power568 发表于 2016-3-26 16:12
. U3 L9 R6 J. o5 o; _7 S楼主有没有使用SPI读取过数据，我现在使用SPI就只能读出6轴数据，磁力计读不出来...
/ y, ~/ w/ Y" [  o% ~3 ~向您学习一下... ...

的确磁力的数据有时能读上来，有时读不上来。我暂时不能做实验找到问题的根源。你找出来可以告诉我。
9 l& L% A# ^+ ]1 t9 g0 O1 R: @- N9 Z可能是因为打开了自动排除干扰模式，在检测到干扰很大的时候就把磁力计甩掉。
% G2 e7 A  x. P. ~; v2 ~0 N, }3 ^但是这只是我的推测，好久没有玩了。不好意思

lzm1019 发表于 2016-3-26 18:32
& C. I7 Q; }( O6 z3 e您好！对比您之前#1的代码，发现invensense_adv.h文件有变更，具体为：
% u7 O+ O0 R! Z5 h---------------------
2 U0 ?) r, a  x1 b调用#incl ...

! m; F- y: U/ t' o4 H3 S6 r/ F/ q是吗，这部分的更改我没有印象。时间有点久了，我暂时试不了。真不好意思

lzm1019 发表于 2016-3-25 15:45
官网下载的；当然需要先注册。
3 j6 `" Z: Y. d$ h* k因注册并无门槛，所以感觉提交上来也没啥问题。 ...

你还需要原版吗，给我邮箱我发给你。我抽空又下了一遍

诸位，很不好意思。很久没有更新这篇文章了，代码也没有再来测试。我本计划用HAL库来改写一个简单的读取传感器的程序，但是最近一段时间在继续学习STM32，因为发觉对很多问题掌握的似是而非。待我有一定的实力，我再来改写。到时再开一贴。谢谢

watershade 发表于 2016-3-27 16:24
的确磁力的数据有时能读上来，有时读不上来。我暂时不能做实验找到问题的根源。你找出来可以告诉我。
可 ...

" \! E5 x( ~) ]5 s: w( y4 ~你贴的代码是不是偶尔也可以读出磁力计...

watershade 发表于 2016-3-27 16:36
, Z0 U" d/ o9 \, N. `6 ]3 A% a你还需要原版吗，给我邮箱我发给你。我抽空又下了一遍

多谢！我的邮箱 lzm1019@hotmail.com
; x& K( D( l- Q: W5 T====
$ ~( F, E- n; H' l' \题外话，Invensense的代码结构，没有对应的文档说明，读起来极不习惯，颇费周折去厘清其关系。找到您的帖子，方便许多。
% z- _5 P( }# k/ M! ^我是新手，刚学习EMD6.12，想移植到STM32F411；无意对比了下，发现invensense_adv.h中的变更，所以请教下。

watershade 发表于 2016-3-27 16:36
你还需要原版吗，给我邮箱我发给你。我抽空又下了一遍

- v. c( |7 g2 X) y  P4 aSorry，刚理解错了，以为您有新的代码，提供了邮箱。
========
关于emd6.12的源码，我能下载；之前是应#38楼 rushidao 的需要，分享baidupan链接。

lzm1019 发表于 2016-3-28 11:34
Sorry，刚理解错了，以为您有新的代码，提供了邮箱。
' [/ v$ u5 u4 s( j========
关于emd6.12的源码，我能下载；之前是应#3 ...

ok,很抱歉没能帮到你。祝你成功

lzm1019 发表于 2016-3-28 11:34
Sorry，刚理解错了，以为您有新的代码，提供了邮箱。
========
# B* L4 G9 `1 J2 q) |. ]! F关于emd6.12的源码，我能下载；之前是应#3 ...

另外建议你看一下飞兆半导体的传感器FIS1100，或者ST的iNemo-M1。这两者都有比较好的库。前者的硬件因为电压问题不方便STM32使用。后者的算法似乎有些问题，校准部分不太好。如果你刚好调试过，能否交流一下经验。

watershade 发表于 2016-3-28 22:00
! |( b7 k& Z2 ^- U( p' f8 y另外建议你看一下飞兆半导体的传感器FIS1100，或者ST的iNemo-M1。这两者都有比较好的库。前者的硬件因为 ...

Fairchild的没用过；
目前用的是MPU9250和ST的LSM9DS1；原计划同步开展的。但实际因经验不足（或者说全无经验），先从MPU9250开始。
这两天，基于您共享的移植文件在学习；我用的是STM32F411CEU6，按您的简单移植说明，处理后，编译ok；但是download板子上，串口没有任何输出。
6 F+ ~7 x$ X! G6 a8 @/ G调试情况：
1）在板上调试，debug卡在启动文件中的SystemInit，意思是还没有进入main()；随后将setsysclk()注释掉，再仿真，最终发现停滞在Gyro的INT_PIN_CFG配置中。
----------
: F5 {, v  s* e1 `9 G if (i2c_write(st.hw->addr, st.reg->int_pin_cfg, 1, &tmp))
; f% w" e( r) O" v- L- G8 X        return -1;
-------------

