我是来学习了。。。

watershade 发表于 2015-8-24 22:31
现在还是不清楚你遇到的具体是什么问题？是通过SPI不能读取原始数据吧？ Hom Wang 提供的程序不能工作吗 ...

4 h1 C! T" P8 w  J, N4 A' X0 o! F) s; I嗯，问题是这样的。MPU9250这个芯片的磁力计AK8963只有I2C接口，而加速度计陀螺仪MPU6500模块是I2C接口与SPI都有的， 看他手册的block diagram描述应该就是这样，所以如果使用SPI接口，我们只能通过配置内部的I2C master模块，让i2c matster通过内部的i2c总线来读取磁力计数据。。。所以总结我遇到的问题就是，当使用SPI接口时，我用i2c master碰到问题了，无论如何尝试都不能通过i2c master读取磁力计，只能读到加速度和陀螺仪数据。而我使用i2c的bypass模式可以读取所有的9轴数据。他的程序我以前也试过了，初始化的时候就是失败的，所以已经放弃SPI读取地磁很久了。。不过看到你发帖，突然很激动。。希望多多交流

图上标注的汉子可能有点容易被误解，我的意思是如果使用SPI读地磁数据，只能用masterI2c途径

priestyoyo 发表于 2015-8-25 10:03
嗯，问题是这样的。MPU9250这个芯片的磁力计AK8963只有I2C接口，而加速度计陀螺仪MPU6500模块是I2C接口与 ...

! s9 g. Z$ `; R9 I  z! X明白了。我尽快试一试。多多交流。

, Q# r/ V0 o' p; o' M7 W最近在尽可能不更改程序的基础上将原始程序迁移到了nucleo411和nucleo401上。因为411的程序在另一台电脑上，不方便传，现在就只将401的传上。按道理也可以通过简单修改在401上使用。

: f4 Q  u  r( B" R# q9 lPS:在测试过程中感觉MD的算法还是不够理想。因为在经过若干次旋转之后回到原位的偏移很大。

另外想问问小伙伴们有人测试过ST的open.MEMS吗？不知道那个算法的效果如何。
/ z% {2 K) m; k7 E! U& K) \# l9 C稍后可能会将工程传到github上，不过目前工作比较初级，等将测试软件写好再说吧。

6 v4 }, G- T8 r. ?% g F401KeilPorting.part01.rar (9.5 MB, 下载次数: 110)

2015-8-25 10:45 上传

点击文件名下载附件

- m, i# m7 w# `( [9 `& q& ~
/ z; J7 A4 w' `. K3 @* L5 A" M F401KeilPorting.part02.rar (9.5 MB, 下载次数: 98)

2015-8-25 10:49 上传

点击文件名下载附件
% T# ~' @; y( j  v" m2 S0 k5 V F401KeilPorting.part03.rar (1.73 MB, 下载次数: 96)

2015-8-25 10:49 上传

点击文件名下载附件
4 x; p* c( s( L5 j

' b/ a8 L; |7 q
! B( j- r3 M8 @8 ]$ J7 `

打开motion_driver_6.1中的IAR工程，编译有个警告，不知是啥原因
; L5 d7 `8 |' A1 g
Warning[Lt009]: Inconsistent wchar_t size          C:\Users\Administrator\Desktop\motion_driver_6.1\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\EWARM\Debug\Obj\board-st_discovery.o and 101 other objects have wchar_t size 16 bits

0 G: F2 W0 c, f0 l
9 {2 U3 E6 m. W* M* ~

能分享原版的Motion Driver6.1.2吗？我用IAR

rushidao 发表于 2016-3-21 16:30
能分享原版的Motion Driver6.1.2吗？我用IAR

暂时不能，因为我近期在外面，只带了一台老笔记本，原版不在这里。你可以到官网下载试试。

官网下载的；当然需要先注册。
因注册并无门槛，所以感觉提交上来也没啥问题。

晕，没提交上来；先移到baidupan里，稍后给链接

https://pan.baidu.com/s/1boInF8z

多谢。登录太慢

Inc_brza 发表于 2015-8-22 15:55
大师你好，请问有没有用SPI方式读过9250呢，IIC不是很难，关键是SPI，网上基本80%以上的人都没法用SPI读取 ...

您说的对，我现在使用SPI就只能读出6轴数据，磁力计读不出来...
; m% s4 r# N$ ?) u5 Y% L+ c您有没有弄出来啊，大家交流一下...

楼主有没有使用SPI读取过数据，我现在使用SPI就只能读出6轴数据，磁力计读不出来...
向您学习一下...

watershade 发表于 2015-8-25 10:36
1 |; Y$ p' d4 ]3 ?# G! V$ u最近在尽可能不更改程序的基础上将原始程序迁移到了nucleo411和nucleo401上。因为411的程序在另一台电脑上 ...

您好！对比您之前#1的代码，发现invensense_adv.h文件有变更，具体为：
/ X7 s; r3 s- `2 Z8 J---------------------
8 |9 B' c6 I2 Y4 b) a调用#include “mag_disturb.h” 变更为 #include “inv_math.h"
---------------------
: r9 A+ F4 F' G- b, Q' H+ z9 S其他内容暂时未发现。
: o( b4 J( ?+ q9 a
想请教下，此处变更的作用？屏蔽到mag_disturb.h中的多个inv_set/enable/init/disable_***函数，进而调用系统的math.h吗？
我的理解是，上述mag_disturb.h中的函数实现应该已封装在libmpllib.lib中了。实际不需使用吗？
多谢！