另外也注意到这个6.12的文件夹里面会多出第二幅图的这个压缩文件这个，是个二进制的库，我现在不知道这个库和那个6个文件有什么关系，我只是加那个6个文件到工程里面，我也可以使用，还是说那6个文件只能做6轴融合，不能9轴？，官方资料说的，二进制库里面有他们的专利算法，我不太明白，我们使用者要用到这个吗？这个二进制库做什么用处？
  q8 T& c9 M" T9 O" x; R* b

又重新看了一晚上，才慢慢屡清楚思路了，这个mpl 原来是6.12新增的东西，它是用来做9轴融合的，然后它也能有3轴融合，6轴融合，当然3, 6轴的融合用dmp自己就能完成了，此外mpl提供了很多校准和补偿的应用函数api，这个是很生猛的，还有很关键的一点，提供了校准数据如何保持和重新下载的功能，这些都是很厉害的，望有意的朋友一起学习分享，，

起初在的测试是在IAR上测试的，但是个人更喜欢keil上的全局搜索功能，就将工程一直到keil，以便后续工程的迁移
0 I; C7 F3 \2 s; z这里有错字

anny 发表于 2015-8-22 08:17
6 D4 L4 q% z+ A' x, F1 q起初在的测试是在IAR上测试的，但是个人更喜欢keil上的全局搜索功能，就将工程一直到keil，以便后续工程的 ...

9 s& R/ e2 n* \& y谢谢，我就是个白字布袋。

没有任何问题。。。

大师你好，请问有没有用SPI方式读过9250呢，IIC不是很难，关键是SPI，网上基本80%以上的人都没法用SPI读取磁力计，理所当然也没能运行他的DMP！

Inc_brza 发表于 2015-8-22 15:55
大师你好，请问有没有用SPI方式读过9250呢，IIC不是很难，关键是SPI，网上基本80%以上的人都没法用SPI读取 ...

如果是spi方式推荐你看看这里:http://hom.hackpad.com/SmartIMU-E9zzbSI7QyK。文件可以在这里下载：http://github.com/Hom-Wang/SmartIMU 我暂时没有试过它的算法。但是我看过他的调试记录，个人觉得，这朋友还是挺严谨的，应该可以读取。我可能忙完算法和测试之后，试试添加SPI。
但问题是I2C融合之后的更新的速率能够达到200hz这还不够吗？当然有时候有利用使用SPI的。
个人之见：SPI读取并不难，对于姿态传感器最难的是算法.


还有朋友，我才不是什么大师，我其实也只能算是beginner。我的帖子有问题你直接指正，谢谢、

watershade 发表于 2015-8-22 17:37
如果是spi方式推荐你看看这里:http://hom.hackpad.com/SmartIMU-E9zzbSI7QyK。文件可以在这里下载：http ...

你好，这个我已经参考过了，同样没法读取磁力计的数据！
2 z9 T5 t) i4 r9 ?, h8 D3 N4 i7 X- x虽然I2C可以完成，但是如果有SPI的方式，我觉得是SPI更好，毕竟读取
速度比I2C要快。
200hz是可以，不过如果通过SPI来加快单次的通信速率就更好了！

不知道这里有没有仔细看过代码的人， ，这里写的要是把偏移值写到off set寄存器里面去的话，要转化成+-1000dps的格式，
- y: |* I1 d0 _7 P
' o- r% l4 \# U, [8 r
. W% B5 }/ v3 L% d1 n# R但是在代码里面看，也确实是转成了这种模式，

. f# w+ _% A7 _% ~3 ^+ Y+ [8 E* j3 s3 }这个是写入到off set 寄存器里面去，但是如果是把这个偏移值带入到dmp中去，也就是
dmp_set_gyro_bias(gyro_bias);dmp_set_accel_bias(accel_bias); 的时候，我看到的一个
别的代码是
int result;
2 x" L0 u  W' Q5 E        long gyro_bias[3], accel_bias[3];
        result = mpu_run_self_test(gyro_bias, accel_bias);
# Z, I1 k6 J  T8 d: Z7 I, n        if (result == 0x07)
        {
0 ~7 I# {; W9 R7 J                /* Test passed. We can trust the gyro data here, so let's push it down to the DMP.*/         
% e3 T$ }3 A. D7 {+ f& ]4 {                float gyro_sens;
                unsigned short accel_sens;
                mpu_get_gyro_sens(&gyro_sens);   
) R, m2 z2 l3 u! Z1 ~0 D7 }                                                   
1 @' M) T! y8 k                gyro_bias[0] = (long)(gyro_bias[0] * gyro_sens);
                gyro_bias[1] = (long)(gyro_bias[1] * gyro_sens);
                gyro_bias[2] = (long)(gyro_bias[2] * gyro_sens);
8 v0 j! U, q. B                dmp_set_gyro_bias(gyro_bias);   
                mpu_get_accel_sens(&accel_sens);
                accel_bias[0] *= accel_sens;
                accel_bias[1] *= accel_sens;
5 l9 L9 `0 O8 S" H" Y: c- s                accel_bias[2] *= accel_sens;
                dmp_set_accel_bias(accel_bias);
* G' }0 r; J& E% m& G% N7 S2 x
9 \/ v3 p0 \: p4 e6 n                return 0;
        }
1 T# }1 z0 ]: i        else
                return 1;

