另外也注意到这个6.12的文件夹里面会多出第二幅图的这个压缩文件这个，是个二进制的库，我现在不知道这个库和那个6个文件有什么关系，我只是加那个6个文件到工程里面，我也可以使用，还是说那6个文件只能做6轴融合，不能9轴？，官方资料说的，二进制库里面有他们的专利算法，我不太明白，我们使用者要用到这个吗？这个二进制库做什么用处？
) W2 b7 c% h: w, q; z
& k1 o2 ]6 X9 P% i/ T- R, e# P

又重新看了一晚上，才慢慢屡清楚思路了，这个mpl 原来是6.12新增的东西，它是用来做9轴融合的，然后它也能有3轴融合，6轴融合，当然3, 6轴的融合用dmp自己就能完成了，此外mpl提供了很多校准和补偿的应用函数api，这个是很生猛的，还有很关键的一点，提供了校准数据如何保持和重新下载的功能，这些都是很厉害的，望有意的朋友一起学习分享，，

起初在的测试是在IAR上测试的，但是个人更喜欢keil上的全局搜索功能，就将工程一直到keil，以便后续工程的迁移
这里有错字

anny 发表于 2015-8-22 08:17
起初在的测试是在IAR上测试的，但是个人更喜欢keil上的全局搜索功能，就将工程一直到keil，以便后续工程的 ...

谢谢，我就是个白字布袋。

没有任何问题。。。

大师你好，请问有没有用SPI方式读过9250呢，IIC不是很难，关键是SPI，网上基本80%以上的人都没法用SPI读取磁力计，理所当然也没能运行他的DMP！

Inc_brza 发表于 2015-8-22 15:55
大师你好，请问有没有用SPI方式读过9250呢，IIC不是很难，关键是SPI，网上基本80%以上的人都没法用SPI读取 ...

( Q( r6 E* v. X8 z, o如果是spi方式推荐你看看这里:http://hom.hackpad.com/SmartIMU-E9zzbSI7QyK。文件可以在这里下载：http://github.com/Hom-Wang/SmartIMU 我暂时没有试过它的算法。但是我看过他的调试记录，个人觉得，这朋友还是挺严谨的，应该可以读取。我可能忙完算法和测试之后，试试添加SPI。
6 C9 `- x0 e1 k7 z1 t但问题是I2C融合之后的更新的速率能够达到200hz这还不够吗？当然有时候有利用使用SPI的。
& R* B, s2 A7 F5 l个人之见：SPI读取并不难，对于姿态传感器最难的是算法.


, k3 P+ h1 j* T2 W8 F/ m6 R! I还有朋友，我才不是什么大师，我其实也只能算是beginner。我的帖子有问题你直接指正，谢谢、

watershade 发表于 2015-8-22 17:37
如果是spi方式推荐你看看这里:http://hom.hackpad.com/SmartIMU-E9zzbSI7QyK。文件可以在这里下载：http ...

你好，这个我已经参考过了，同样没法读取磁力计的数据！
虽然I2C可以完成，但是如果有SPI的方式，我觉得是SPI更好，毕竟读取
- o# g5 |; @$ ~1 m' _: T6 c% K2 H速度比I2C要快。
200hz是可以，不过如果通过SPI来加快单次的通信速率就更好了！

不知道这里有没有仔细看过代码的人， ，这里写的要是把偏移值写到off set寄存器里面去的话，要转化成+-1000dps的格式，
" z  u5 d: s/ O

- ?4 ^8 D$ y' F但是在代码里面看，也确实是转成了这种模式，

这个是写入到off set 寄存器里面去，但是如果是把这个偏移值带入到dmp中去，也就是
dmp_set_gyro_bias(gyro_bias);dmp_set_accel_bias(accel_bias); 的时候，我看到的一个
别的代码是
% j: ~  K7 ~4 g1 Qint result;
7 R3 A1 g' o! b; ~- Z9 Y: }8 t- u        long gyro_bias[3], accel_bias[3];
        result = mpu_run_self_test(gyro_bias, accel_bias);
        if (result == 0x07)
1 G+ v* M4 O3 K6 T8 i        {
                /* Test passed. We can trust the gyro data here, so let's push it down to the DMP.*/         
                float gyro_sens;
                unsigned short accel_sens;
* h; C6 i1 q' f( d                mpu_get_gyro_sens(&gyro_sens);   
* P! k+ ?5 v1 p9 e  S# C# Z0 @                                                   
                gyro_bias[0] = (long)(gyro_bias[0] * gyro_sens);
                gyro_bias[1] = (long)(gyro_bias[1] * gyro_sens);
; n; q0 N* _+ ]/ w: N9 P5 h: n                gyro_bias[2] = (long)(gyro_bias[2] * gyro_sens);
                dmp_set_gyro_bias(gyro_bias);   
                mpu_get_accel_sens(&accel_sens);
                accel_bias[0] *= accel_sens;
7 |% P" L1 V. {  v1 b$ v3 K* r                accel_bias[1] *= accel_sens;
& h: J8 j" A0 l                accel_bias[2] *= accel_sens;
                dmp_set_accel_bias(accel_bias);
* a) C2 t3 l1 z/ n. ^/ S( [
                return 0;
- x8 E: F9 \1 F% v        }
, z6 V4 s% n( C% R+ A1 h8 p7 H        else
                return 1;

