watershade 发表于 2016-3-31 13:37
& F  h. f2 P/ @" g5 b- d* x) {6 c首先你不能选择SetSysClock，这样时钟的配置应该会除了问题。之前你的程序卡在这里，就是因为时钟设置的 ...

多谢！
按您的指导，仔细梳理系统时钟相关的配置：
1）启动时，在System_stm32f4xx.c中给了宏定义 SystemCoreClock = 100000000; 即100MHz；但systemInit()并未定义 SystemCoreClock；而是调用SetSysClk()来配置系统时钟。若采用您所提到的nucleo，时钟由外部供给，则需定义USE_HSE_BYPASS，进而HSE_ON，使得系统时钟配置为PLL；
不过，我的PCB是自制的，使用板上8MHz Resonator(无源）；与nucleo不同，故未定义 USE_HSE_BYPASS。
2）进入main()后，调用board_init()；最初，调用SystemCoreClockUpdate(); 这个函数我看后，理解就是配置SystemCoreClock = HSI_VALUE; 即16MHz，另外AHB预分频，但是实际取的是AHBPrescTable[[0]，即不分频，SystemCoreClock保持16MHz不变。
8 g4 O% t# d- T9 j' r' i$ j综述之，在启动文件里，并未设置系统时钟 = HSE，且将RCC->CFGR复位为0；那么进入main()后调用SystemCoreClockUpdate()配置系统时钟时，tmp = RCC->CFGR & RCC_CFGR_SWS，其值为0；经switch(tmp)选择，SystemCoreClock = HSI_VALUE。也就是说，在启动和初始化两个阶段，系统时钟一直未配置成PLL。
那么，系统时钟是否必须配置成100MHz，以满足后面的代码应用呢？若是，在何处调整代码呢？

lzm1019 发表于 2016-3-31 16:39
: `  O0 Q1 k8 i* d+ d  x1 S. |多谢！
按您的指导，仔细梳理系统时钟相关的配置：
7 Z1 g8 @! z; ^, T7 K1）启动时，在System_stm32f4xx.c中给了宏定义 System ...

* m% u1 h. q& c: U起初都是使用HSI然后使用SystemInit里面的程序来设置成HSE pll 至于在哪里设置的，你如果使用keil可以全局搜索一下，我记着应该是在s文件中。
建议你在搜索一下时钟设置的文章，那里面的介绍的更多。祝你成功

lzm1019 发表于 2016-3-30 15:16
$ M1 b* n/ f9 O3 \% r/ J$ A再麻烦您一下。
之前您提到的STM32F411的移植代码，还能找到吗？可否提供我参考下。多谢！
* C* C. [5 s" l- }: p============= ...

你好！
我在运行eMPL-Client.py时也遇到和你一模一样的问题，请问你现在是否已经解决，如果已解决能否请教一下解决方法，谢谢！
/ ~+ m7 e2 V# Y' H& z9 z# G

乌了个龟的 发表于 2016-4-26 19:54
你好！
我在运行eMPL-Client.py时也遇到和你一模一样的问题，请问你现在是否已经解决，如果已解决能否请 ...

eMPL_client.py的问题，解决了。版本的问题。
) Y  v5 a* n/ _7 z# i: pInvensense的文档（Motion Driver 6.12 – Getting Started Guide ）里所给出的链接如下：
-------------------
2 f3 h. `  f& v6 V0 n) \8 i* hPython: http://www.python.org/downloads/
Pyserial: http://pypi.python.org/pypi/pyserial
* A& C3 {, ?7 K5 p# E2 t2 m* \* YPygame: http://www.pygame.org/download.shtml
; h5 [( j2 z" d------------------
. n8 J1 `% M5 Y& D/ \# Z2 l4 R其中：
python我选择的是2.7版；但pyserial是按链接下载了3.0.1版。问题就在这里。
7 i; Q5 ]0 J  U' T$ q3 |. `后面下载pyserial2.7，链接http://pypi.python.org/pypi/pyserial/2.7。
" Y7 O. \6 s1 {替换安装pyserial后，启动eMPL_client.py就能顺利收到DMP上传的数据了。

lzm1019 发表于 2016-5-7 11:48
eMPL_client.py的问题，解决了。版本的问题。
4 ?  ^8 [2 ~3 L- i9 P4 A( w3 H9 E1 MInvensense的文档（Motion Driver 6.12 – Getting Started ...

真是太感谢了！

楼上各位大神，请问这个可以移植到STM32F1系列上嘛？

赞赞赞赞赞赞赞赞赞赞赞赞！！！

还有更新的代码么？！

charmyoung 发表于 2016-7-31 17:27
还有更新的代码么？！

最近没有更新，过段时间做自己的底盘的时候再更新。
不过你可以看看Fairchild的FMT-1030和FIS1100，这两款带算法。
如果你想快速的话...
6 [7 b! m+ ]& [y有更好的方案欢迎沟通。

大神，你有没有测试你这个三个角度，准确性以及稳定性怎么样子~

春夜喜小雨 发表于 2016-9-19 22:44
大神，你有没有测试你这个三个角度，准确性以及稳定性怎么样子~

用串口接收之后用excel做过表，要求不高还成。话说，这个库是官方的。要是你想让漂移和稳定性在0.5度以下很难。国外有个YEI的公司提供的稳定性能到0.05度，我都震惊了。

watershade 发表于 2016-9-20 00:05
用串口接收之后用excel做过表，要求不高还成。话说，这个库是官方的。要是你想让漂移和稳定性在0.5度以下 ...

那你这个精度大约是在什么范围内啊，有没有稳定在1°啊~

春夜喜小雨 发表于 2016-9-21 10:39
那你这个精度大约是在什么范围内啊，有没有稳定在1°啊~

7 g' V5 C( l( ?稳定性还可以。精度就难说了，我说的是绝对精度。因为没有办法准确测量。而且受地点和校准影响较高。但是粗略估计应该能够在正负5度的偏差。但是有干扰时，就另说。建议看看专业的测量数据。

我只是路过打酱油的，嘿嘿
2 x9 c7 `6 t* _  Y

你是怎么校准的，是不是mpl在启动之前就能起到校准的作用