根据ARMFlY的STM32F4的例程修改而来，本来想搞搞V820版本的移植的，发现移植之后编译出现一大堆错误，很是郁闷。
  }! @9 [. a) u- Y4 O1 C- c      不过总算是修改成功了，一共有四个任务，包括点灯和串口Printf输出，接下来就可以好好研究了，庖丁解牛之，嘿嘿~
# {3 {' y. B5 \+ z) S( [; n
( ]  x  {+ Z$ D/ l" O5 b附件请稍等~正在整理压缩~
* V4 L( k/ Z8 A; p7 r4 r' t& a/ w

通过任务参数传入需要打印输出的文本：
4 X* l4 i" i6 w' G. q

1. #include "FreeRTOS.h"
   " w! O! F; j/ N8 X  r/ c" g- h1 k- ]# u
2. #include "task.h"
   8 k; X, x. {! W/ q: c* @
3. #include "queue.h"
   
4. #include "croutine.h"
   
5. #include "bsp.h"
   7 s/ I2 J) b8 F. l9 h; Q
6. 
   
7. 
   8 D) Q' _& n& r. _, |
8. /*
   
9. **********************************************************************************************************
     R1 L  [, w+ q$ E- r
10.                                                                                         函数声明
    8 y! x- k' _4 ]5 V# R3 Y; J
11. **********************************************************************************************************
    , r) E$ t! ~- ~% o. ?% g  Y# c
12. */
    4 @- `2 j7 h/ ~) J. ?7 `, I9 K
13. static void AppTaskCreate (void);
    
14. extern void vSetupTimerTest( void );
    
15. 
    
16. /*
    
17. **********************************************************************************************************
    
18.                                                                                         变量声明
    4 r# Q7 Q4 Q1 e
19. **********************************************************************************************************
    " A. u7 M% v* X/ l9 m6 b, P+ U
20. */
    
21. xTaskHandle xHandleTask3;
    
22. int8_t pcWriteBuffer[500];
    
23. 
    7 g8 ^' S* q0 A- V) s( f6 F
24. /*
    
25. *********************************************************************************************************
    1 `' i7 n* F! c
26. *        函 数 名: main
    
27. *        功能说明: 标准c程序入口。
    ' O  E0 z+ z: K' |" A- r1 m
28. *        形    参：无
    
29. *        返 回 值: 无
    & ~! q1 M6 F, j  ?
30. *********************************************************************************************************
    
31. */
    + s0 V' O2 C0 ]. g2 u/ f3 T
32. 
    
33. static const char *pcTextForTask1 ="Task 1 is running\r\n";
    
34. static const char *pcTextForTask2 ="Task 2 is running\t\n";
    
35. 
    
36. int main(void)
    ! e- N0 y3 ]/ \/ b8 P
37. {
    
38.     /* 硬件初始化 */
    $ t% Y, V9 v: {1 S+ o' p7 v$ w* I
39.     bsp_Init();
    7 D4 G5 r* }! P7 W4 D! g) F+ m
40.          
      k, s) H" i. z5 I
41.     /* 创建任务 */
    
42.     AppTaskCreate();
    6 \; T+ S$ [, ]
43.    
    
44.     vSetupTimerTest();
    
45.         
    
46.     /* 启动调度，开始执行任务 */
    
47.     vTaskStartScheduler();
      g* a, O0 }5 H! W
48. 
    $ N' X7 L9 Q& S# E6 z7 J4 C$ o5 b
49.     /*
    , E* Y* k, c  g1 Y1 q  X- j- z6 _
50.            If all is well we will never reach here as the scheduler will now be
    
51.            running.  If we do reach here then it is likely that there was insufficient
    
52.            heap available for the idle task to be created.
    
53.         */
    $ ^' k' w0 Q, G; Z- X8 F
54.     while (1);
    
55. }
    5 d% m4 c" |! @4 I5 M& E5 \1 v% ]
56. 
    + V' k/ c" A, \. E0 J0 i' U
57. /*
    6 B; g* ]0 X6 R4 \
58. *********************************************************************************************************
    ; s( C4 E: E$ w) q; [$ P* H
59. *        函 数 名: vTask1
    
60. *        功能说明: LED闪烁               
    
61. *        形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
    
62. *        返 回 值: 无
    4 L# v5 L% r- y7 S% w3 k
63. *********************************************************************************************************
    8 D& A8 G' u9 D* x: [' I
64. */
    / z9 z6 j3 _% W
65. void vTask1( void *pvParameters )
    $ r' \* u$ [4 Z" v, @2 r
66. {
      C  c6 F6 `1 d5 F
67.     portTickType xDelay, xNextTime;
    
68.    
    - b+ K6 `1 z/ j' `9 Z
69.     //char *pcTaskName = (char*)pvParameters;
    + v" z8 W1 h1 U7 y8 D
70.    
    
