查询百度下,其中: #define configCPU_CLOCK_HZ ( ( unsigned long ) SystemCoreClock )编译时需要声明,不然会出错;1 O2 @- i+ a" R: r! c% Q6 J- J# Z% G d9 P: O# j* Q1 ]+ h freertosV10.0.1此版本很多宏定义已经没有放置在freertosconfig.h,当用户需要用到哪个模块时,需要自己将宏定义放进来,如要用到系统软定时器组,需要自己添加 :9 o$ n# ~' n, N: P2 H! ~0 _
5、建立完整工程,调试 上面配置完毕后,添加自己的工程调试; L' |& f5 F3 X! A+ q( T: \: c- Z/ T+ [ 5 ^ i7 f& A7 x l 我自己添加工程如下:/ t# y- h1 c; p2 b 8 Z- E& i! K6 T' v# u " h* q. s- a: s3 F8 @+ y 接下来设置硬件初始化,添加任务,启动任务;8 S" H3 [) `* E4 `0 L$ g 特别需要注意的是,任务建立时,给任务分配的空间一定要足,刚开始尽量多分配一点,以免内存不足时,出现莫名其妙的问题,还不好找问题;我调试过程中,就出现了几次这样的问题,后来才发现 是空间不足;: B; O7 [7 ^' Z |
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