我比较愚笨，我反复比较了这个函数，在mpu_run_self_test(gyro_bias, accel_bias); 中获得的gyro_bias, accel_bias是q16格式的，然后那个
dmp_set_gyro_bias(gyro_bias);dmp_set_accel_bias(accel_bias); 要求输入的参数也是q16，而且我实在想不明白那里获得偏移的时候，获得的q16格式的数，乘以一个范围值做什么用，费解这里，，还是说人家这里就是错的，，上面的代码是原子的开发板里面的一段截取的代码，我没用，给注释掉了，换成把偏移存进去off set寄存器里面了，
1 A( z. B1 g) w; b

刚刚试着如果用上面的代码，不乘以那个范围值，会发现z轴飘的很厉害，漂移了24度之多才会稳定住，这个又是为啥，但是上面的代码实在感觉不到理由来着，，，

Inc_brza 发表于 2015-8-22 18:58
* d- A5 B: |# E2 Y7 f9 Q& p2 C4 U你好，这个我已经参考过了，同样没法读取磁力计的数据！
8 f) M- R6 ^8 s1 I6 x) k虽然I2C可以完成，但是如果有SPI的方式，我觉得 ...

, M* N  ?8 I1 F/ T0 h% c) K我没有测试过hom的方案，但是我记忆中他的硬件连接的的确是SPI。我又看了一般片子的PS，MPU9250内部集成的是AK8963。AK8963是I2C的，但是不知道Invensense在封装的时候是怎么处理的。
但是请看下面的图，它让我似乎明白了些东西。但还需要实验验证。

) R* q: J! I% J+ [$ b5 f; o4 X( V, ^注意看图中ACC和Gyro与compass的区别。Got it?
/ w! f1 v& O# M- _# I, y实际上访问Acc和Gyro读取的直接是内部寄存器，用SPI和I2C都行。但是Compass却不是。它使用的I2C的辅助接口来连接的。在SPI当作通讯接口时，MPU内部实际上是通过I2C来和Compass通讯的。但是是否是自动的呐？读取的数据写到了哪里呐？必须再深入了解。今天有些累了，先这样。回头在看文档做实验。
/ j2 ^( O3 y9 p: Y4 J$ k8 O

楼主您好，我想问一下 使用matster i2c模式读取地磁数据 你有尝试过吗

Inc_brza 发表于 2015-8-22 18:58
你好，这个我已经参考过了，同样没法读取磁力计的数据！
虽然I2C可以完成，但是如果有SPI的方式，我觉得 ...

我也看过，官方库i2c是读取了地磁数据的，地磁数据是通过bypass模式，把ak8xxx磁力计直接当作另一个器件，通过它的地址来读取的，而使用spi模式 只能通过内部i2c matster模块来读取，我试过无数方法，从来没有读过正常值，唯一有一次只能读到了ID号，其他数据都不行

priestyoyo 发表于 2015-8-24 12:10
0 p' P" I. R9 Z1 @3 l我也看过，官方库i2c是读取了地磁数据的，地磁数据是通过bypass模式，把ak8xxx磁力计直接当作另一个器件 ...

% A* F# h( f3 ]1 j% m那我回头试试，按道理SPI比I2C更容易读取。先读一下生数据试试。hom wang的就是通过SPI读取的。

watershade 发表于 2015-8-24 13:49
) |/ {9 T5 ]8 `# e  ?% R2 i2 f' a那我回头试试，按道理SPI比I2C更容易读取。先读一下生数据试试。hom wang的就是通过SPI读取的。 ...

我参考过他的做过一版PCB，因为这个问题没解决，我换用了MPU6500+HMC5983,后来陀螺仪和加表我改用了MAX21105，正在打样