71.     xNextTime = xTaskGetTickCount () + ( portTickType ) 1000;
    
72.         
    , v  K* I; k* Z; u" N$ J; t
73.     while(1)
    
74.     {
    
75. 
    
76.         bsp_LedToggle(LED1);
    " S; h; F% h8 B3 a" v
77.         //printf("\r\n%s",pcTaskName);
    7 _. A' n: B3 h/ \2 Y- Z
78.         printf("\r\n%s",(char*)(pvParameters));
    
79.         /* 用vTaskDelay实现vTaskDelayUntil() */        
    4 _1 I0 X( e# q0 {
80.         xDelay = xNextTime - xTaskGetTickCount ();
    
81.         xNextTime += ( portTickType ) 1000;
    $ E8 [/ T5 t& V+ L7 V! n
82. 
    
83.         if( xDelay <= ( portTickType ) 1000 )
    % t' F: K! S2 K5 P# T/ E. X5 K
84.         {
    0 l3 Y  @( z1 W: C! c9 Y
85.                 vTaskDelay( xDelay );
    
86.         }
    
87.     }
    % D6 u8 h3 v, T3 x- J
88. }
    
89. 
    : Q( A9 Z; V0 n8 H  B$ V
90. /*
    
91. *********************************************************************************************************
    
92. *        函 数 名: vTask2
    # c. I2 n# S1 G7 U" P+ L
93. *        功能说明: LED闪烁               
    
94. *        形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
    - N7 N  J6 w6 `, P* [
95. *        返 回 值: 无
    9 p( y9 ]; j0 m3 @5 N
96. *********************************************************************************************************
    
97. */
    8 f5 \! M/ v# Q1 _. A
98. void vTask2( void *pvParameters )
    ! q3 v5 k7 u# b! w& j$ C$ E
99. {
    
100. 
     
101.     portTickType xLastWakeTime;
     
102.     const portTickType xFrequency = 100;
     
103. 
     
104.     // Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.
     
105.      xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
     
106. 
     1 o$ D4 @  P& E& s6 e0 `* x) W0 n
107.     while(1)
     
108.     {
     
109.         
     3 p& s, G  w- b+ |# F3 k' n) r0 c
110.         bsp_LedToggle(LED2);  // Wait for the next cycle.  
     + `3 X+ T  C% a0 Q. e6 U; Z8 D" ^
111.         vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );
     
112.     }
     - T8 s) _2 D9 M9 k/ A
113. }
     
114. 
     
115. /*
     ) D$ @9 r5 m& A. Q
116. *********************************************************************************************************
     ! \7 L9 |2 g+ U# X3 [' `5 x. t
117. *        函 数 名: vTask3
     
118. *        功能说明: LED闪烁               
     : g8 S+ {* P' {9 ~( {, [
119. *        形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
     
120. *        返 回 值: 无
     
121. *********************************************************************************************************
     
122. */
     
123. void vTask3( void *pvParameters )
     
124. {
     
125.     while(1)
     ! V( @' d2 ~: U7 r* k; G9 W
126.     {
     
127.           /* 挂起自己，可以写NULL或者xHandleTask3句柄，都可以的 */
     ) x6 E% V8 t! {# L/ `$ [6 x
128.           vTaskSuspend( NULL );
     1 C4 W, C# N) l. u
129.           bsp_LedToggle(LED3);
     : ^$ B: |9 ]5 P0 A/ G5 i
130.     }
     
131. }
     
132. 
     
133. /*
     
134. *********************************************************************************************************
     
135. *        函 数 名: vTask4
     3 ^! U) X4 a- A8 N
136. *        功能说明: LED闪烁               
     
137. *        形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
     / K+ ]+ I3 ]$ K: C& Q  j
138. *        返 回 值: 无
     
139. *********************************************************************************************************
     0 X8 W6 Y* ~+ d
140. */
     
141. void vTask4( void *pvParameters )
     8 N# x4 p7 Q3 |
142. {
     ' Q, Q/ j" g4 I$ V- Z4 P9 h7 j
143.         portTickType xLastWakeTime;
     
144.     const portTickType xFrequency = 1000;
     
145. 
     