' [: f  {* ]5 r我比较愚笨，我反复比较了这个函数，在mpu_run_self_test(gyro_bias, accel_bias); 中获得的gyro_bias, accel_bias是q16格式的，然后那个
1 i+ u8 ]/ ~, _2 w- y! cdmp_set_gyro_bias(gyro_bias);dmp_set_accel_bias(accel_bias); 要求输入的参数也是q16，而且我实在想不明白那里获得偏移的时候，获得的q16格式的数，乘以一个范围值做什么用，费解这里，，还是说人家这里就是错的，，上面的代码是原子的开发板里面的一段截取的代码，我没用，给注释掉了，换成把偏移存进去off set寄存器里面了，
! O6 V; ~% F& {, L4 D

刚刚试着如果用上面的代码，不乘以那个范围值，会发现z轴飘的很厉害，漂移了24度之多才会稳定住，这个又是为啥，但是上面的代码实在感觉不到理由来着，，，
- z7 |  r- I# Z8 M2 L

Inc_brza 发表于 2015-8-22 18:58
你好，这个我已经参考过了，同样没法读取磁力计的数据！
虽然I2C可以完成，但是如果有SPI的方式，我觉得 ...

5 \2 v# G  d. U1 C4 ^5 W: Q我没有测试过hom的方案，但是我记忆中他的硬件连接的的确是SPI。我又看了一般片子的PS，MPU9250内部集成的是AK8963。AK8963是I2C的，但是不知道Invensense在封装的时候是怎么处理的。
但是请看下面的图，它让我似乎明白了些东西。但还需要实验验证。
% @& c; L$ H5 |4 q4 n! ?
5 m7 ]$ h+ _' s4 v注意看图中ACC和Gyro与compass的区别。Got it?
9 ^$ ^- e. M# Q# l6 e  I2 v实际上访问Acc和Gyro读取的直接是内部寄存器，用SPI和I2C都行。但是Compass却不是。它使用的I2C的辅助接口来连接的。在SPI当作通讯接口时，MPU内部实际上是通过I2C来和Compass通讯的。但是是否是自动的呐？读取的数据写到了哪里呐？必须再深入了解。今天有些累了，先这样。回头在看文档做实验。

楼主您好，我想问一下 使用matster i2c模式读取地磁数据 你有尝试过吗

Inc_brza 发表于 2015-8-22 18:58
你好，这个我已经参考过了，同样没法读取磁力计的数据！
虽然I2C可以完成，但是如果有SPI的方式，我觉得 ...

+ u: g0 x- ]0 J/ U, h% w  @我也看过，官方库i2c是读取了地磁数据的，地磁数据是通过bypass模式，把ak8xxx磁力计直接当作另一个器件，通过它的地址来读取的，而使用spi模式 只能通过内部i2c matster模块来读取，我试过无数方法，从来没有读过正常值，唯一有一次只能读到了ID号，其他数据都不行

priestyoyo 发表于 2015-8-24 12:10
' X- r0 k# d" V! A6 q' u& ]- X4 u我也看过，官方库i2c是读取了地磁数据的，地磁数据是通过bypass模式，把ak8xxx磁力计直接当作另一个器件 ...

那我回头试试，按道理SPI比I2C更容易读取。先读一下生数据试试。hom wang的就是通过SPI读取的。

watershade 发表于 2015-8-24 13:49
那我回头试试，按道理SPI比I2C更容易读取。先读一下生数据试试。hom wang的就是通过SPI读取的。 ...

我参考过他的做过一版PCB，因为这个问题没解决，我换用了MPU6500+HMC5983,后来陀螺仪和加表我改用了MAX21105，正在打样