我是来学习了。。。

watershade 发表于 2015-8-24 22:31
现在还是不清楚你遇到的具体是什么问题？是通过SPI不能读取原始数据吧？ Hom Wang 提供的程序不能工作吗 ...

嗯，问题是这样的。MPU9250这个芯片的磁力计AK8963只有I2C接口，而加速度计陀螺仪MPU6500模块是I2C接口与SPI都有的， 看他手册的block diagram描述应该就是这样，所以如果使用SPI接口，我们只能通过配置内部的I2C master模块，让i2c matster通过内部的i2c总线来读取磁力计数据。。。所以总结我遇到的问题就是，当使用SPI接口时，我用i2c master碰到问题了，无论如何尝试都不能通过i2c master读取磁力计，只能读到加速度和陀螺仪数据。而我使用i2c的bypass模式可以读取所有的9轴数据。他的程序我以前也试过了，初始化的时候就是失败的，所以已经放弃SPI读取地磁很久了。。不过看到你发帖，突然很激动。。希望多多交流

图上标注的汉子可能有点容易被误解，我的意思是如果使用SPI读地磁数据，只能用masterI2c途径

priestyoyo 发表于 2015-8-25 10:03
嗯，问题是这样的。MPU9250这个芯片的磁力计AK8963只有I2C接口，而加速度计陀螺仪MPU6500模块是I2C接口与 ...

明白了。我尽快试一试。多多交流。

" s! M5 X5 ?4 y. ]- J9 y最近在尽可能不更改程序的基础上将原始程序迁移到了nucleo411和nucleo401上。因为411的程序在另一台电脑上，不方便传，现在就只将401的传上。按道理也可以通过简单修改在401上使用。
; Z& E2 ]$ S1 T/ r1 a# }
PS:在测试过程中感觉MD的算法还是不够理想。因为在经过若干次旋转之后回到原位的偏移很大。

另外想问问小伙伴们有人测试过ST的open.MEMS吗？不知道那个算法的效果如何。
) t, k* p' ]/ ]+ h稍后可能会将工程传到github上，不过目前工作比较初级，等将测试软件写好再说吧。

F401KeilPorting.part01.rar (9.5 MB, 下载次数: 110)

2015-8-25 10:45 上传

点击文件名下载附件
( D  Y, t) X1 J- y6 t
7 @) B" [3 w9 C7 U
) D, E9 p, O/ G) V9 M F401KeilPorting.part02.rar (9.5 MB, 下载次数: 98)

2015-8-25 10:49 上传

点击文件名下载附件
F401KeilPorting.part03.rar (1.73 MB, 下载次数: 96)

2015-8-25 10:49 上传

点击文件名下载附件

/ l, P" H" }9 s, l, {
. ^; C; W- P! C8 u7 z

; J$ S. ^( l7 c

打开motion_driver_6.1中的IAR工程，编译有个警告，不知是啥原因

4 @5 b: o4 b$ H) {2 }9 E$ _Warning[Lt009]: Inconsistent wchar_t size          C:\Users\Administrator\Desktop\motion_driver_6.1\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\EWARM\Debug\Obj\board-st_discovery.o and 101 other objects have wchar_t size 16 bits
5 t0 m7 I0 |. ]; l: c9 e+ T

能分享原版的Motion Driver6.1.2吗？我用IAR

rushidao 发表于 2016-3-21 16:30
能分享原版的Motion Driver6.1.2吗？我用IAR

5 L6 K& h# s2 m9 Q( \" T5 v1 y$ q暂时不能，因为我近期在外面，只带了一台老笔记本，原版不在这里。你可以到官网下载试试。

官网下载的；当然需要先注册。
因注册并无门槛，所以感觉提交上来也没啥问题。

晕，没提交上来；先移到baidupan里，稍后给链接

https://pan.baidu.com/s/1boInF8z

多谢。登录太慢

Inc_brza 发表于 2015-8-22 15:55
大师你好，请问有没有用SPI方式读过9250呢，IIC不是很难，关键是SPI，网上基本80%以上的人都没法用SPI读取 ...

! t+ q( R; y* I3 H% P% q您说的对，我现在使用SPI就只能读出6轴数据，磁力计读不出来...
您有没有弄出来啊，大家交流一下...

楼主有没有使用SPI读取过数据，我现在使用SPI就只能读出6轴数据，磁力计读不出来...
5 N1 T4 \6 |4 a" I/ D向您学习一下...

watershade 发表于 2015-8-25 10:36
( E! Z3 a+ m5 D最近在尽可能不更改程序的基础上将原始程序迁移到了nucleo411和nucleo401上。因为411的程序在另一台电脑上 ...

/ S0 X* \: m% z8 I+ \. a) F您好！对比您之前#1的代码，发现invensense_adv.h文件有变更，具体为：
---------------------
调用#include “mag_disturb.h” 变更为 #include “inv_math.h"
---------------------
其他内容暂时未发现。

想请教下，此处变更的作用？屏蔽到mag_disturb.h中的多个inv_set/enable/init/disable_***函数，进而调用系统的math.h吗？
' _" D! s+ M, d0 F我的理解是，上述mag_disturb.h中的函数实现应该已封装在libmpllib.lib中了。实际不需使用吗？
" l2 a4 ]5 U; q4 g& N多谢！