146.          // Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.
     / {) L3 A( J" a' h2 K
147.      xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
     
148. 
     9 {3 o  U6 \2 g8 r
149.     while(1)
     
150.     {
     
151.         vTaskResume(xHandleTask3);
       ~" x2 r4 J' E  K0 C  O
152.         vTaskList((char *)&pcWriteBuffer);
       H. s& l1 F4 }  h( s
153.         printf("%s\r\n", pcWriteBuffer);
     2 J5 @% f9 |4 Z+ Q6 N
154. 
     
155.         vTaskGetRunTimeStats(( char *)&pcWriteBuffer);
     
156.         printf("%s\r\n", pcWriteBuffer);
     
157.         vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );
     
158.     }
     ( b4 k  A! K+ t
159. }
     5 c4 @; p% U% ^$ t* H$ t+ h
160. 
     
161. 
     2 g% S( K8 Z' A$ F
162. /*
     " r0 g4 d1 @' V7 T' q- a& ^- m, T# B3 y7 t
163. *********************************************************************************************************
     
164. *        函 数 名: AppTaskCreate
     
165. *        功能说明: 创建应用任务
     ( g, n  J+ f! s5 q
166. *        形    参：无
     
167. *        返 回 值: 无
     
168. *********************************************************************************************************
     $ p. Q2 @  `# [2 [9 W6 b4 h. P% _
169. */
     
170. static void AppTaskCreate (void)
     6 o7 Y% p8 X/ C; n! e. \
171. {
     ' S5 s  t/ d; ^9 J2 m6 P, w
172.         /* Create one task. */
     : X- B* U" _5 \) H8 y" _
173.     xTaskCreate(    vTask1,     /* Pointer to the function that implements the task.              */
     ( H9 d, Z$ ~: G. J( N
174.                     "Task 1",   /* Text name for the task.  This is to facilitate debugging only. */
     
175.                     500,        /* Stack depth in words.                                          */
       q( V' ^# V3 ^0 }: m
176.                     (void*)pcTextForTask1,       /*通过任务参数传入需要打印输出的文本. */
     
177.                     1,          /* This task will run at priority 1.                              */
     + j* J2 x' m: p8 L) F! w
178.                     NULL );     /* We are not using the task handle.                              */
     
179. 
     
180.     /* Create one task. */
     & [9 ~4 X, o  m9 L9 x1 N* h
181.     xTaskCreate(    vTask2,     /* Pointer to the function that implements the task. */
     4 i$ d) |$ i9 b4 f
182.                     "Task 2",   /* Text name for the task.  This is to facilitate debugging only. */
     
183.                     500,        /* Stack depth in words.                                          */
     
184.                     NULL,       /* We are not using the task parameter.                           */
     
185.                     2,          /* This task will run at priority 2.                              */
     
186.                     NULL );     /* We are not using the task handle.                              */
     
187.         
       u& o( I# J) q# r* J5 |
188.          /* Create one task. */
     
189.     xTaskCreate(    vTask3,     /* Pointer to the function that implements the task. */
     
190.                     "Task 3",   /* Text name for the task.  This is to facilitate debugging only. */
     
191.                     500,        /* Stack depth in words.                                          */
     
192.                     NULL,       /* We are not using the task parameter.                           */
     * ?9 e, C) E+ Z2 @% }2 @
193.                     3,          /* This task will run at priority 2.                              */
     
194.                     &xHandleTask3 );   
     
195.         
     ( X" F1 e3 h/ Y# A$ T* Z1 ^& U
196.         /* Create one task. */
     0 F; G& Y2 h) P1 D3 A3 g
197.     xTaskCreate(    vTask4,     /* Pointer to the function that implements the task. */
     & z) F$ B- I# @/ ]: X
198.                     "Task 4",   /* Text name for the task.  This is to facilitate debugging only. */
     
199.                     500,        /* Stack depth in words.                                          */
     0 P) ~, ]+ }" E3 A$ T* `
200.                     NULL,       /* We are not using the task parameter.                           */
     
201.                     4,          /* This task will run at priority 2.                              */
     
202.                     NULL );     /* We are not using the task handle.                              */                                
     0 x  T: V' k. j; i/ N7 g) G
203. }
     

复制代码

1. /*
   1 S9 Z2 \' q( {+ M1 Z" L
2. *********************************************************************************************************
   * ?, Q! _& j! X6 K+ [8 W2 ?/ J0 v
3. *        函 数 名: vTask3
   
