* J+ C/ x* Y5 \6 K$ B
DMA，全称Direct Memory Access，即直接存储器访问。DMA传输将数据从一个地址空间复制到另一个地址空间，提供在外设和存储器之间或者存储器和存储器之间的高速数据传输。当CPU初始化这个传输动作，传输动作本身是由DMA控制器来实现和完成的。DMA传输方式无需CPU直接控制传输，也没有中断处理方式那样保留现场和恢复现场过程，通过硬件为RAM和IO设备开辟一条直接传输数据的通道，使得CPU的效率大大提高。
7 H# `' @: F- D# _2 f4 a
主要特点：
•DMA上多达7个可独立配置的通道（请求）

( m, d6 Z8 }3 D8 [/ K5 g& _•每个通道都连接到专用的硬件DMA请求，软件触发为
  F8 V$ n& I! D
每个频道也都支持。该配置由软件完成。

9 l0 A6 k" g2 C7 y5 G, W2 N8 T•DMA通道的请求之间的优先级是软件可编程的（4

级别由非常高，高，中，低）或硬件组成（在相等的情况下）

（请求1的优先级高于请求2的优先级，依此类推）

•独立的源和目标传输大小（字节，半字，字），模拟
* x$ x+ h# k* |4 X7 r
2 o7 R7 x& f' |" n8 v包装和拆箱。源/目标地址必须与数据对齐
6 }$ H4 ~& [0 h. {/ k9 `7 j/ ^, U; t
/ K7 e' f8 ^- W$ s* B. f尺寸。

, s3 k! y/ S6 h( r+ X: C& G•支持循环缓冲区管理

•3个事件标志（DMA半传输，DMA传输完成和DMA传输错误）
7 i; t  F: {  X& c
+ B% Q) z1 V9 J( v" d. ]% W在每个通道的单个中断请求中进行逻辑或运算
9 R! D/ W2 ?6 `4 L) p7 Q
3 q  [& M; K! G' V2 t•内存到内存的传输
2 [8 G+ Q1 l) B- K. K
; y- s! Z, ^% a. T% V! ^6 ~•外围到内存和内存到外围，以及外围到外围
7 G) v" T" E1 S; m
' g) q6 U: n& B+ @6 `* g转移

•访问闪存，SRAM，APB和AHB外设作为源和目标
6 r3 \' n1 b; h) `5 n' H
•可编程的数据传输数量：最多65535
7 ?, k0 g7 ?" S" x1 Q
DMA通道对应的外设情况（F0系列）：
% Z, O* G5 C; j

) b9 J1 C- R  d5 \# {: S7 G; J  V6 R

, y& w2 Q5 q0 S! B2 b$ Q$ n6 h

* C- o4 J& P9 D; Q, O    很多博文会讲解里面的详细定义，对于每一处寄存器的详细操作指导，所以我就不会去多写了。

( Q# Q. k; G! y) K8 C* p* Y    我只想表达，DMA是一种可以快速相关外设数据交互的一种方法，我们学习哪里用它，怎么用它，至于细节学习，大家去网上所搜DMA相信息即可。   
# y; Z6 F* O8 ]/ u
    之前讲过DMA的数据发送，现在补充上DMA的接收数据部分。

  利用DMA接收串口数据的配置，大致分为：1.初始化串口并开启DMAR接收功能，配置DMA的外设到内存的数据接收功能，2.等待串口中断提示，并进行处理数据，3.清空DMA，重新等待数据
0 O# b! J, u! V& A& Z
01 配置串口与DMA
: X/ d0 `3 x/ P3 o    其中USART2->CR3寄存器的第6 bit用来设置DMA的接收配置，此处比较重要我们设置为USART_CR3_DMAR。 USART2->CR1寄存器中开启帧信息接收完成之后的中断，USART_CR1_IDLEIE，这处可以帮助我们节省CPU的不必要开支，开启此处中断类型，我们只需要在每帧信息接收完成之后，usart才触发中断，我们再解析。其余为正常的usart配置。
9 V* u% R. b/ w& Q& }

+ m) L5 B1 U+ c

1. GPIOD->MODER |=   GPIO_MODER_MODER5_1|  //USART2_TX
   ) M  _$ W6 s- o) K# o
2.                   GPIO_MODER_MODER6_1;  //USART2_RX  
   
3.   /* set baudrate */
   - K. G# F7 z! ]' `4 _: b) t
4.   USART2->BRR = USART_Baudrate;//115200
   ! ?! X7 M1 n( X; o+ m
5.   USART2->CR3 |= USART_CR3_DMAT|USART_CR3_DMAR;//USART_CR3_OVRDIS;// 不需要覆写
   
6. ​
   
7.   /*enable usart2 and enable tx*/
   
8.   USART2->CR1 |= USART_CR1_UE | USART_CR1_TE | USART_CR1_RE | USART_CR1_IDLEIE;

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配置DMA：

( ^3 n8 ~& t' C  k7 H    首先根据上方的映射表，我们初始化了usart2，而usart2 RX对应的DMA通道为DMA1 channel5，所以我们进行DMA1 ch5通道配置。

