watershade 发表于 2016-3-31 13:37
$ G/ X5 P) X; J首先你不能选择SetSysClock，这样时钟的配置应该会除了问题。之前你的程序卡在这里，就是因为时钟设置的 ...

) S; D; k- N. a2 h$ F8 h# q& q多谢！
5 v! @2 M7 Y; _4 W$ H0 K按您的指导，仔细梳理系统时钟相关的配置：
1）启动时，在System_stm32f4xx.c中给了宏定义 SystemCoreClock = 100000000; 即100MHz；但systemInit()并未定义 SystemCoreClock；而是调用SetSysClk()来配置系统时钟。若采用您所提到的nucleo，时钟由外部供给，则需定义USE_HSE_BYPASS，进而HSE_ON，使得系统时钟配置为PLL；
不过，我的PCB是自制的，使用板上8MHz Resonator(无源）；与nucleo不同，故未定义 USE_HSE_BYPASS。
1 g) f3 w& o# p2）进入main()后，调用board_init()；最初，调用SystemCoreClockUpdate(); 这个函数我看后，理解就是配置SystemCoreClock = HSI_VALUE; 即16MHz，另外AHB预分频，但是实际取的是AHBPrescTable[[0]，即不分频，SystemCoreClock保持16MHz不变。
, K, q; T& |1 i4 U( d综述之，在启动文件里，并未设置系统时钟 = HSE，且将RCC->CFGR复位为0；那么进入main()后调用SystemCoreClockUpdate()配置系统时钟时，tmp = RCC->CFGR & RCC_CFGR_SWS，其值为0；经switch(tmp)选择，SystemCoreClock = HSI_VALUE。也就是说，在启动和初始化两个阶段，系统时钟一直未配置成PLL。
那么，系统时钟是否必须配置成100MHz，以满足后面的代码应用呢？若是，在何处调整代码呢？

lzm1019 发表于 2016-3-31 16:39
多谢！
按您的指导，仔细梳理系统时钟相关的配置：
1）启动时，在System_stm32f4xx.c中给了宏定义 System ...

起初都是使用HSI然后使用SystemInit里面的程序来设置成HSE pll 至于在哪里设置的，你如果使用keil可以全局搜索一下，我记着应该是在s文件中。
建议你在搜索一下时钟设置的文章，那里面的介绍的更多。祝你成功

lzm1019 发表于 2016-3-30 15:16
. \, }3 J9 }% a- [6 D1 B) a3 l: _再麻烦您一下。
8 ^6 G* |& `. V& d1 }" N4 C0 e2 T之前您提到的STM32F411的移植代码，还能找到吗？可否提供我参考下。多谢！
  q: P+ |8 {# B. e& R============= ...

0 S0 Q! v, X" {0 a' ]你好！
我在运行eMPL-Client.py时也遇到和你一模一样的问题，请问你现在是否已经解决，如果已解决能否请教一下解决方法，谢谢！

乌了个龟的 发表于 2016-4-26 19:54
你好！
3 t, m$ r) E$ U; V我在运行eMPL-Client.py时也遇到和你一模一样的问题，请问你现在是否已经解决，如果已解决能否请 ...

eMPL_client.py的问题，解决了。版本的问题。
+ R5 M1 Z/ d: }0 PInvensense的文档（Motion Driver 6.12 – Getting Started Guide ）里所给出的链接如下：
( {4 Q1 @; b$ I-------------------
Python: http://www.python.org/downloads/
Pyserial: http://pypi.python.org/pypi/pyserial
Pygame: http://www.pygame.org/download.shtml
/ ]( ^  ^% q, u, a1 J8 V------------------
  _0 g' I( O! ~) F$ x7 C+ _其中：
3 ?; d' }' q+ G. Epython我选择的是2.7版；但pyserial是按链接下载了3.0.1版。问题就在这里。
& s, ]; E2 }3 W) u, B- i$ d后面下载pyserial2.7，链接http://pypi.python.org/pypi/pyserial/2.7。
替换安装pyserial后，启动eMPL_client.py就能顺利收到DMP上传的数据了。

lzm1019 发表于 2016-5-7 11:48
eMPL_client.py的问题，解决了。版本的问题。
' `  v: N  N) S; g/ mInvensense的文档（Motion Driver 6.12 – Getting Started ...

) t1 Z4 B! M: b) }真是太感谢了！

楼上各位大神，请问这个可以移植到STM32F1系列上嘛？

赞赞赞赞赞赞赞赞赞赞赞赞！！！

还有更新的代码么？！

charmyoung 发表于 2016-7-31 17:27
1 J" f* S5 j0 A) l还有更新的代码么？！

最近没有更新，过段时间做自己的底盘的时候再更新。
不过你可以看看Fairchild的FMT-1030和FIS1100，这两款带算法。
如果你想快速的话...
0 E, q" L+ |% a: i4 a4 O7 f0 Py有更好的方案欢迎沟通。

大神，你有没有测试你这个三个角度，准确性以及稳定性怎么样子~

春夜喜小雨 发表于 2016-9-19 22:44
# V5 c, f7 \8 l' ^; b9 A大神，你有没有测试你这个三个角度，准确性以及稳定性怎么样子~

% J' c! D4 h' x8 N$ w, q& ?, j用串口接收之后用excel做过表，要求不高还成。话说，这个库是官方的。要是你想让漂移和稳定性在0.5度以下很难。国外有个YEI的公司提供的稳定性能到0.05度，我都震惊了。

watershade 发表于 2016-9-20 00:05
9 k' h  K0 _+ k% J4 u& C用串口接收之后用excel做过表，要求不高还成。话说，这个库是官方的。要是你想让漂移和稳定性在0.5度以下 ...

* z& L1 \( R" D2 a/ O那你这个精度大约是在什么范围内啊，有没有稳定在1°啊~

春夜喜小雨 发表于 2016-9-21 10:39
那你这个精度大约是在什么范围内啊，有没有稳定在1°啊~

稳定性还可以。精度就难说了，我说的是绝对精度。因为没有办法准确测量。而且受地点和校准影响较高。但是粗略估计应该能够在正负5度的偏差。但是有干扰时，就另说。建议看看专业的测量数据。

我只是路过打酱油的，嘿嘿
/ P/ q9 [" d+ D3 M& b

你是怎么校准的，是不是mpl在启动之前就能起到校准的作用