4. *        功能说明: 接收队列信息               
   4 P6 Q5 y" r7 |( U# e% F
5. *        形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
   
6. *        返 回 值: 无
   * j0 H, e1 c( s0 {1 ]% s
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   3 u- `2 G; C  Z, s
9. void vTask3( void *pvParameters )
   ) f! r" E7 [& J! p: Y5 z# B" J5 }
10. {
    9 p" T& P- k8 a
11.    uint8_t Count[5];
    
12.     while(1)
    
13.     {
    
14.                                 
    9 y' c0 u' P7 y5 p1 W
15.         /* 从队列中获取内容 */     
    3 K; `7 ]0 ]; `" l
16.         xQueueReceive( xQueue, &Count[0], portMAX_DELAY); //任务中断并等待队列中可用空间的最大时间
    
17.         xQueueReceive( xQueue, &Count[1], portMAX_DELAY);
    ) q3 e, }  t+ |/ P% G
18.         xQueueReceive( xQueue, &Count[2], portMAX_DELAY);
    
19.         xQueueReceive( xQueue, &Count[3], portMAX_DELAY);
    
20.         xQueueReceive( xQueue, &Count[4], portMAX_DELAY);
    % o" c* v( |: c- S
21.         
    
22.         printf("Count0 =  %d\r\n", Count[0]);
    
23.         printf("Count1 =  %d\r\n", Count[1]);
    
24.         printf("Count2 =  %d\r\n", Count[2]);
    * H: _6 z: l. F4 E1 _- B
25.         printf("Count3 =  %d\r\n", Count[3]);
    
26.         printf("Count4 =  %d\r\n", Count[4]);
    
27.     }
    5 D. ~5 g: H9 a% Z. @# }5 o
28. }
    
29. 
    9 x( {  z- k& X
30. /*
    1 W$ |6 M7 K( K* B; Y( }. D6 e
31. *********************************************************************************************************
    
32. *        函 数 名: vTask4
    
33. *        功能说明: 向队列中填充内容        
    : m, I# S6 U' M$ s! k( ]
34. *        形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
    & C+ m6 M6 x, Z$ ^; m) t" U0 k
35. *        返 回 值: 无
    
36. *********************************************************************************************************
    " H* t  [5 q$ u$ s
37. */
    
38. void vTask4( void *pvParameters )
    
39. {
    ' M2 [* s" D) f9 N7 z. ?$ y8 w6 h/ ]5 A2 l. V
40.     portTickType xLastWakeTime;
    
41.     const portTickType xFrequency = 1000;
    
42.     uint8_t ucVar[5] = {0};
    6 b9 O* C6 j7 D+ q2 v
43. 
    
44.          // Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.
    
45.      xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
    
46. 
    8 T0 E+ p: h  {" O- s/ K! p
47.     while(1)
    ) ?5 v: I% g: d
48.     {
    
49.                 ucVar[0]++;
    
50.                 ucVar[1]++;
    
51.                 ucVar[2]++;
    + ~% [' @) Q' M
52.                 ucVar[3]++;
    
53.                 ucVar[4]++;
    
54.                
    % G) R: H; j& Y8 ^& y
55.                 if( xQueue ) //!=NULL 如果队列创建成功
      K, R3 \: x' `2 t3 k) e1 |/ D
56.                 {
    - l8 S& \1 f1 o% [2 A
57. 
    ' t5 Z# x; J$ e7 [0 s
58.                         //当队列满时，则等待 xTicksToWait个滴答周期后再传递
    2 x  u/ |+ e' o5 d/ l$ ?
59.                         xQueueSend( xQueue, ( void * ) &ucVar[0], ( portTickType ) 10 );
    5 ~' t% u% L' g  t4 Z
60.                         xQueueSend( xQueue, ( void * ) &ucVar[1], ( portTickType ) 10 );
    
61.                         xQueueSend( xQueue, ( void * ) &ucVar[2], ( portTickType ) 10 );
    
62.                         xQueueSend( xQueue, ( void * ) &ucVar[3], ( portTickType ) 10 );
    ! z/ _  r* j5 e  @
63.                         xQueueSend( xQueue, ( void * ) &ucVar[4], ( portTickType ) 10 );
    
64.                 }
    
65.         vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );
    3 e$ Z+ s. e3 Q- a% D' G  z
66.     }
    ' S* K- H3 ~+ d5 g8 Y8 y. A1 Q) n
67. }
    / H' l3 m- |1 _/ Y8 Q% n* e

复制代码

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: vTask3
   
4. *        功能说明: 接收队列信息               
   4 j4 {( ^- q3 u
5. *        形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
   , X  {( Y; c2 R8 _
6. *        返 回 值: 无
     Q$ |8 d# @2 ^' e! Q& n6 l! b
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. void vTask3( void *pvParameters )
   
10. {
    
11.     portTickType xLastWakeTime;
    2 O7 z' B- }& D8 m3 k! E
12.     const portTickType xFrequency = 1000;
    
13. 
    