! H3 V; m% e) y* i9 E' M  ?第一个为DMA1_Channel5->CPAR寄存器，在下表可知，用来设置对应接收数据的外设的地址，而USART的接收数据的寄存器为RDR，所以寄存器配置为DMA1_Channel5->CPAR = (uint32_t)&(USART2->RDR);
3 a" t7 N1 ?( e; \
) [. t* T6 a$ c/ D

    设置需要放数据的指定内存位置，根据指导手册可知CMAR为DMA通道用来放置数据的内存地址，所以此处设置为我们定义好的变量的地址。

8 T- |1 l) t* h; @% I+ i

- E9 Q1 i( ^8 P) p" k1 u* @  `    设置单次传送数据量的大小，此处最大可设置为65535byte的数据大小。
  R! P3 a% @8 C% ^5 `; S  B, z

, w) U2 ^$ F$ v1 l) Z
最后开启DMA通道。

( W; _; k1 y3 o& {  E+ u0 b

, \, v% V, l) o+ y

# B$ |2 G1 T5 e; c8 V( I* K

1. void USART2_DMA_Recive(uint8_t *p_data,uint16_t length)
   5 D# b3 w# f0 H, [" f
2. {
   $ e3 U6 }* S8 r+ q$ b0 P7 G
3.   DMA1_Channel5->CPAR = (uint32_t)&(USART2->RDR);          //Peripheral address
   ; y3 [6 y/ Y" E+ @* A0 E
4.   DMA1_Channel5->CMAR = (uint32_t)p_data;                  //memory address
   
5.   DMA1_Channel5->CNDTR = length;                            //Set the length
   * U0 H( p- F( S! {% i# A( ]: U- I
6.   DMA1_Channel5->CCR |= DMA_CCR_MINC | DMA_CCR_EN;
   $ c% P9 W7 ]# _- S  ?9 |, @
7. }
   $ A0 b/ h9 P  j  o1 V% ~: \

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02  等待串口中断，处理数据

; p( E5 T! E! J, v* ]$ t% C, ]

) I: _) }/ y4 p8 Z. h. M
    此时在debug中，在我们定义好的DMA内存变量，地址在RAM初始完成，后续串口数据接收的时候，DMA会直接将数据置于p_data所对应的内存。
  D1 K, M7 B" B) {  d; \: D
    然后在中断服务函数我们可以将我们数据进行处理,Uart_Channel_isr[1](USART2->RDR)；,这个函数为我自己写的处理函数，中断里面函数都是数据复制，所以我直接在中断执行，一般大家会在中断写个标志，在主循环进行解析。但是DMA接收配合USART_ISR_IDLE标志在STM32平台下并不友好，如果主循环用来解析数据的时候，空闲中断还没有产生，本帧数据还尚未接收完成，但是由于内存数据已经在实时写入，DMA1_Channel5->CNDTR已经有所变化，并早于空闲中断产生，所以主循环就不能用DMA1_Channel5->CNDTR所接收数据长度进行解析了。一般建议，如果解析数据只是单纯的挪移，此时候直接在中断处理即可，对主程序并没有大的阻塞。

! f  L; k( o* P9 Y9 S/ l0 q

1. void USART2_IRQHandler(void)
   
2. {
   * E  U8 X' r* v4 u+ _9 q
3.   if ((USART2->ISR & USART_ISR_ORE) == USART_ISR_ORE)
   
4.   {  
   # m* |' e7 q5 ^# `+ c4 b; U" K) i
5.     USART2->ICR |= USART_ICR_ORECF;
   
6.   }
   
7. 
     m# q4 t4 E! Z! q+ ~# c8 h* ]
8.   if ((USART2->ISR & USART_ISR_IDLE) == USART_ISR_IDLE)  //The new frame data receive
   ( A. A. i3 T! {$ z1 M6 e
9.   {
   
10.     USART2->ICR |= USART_ICR_IDLECF;   
    
11.     Uart_Channel_isr[1](USART2->RDR);/*读取解析数据*/
    
12.    }  
    0 O# e1 C0 N7 O, O" {
13. }

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03 恢复DMA，清空CNDTR，等待下次数据到来
    处理完数据之后，及时将DMA标志以及CNDTR清空，否则CNDTR一直不清空，会导致下次接收数据的时候，造成通道的占用，数据使用过之后，就清理掉CNDTR，这样保证每次接收数据的通道有足够的位置。

1. static void Usart2_Dma_Reload(uint16_t length)/*清空数据*/
   1 W9 A- W  n& ~# x$ |- {9 c
2. {
   
3.   DMA1_Channel5->CCR &= ~(DMA_CCR_EN);             //disable the dma
   2 R4 m3 ?) f! U" f& O% C3 `
4.   DMA1_Channel5->CNDTR = length;          //Set the length
   + n5 ?; X2 E' B: p7 M+ v+ ^2 F
5.   DMA1_Channel5->CCR |= DMA_CCR_EN;                //enable the dma
   
6. }
   

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- p9 W. n+ l2 f+ P: m* f