watershade 发表于 2016-3-31 13:37
5 y7 W& F& P" s9 ^% o% U' b" J1 U首先你不能选择SetSysClock，这样时钟的配置应该会除了问题。之前你的程序卡在这里，就是因为时钟设置的 ...

多谢！
% D6 i, H" ~) x, x! n1 [6 d按您的指导，仔细梳理系统时钟相关的配置：
1）启动时，在System_stm32f4xx.c中给了宏定义 SystemCoreClock = 100000000; 即100MHz；但systemInit()并未定义 SystemCoreClock；而是调用SetSysClk()来配置系统时钟。若采用您所提到的nucleo，时钟由外部供给，则需定义USE_HSE_BYPASS，进而HSE_ON，使得系统时钟配置为PLL；
& X: m1 o  u7 Z- Q! [不过，我的PCB是自制的，使用板上8MHz Resonator(无源）；与nucleo不同，故未定义 USE_HSE_BYPASS。
- T: O8 ^/ Q4 X/ k# @' [2）进入main()后，调用board_init()；最初，调用SystemCoreClockUpdate(); 这个函数我看后，理解就是配置SystemCoreClock = HSI_VALUE; 即16MHz，另外AHB预分频，但是实际取的是AHBPrescTable[[0]，即不分频，SystemCoreClock保持16MHz不变。
6 @5 O, W( n# k  u8 p& I综述之，在启动文件里，并未设置系统时钟 = HSE，且将RCC->CFGR复位为0；那么进入main()后调用SystemCoreClockUpdate()配置系统时钟时，tmp = RCC->CFGR & RCC_CFGR_SWS，其值为0；经switch(tmp)选择，SystemCoreClock = HSI_VALUE。也就是说，在启动和初始化两个阶段，系统时钟一直未配置成PLL。
  Z5 I3 r* o- i" ^" k那么，系统时钟是否必须配置成100MHz，以满足后面的代码应用呢？若是，在何处调整代码呢？

lzm1019 发表于 2016-3-31 16:39
9 X  v; L/ Q4 M* @. A多谢！
& U; W* p' F8 q/ r; }# H7 L7 k按您的指导，仔细梳理系统时钟相关的配置：
1）启动时，在System_stm32f4xx.c中给了宏定义 System ...

起初都是使用HSI然后使用SystemInit里面的程序来设置成HSE pll 至于在哪里设置的，你如果使用keil可以全局搜索一下，我记着应该是在s文件中。
% O, i) h8 c$ a% {建议你在搜索一下时钟设置的文章，那里面的介绍的更多。祝你成功

lzm1019 发表于 2016-3-30 15:16
! f* F5 I, v- F* r再麻烦您一下。
之前您提到的STM32F411的移植代码，还能找到吗？可否提供我参考下。多谢！
============= ...

6 ~& D; o# Q, M1 C* u你好！
我在运行eMPL-Client.py时也遇到和你一模一样的问题，请问你现在是否已经解决，如果已解决能否请教一下解决方法，谢谢！
" f# {' S0 i8 U  y0 k) m; r% F

乌了个龟的 发表于 2016-4-26 19:54
你好！
: v; J9 [" g, h1 I5 p我在运行eMPL-Client.py时也遇到和你一模一样的问题，请问你现在是否已经解决，如果已解决能否请 ...

' c6 ^- L7 Z6 Z; f" k  S2 X! KeMPL_client.py的问题，解决了。版本的问题。
6 ^1 n2 Y' ]/ n! BInvensense的文档（Motion Driver 6.12 – Getting Started Guide ）里所给出的链接如下：
! u$ }1 Q& f5 V2 Z- }  w% a-------------------
Python: http://www.python.org/downloads/
Pyserial: http://pypi.python.org/pypi/pyserial
Pygame: http://www.pygame.org/download.shtml
------------------
8 [* b, ?6 ]+ O. X" _/ ]) [其中：
) w, n* P9 K8 w# y, m1 M: Spython我选择的是2.7版；但pyserial是按链接下载了3.0.1版。问题就在这里。
( P* L) O8 y; p3 P' N0 J后面下载pyserial2.7，链接http://pypi.python.org/pypi/pyserial/2.7。
替换安装pyserial后，启动eMPL_client.py就能顺利收到DMP上传的数据了。

lzm1019 发表于 2016-5-7 11:48
6 P- P  k* g$ K- _7 peMPL_client.py的问题，解决了。版本的问题。
Invensense的文档（Motion Driver 6.12 – Getting Started ...

; M! \. R; |& x3 ~0 A. ?/ o真是太感谢了！

楼上各位大神，请问这个可以移植到STM32F1系列上嘛？

赞赞赞赞赞赞赞赞赞赞赞赞！！！

还有更新的代码么？！

charmyoung 发表于 2016-7-31 17:27
) Z8 l% r4 V; h7 o还有更新的代码么？！

最近没有更新，过段时间做自己的底盘的时候再更新。
- m7 c$ O$ l, ?不过你可以看看Fairchild的FMT-1030和FIS1100，这两款带算法。
如果你想快速的话...
  M% e  m8 N7 u) b* by有更好的方案欢迎沟通。

大神，你有没有测试你这个三个角度，准确性以及稳定性怎么样子~

春夜喜小雨 发表于 2016-9-19 22:44
大神，你有没有测试你这个三个角度，准确性以及稳定性怎么样子~

$ s# L: W6 x& |$ c5 X用串口接收之后用excel做过表，要求不高还成。话说，这个库是官方的。要是你想让漂移和稳定性在0.5度以下很难。国外有个YEI的公司提供的稳定性能到0.05度，我都震惊了。

watershade 发表于 2016-9-20 00:05
! r% W5 ^4 Q5 |# V6 ~用串口接收之后用excel做过表，要求不高还成。话说，这个库是官方的。要是你想让漂移和稳定性在0.5度以下 ...

4 t* G2 {# d/ m" q$ }; A( f那你这个精度大约是在什么范围内啊，有没有稳定在1°啊~

春夜喜小雨 发表于 2016-9-21 10:39
) Y4 B$ c6 E, ?1 w& o3 N" f那你这个精度大约是在什么范围内啊，有没有稳定在1°啊~

稳定性还可以。精度就难说了，我说的是绝对精度。因为没有办法准确测量。而且受地点和校准影响较高。但是粗略估计应该能够在正负5度的偏差。但是有干扰时，就另说。建议看看专业的测量数据。

我只是路过打酱油的，嘿嘿

你是怎么校准的，是不是mpl在启动之前就能起到校准的作用