lzm1019 发表于 2016-3-30 21:25
多谢!
关于物理连线，确认过多次，应该没有问题。
昨天调试，发现无法跳转main()，实际应操作失误。但具 ...

首先你不能选择SetSysClock，这样时钟的配置应该会除了问题。之前你的程序卡在这里，就是因为时钟设置的问题。如果你用的是nucleo，那么主芯片的时钟是从另一个片子的MCO来得，是8MHZ。我记得之前观察程序发现使用的是外部时钟。时钟的配置需要做一些修改，怎么修改呐。在main函数的开头，有boardInit的部分，这里面的开始就是配置了一下系统时钟，然后是systick。你而SystemCoreClock是系统的宏定义，在原始代码中是168000000。而411则不是这个数值，这个数值与你最终配置的有关。但是这里你是直接追踪不到时钟配置的，时钟的配置是在SystemInit里面执行的，起初会使用HSI时钟，然后再通过SetSysClock()来是能PLL时钟。但是这部分的具体工作你最好查一下网络。

watershade 发表于 2016-3-31 13:37
首先你不能选择SetSysClock，这样时钟的配置应该会除了问题。之前你的程序卡在这里，就是因为时钟设置的 ...

多谢！
按您的指导，仔细梳理系统时钟相关的配置：
1）启动时，在System_stm32f4xx.c中给了宏定义 SystemCoreClock = 100000000; 即100MHz；但systemInit()并未定义 SystemCoreClock；而是调用SetSysClk()来配置系统时钟。若采用您所提到的nucleo，时钟由外部供给，则需定义USE_HSE_BYPASS，进而HSE_ON，使得系统时钟配置为PLL；
不过，我的PCB是自制的，使用板上8MHz Resonator(无源）；与nucleo不同，故未定义 USE_HSE_BYPASS。
2）进入main()后，调用board_init()；最初，调用SystemCoreClockUpdate(); 这个函数我看后，理解就是配置SystemCoreClock = HSI_VALUE; 即16MHz，另外AHB预分频，但是实际取的是AHBPrescTable[[0]，即不分频，SystemCoreClock保持16MHz不变。
综述之，在启动文件里，并未设置系统时钟 = HSE，且将RCC->CFGR复位为0；那么进入main()后调用SystemCoreClockUpdate()配置系统时钟时，tmp = RCC->CFGR & RCC_CFGR_SWS，其值为0；经switch(tmp)选择，SystemCoreClock = HSI_VALUE。也就是说，在启动和初始化两个阶段，系统时钟一直未配置成PLL。
那么，系统时钟是否必须配置成100MHz，以满足后面的代码应用呢？若是，在何处调整代码呢？

lzm1019 发表于 2016-3-31 16:39
多谢！
按您的指导，仔细梳理系统时钟相关的配置：
1）启动时，在System_stm32f4xx.c中给了宏定义 System ...

起初都是使用HSI然后使用SystemInit里面的程序来设置成HSE pll 至于在哪里设置的，你如果使用keil可以全局搜索一下，我记着应该是在s文件中。
建议你在搜索一下时钟设置的文章，那里面的介绍的更多。祝你成功

lzm1019 发表于 2016-3-30 15:16
再麻烦您一下。
之前您提到的STM32F411的移植代码，还能找到吗？可否提供我参考下。多谢！
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你好！
我在运行eMPL-Client.py时也遇到和你一模一样的问题，请问你现在是否已经解决，如果已解决能否请教一下解决方法，谢谢！

乌了个龟的 发表于 2016-4-26 19:54
你好！
我在运行eMPL-Client.py时也遇到和你一模一样的问题，请问你现在是否已经解决，如果已解决能否请 ...

eMPL_client.py的问题，解决了。版本的问题。
Invensense的文档（Motion Driver 6.12 – Getting Started Guide ）里所给出的链接如下：
-------------------
Python: http://www.python.org/downloads/
Pyserial: http://pypi.python.org/pypi/pyserial
Pygame: http://www.pygame.org/download.shtml
------------------
其中：
python我选择的是2.7版；但pyserial是按链接下载了3.0.1版。问题就在这里。
后面下载pyserial2.7，链接http://pypi.python.org/pypi/pyserial/2.7。
替换安装pyserial后，启动eMPL_client.py就能顺利收到DMP上传的数据了。

lzm1019 发表于 2016-5-7 11:48
eMPL_client.py的问题，解决了。版本的问题。
Invensense的文档（Motion Driver 6.12 – Getting Started ...

真是太感谢了！

楼上各位大神，请问这个可以移植到STM32F1系列上嘛？

赞赞赞赞赞赞赞赞赞赞赞赞！！！

还有更新的代码么？！

charmyoung 发表于 2016-7-31 17:27
还有更新的代码么？！

最近没有更新，过段时间做自己的底盘的时候再更新。
不过你可以看看Fairchild的FMT-1030和FIS1100，这两款带算法。
如果你想快速的话...
y有更好的方案欢迎沟通。

大神，你有没有测试你这个三个角度，准确性以及稳定性怎么样子~

春夜喜小雨 发表于 2016-9-19 22:44
大神，你有没有测试你这个三个角度，准确性以及稳定性怎么样子~

用串口接收之后用excel做过表，要求不高还成。话说，这个库是官方的。要是你想让漂移和稳定性在0.5度以下很难。国外有个YEI的公司提供的稳定性能到0.05度，我都震惊了。

watershade 发表于 2016-9-20 00:05
用串口接收之后用excel做过表，要求不高还成。话说，这个库是官方的。要是你想让漂移和稳定性在0.5度以下 ...

那你这个精度大约是在什么范围内啊，有没有稳定在1°啊~

春夜喜小雨 发表于 2016-9-21 10:39
那你这个精度大约是在什么范围内啊，有没有稳定在1°啊~

稳定性还可以。精度就难说了，我说的是绝对精度。因为没有办法准确测量。而且受地点和校准影响较高。但是粗略估计应该能够在正负5度的偏差。但是有干扰时，就另说。建议看看专业的测量数据。

我只是路过打酱油的，嘿嘿