14.     // Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.
    
15.     xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
    
16. 
    
17.     while(1)
    
18.     {                               
    5 V5 g+ ~7 O5 N+ U- `6 t
19.       /* 一个任务想要合法地访问资源，其必须先成功地得到(Take) 该资源对应的令牌
    
20.       (成为令牌持有者)。当令牌持有者完成资源使用，其必须马上归还(Give) 令牌。
    7 ?. S' S/ B' _6 s, H- x. `) l
21.       只有归还了令牌，其它任务才可能成功持有，也才可能安全地访问该共享资源。*/
    
22.       xSemaphoreTake( xSemaphore, portMAX_DELAY);
    " T! M) H! |+ o: d
23.       printf("Task 3 is running\r\n");
    $ w! v5 J7 g$ t, ~
24.       xSemaphoreGive( xSemaphore );
    , i1 ?$ e7 m& x; m! S5 C( N3 H
25.       vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );
    
26.     }
    
27. }
    , u! @5 k' Y5 F3 U8 N9 y, Q, W
28. 
    7 s3 c# J4 Y6 [' X2 y9 n5 V
29. /*
    
30. *********************************************************************************************************
    " p# a% h) d# O/ v# X0 D  d
31. *        函 数 名: vTask4
    , m8 I. }: M! Y
32. *        功能说明: 向队列中填充内容       
    
33. *        形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
      g+ J  }+ I2 d3 A- T. W
34. *        返 回 值: 无
    8 z9 Q/ V9 p/ M- i7 i# `
35. *********************************************************************************************************
    ' W  s/ ?. |; g) d4 _; F4 P2 ^5 f
36. */
    
37. void vTask4( void *pvParameters )
    
38. {
    
39.     portTickType xLastWakeTime;
    ! a1 N0 A  d3 c6 `: v) @9 e0 n  ?
40.     const portTickType xFrequency = 1000;
    
41. 
    " u. O% o5 l1 h9 w# |/ i
42.     // Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.
    
43.     xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
    
44. 
    1 ?  m; Z+ S/ k) u& m) A8 x) D: Q
45.     while(1)
    
46.     {
    
47.       /* 用于互斥的信号量必须归还。用于同步的信号量通常是完成同步之后便丢弃，不再归还。*/
    1 ^/ o' J* G8 D( D! L
48.       xSemaphoreTake( xSemaphore, portMAX_DELAY);
    7 Z; L1 g0 I7 }& i4 o8 W* B+ o! T2 A
49.       printf("Task 4 is running\r\n");
    4 d# B: x( d$ f6 r6 s+ V, p" U
50.       xSemaphoreGive( xSemaphore );
    7 t% ~2 x+ [) Z$ }0 u+ G, |, _9 i
51.       vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );
    
52.     }
    
53. }
    2 F$ o! G  M7 K7 b: e7 i

复制代码

来了来了~
说明：编译器IAR730,最新版~

stm32f2_FreeRTOSv800实验_打印任务调试信息_工程OK.zip
正在上传(100%)...
2 R2 x8 `8 a9 E2 `3 a stm32f2_FreeRTOSv800实验_打印任务调试信息_工程OK.zip (5.61 MB, 下载次数: 201)

2015-3-13 14:07 上传

点击文件名下载附件

附点学习资料，嘿嘿 FreeRTOS编程指南.zip (222.42 KB, 下载次数: 152)

2015-3-13 14:19 上传

点击文件名下载附件 FreeRTOS入门手册_中文.zip (2.06 MB, 下载次数: 253)

2015-3-13 14:19 上传

点击文件名下载附件

FreeRTOS入门手册_中文.zip

好东西。。。。。。。。。。。。。

这个不错！

多谢分享，，，

谢谢分享

谢谢分享              

好东西，谢谢，收藏了。

谢谢分享，继续

非常期待