9 u' u% F# h  [5 g2）模拟仿真，不带板的情况，则停滞在USART的发送循环中；
& [0 g# d! s) ]; l1 K& B-------------------
//* Loop until the end of transmission
" U  U9 c3 O% b: @' r- Rwhile (USART_GetFlagStatus(USARTx, USART_FLAG_TC) == RESET)
{}
# K! C. n& _% S2 E-----------------
: ^* U3 `8 ?6 C$ l6 L, S' I7 e8 b我的理解，无板时，USART发送接收无效，导致死循环。
. e' F- l5 a# f7 ~' e% o, Y9 o1 c
后面，用最笨的方法，直接以LED来指示，确定代码停滞在mpu_set_bypass()中；但原因不明。
$ ?6 L: t4 T1 a* l4 w7 Q

watershade 发表于 2015-8-25 10:36
最近在尽可能不更改程序的基础上将原始程序迁移到了nucleo411和nucleo401上。因为411的程序在另一台电脑上 ...

再麻烦您一下。
之前您提到的STM32F411的移植代码，还能找到吗？可否提供我参考下。多谢！
" H/ Q% G* J. E' ]# u===============
/ R: ?' r0 @2 I7 J4 ]) t手头没有STM32F4-Discovery的板子，没法验证原始工程是否能正常输出9轴数据。看您之前的记录，移植后是正常输出了的，具体情形如何呢？我之前基于您的F401KeilPorting的代码，编译OK，运行后串口无输出。
1 |) X9 b$ T; r# C. a----------------
/ x# R3 d9 n, m# H1 I% b另，刚尝试安装Invensense的AppNote1，安装Python环境，运行eMPL-Client.py，闪退；报错如下：
--------------
c:\Python27>python eMPL612\eMPL-client.py 6
$ s  r% V7 G$ X& D4 F& x3 ?5 O+ ATraceback (most recent call last):
5 n' [# o5 t, O" x6 J! |0 {  File "eMPL612\eMPL-client.py", line 273, in <module>
    def four_bytes(d1, d2, d3, d4):
  File "eMPL612\eMPL-client.py", line 12, in __init__

  File "c:\Python27\lib\site-packages\serial\serialwin32.py", line 31, in __init__
$ a5 _' v- J; ~$ V2 ^; e    SerialBase.__init__(self, *args, **kwargs)
  File "c:\Python27\lib\site-packages\serial\serialutil.py", line 180, in __init__
6 v5 |6 Y2 P" M6 B* u, C/ H: r    self.open()
  File "c:\Python27\lib\site-packages\serial\serialwin32.py", line 47, in open
    if port.upper().startswith('COM') and int(port[3:]) > 8:
) _. D% A  f5 B6 t9 s0 `( C5 CAttributeError: 'int' object has no attribute 'upper'
+ B1 z6 m5 D! B. R+ @---------------------

lzm1019 发表于 2016-3-30 15:16
% J* z4 e6 R% B2 ]4 c& s8 o5 h再麻烦您一下。
; g' i+ d, I9 G4 }% z9 ?6 y) T5 [之前您提到的STM32F411的移植代码，还能找到吗？可否提供我参考下。多谢！
============= ...

& q  n0 N$ W6 ^请务必注意stack和heap的尺寸。因为库中用到了malloc来分配内存，所以stack用到了很多。除此之外，接线如果用的是杜邦线之类的临时连线，请确保连线稳定。如果有必要的话换一组线，甚至传感器来做相同的实验。411的程序理论上是一致的。但是我最近在外面用一台老笔记本，之前的资料保存在家里的台式机上。但是我尽量基于401的还原一份411的稍后给你。但是这份我不确定是否能用。另外建议你最好从追踪代码开始，如果压根就没有进到main函数里面，这很可能是工程或者硬件的问题。

( Z% C  U  O1 b9 P  M关于python的问题，我觉得是串口驱动的问题。如果没记错的话，需要安装pyserial和game两个插件。这样才能正常运行。
4 y0 u1 j3 L9 Q

lzm1019 发表于 2016-3-30 13:00
, n8 k6 |% Q9 R# A0 Q: ^Fairchild的没用过；
: p( [4 ^* U) n, ]- n目前用的是MPU9250和ST的LSM9DS1；原计划同步开展的。但实际因经验不足（或者说全无 ...

3 p- n+ z) _% `& k9 U- l3 _! [所以我觉得是你硬件连接或者时钟设置的问题，请先确保这里没问题。SystemInit如果都不能正常进入那说明这里你没有修改好。如果你从官方的代码直接移植的话，时钟这个问题必须要注意的。因为F407的最大时钟时168MHZ而401是84M，411是100M。所以这里注意一下。
另外确保你的MPU连线正确，单我估计这里没问题。

watershade 发表于 2016-3-30 16:55
所以我觉得是你硬件连接或者时钟设置的问题，请先确保这里没问题。SystemInit如果都不能正常进入那说明这 ...

7 L) C* v3 F$ R8 e- v- d* U8 O多谢!
: ^# |  Y7 F$ k5 e关于物理连线，确认过多次，应该没有问题。
) n) q( ~& l0 F昨天调试，发现无法跳转main()，实际应操作失误。但具体是怎么回事，也高不清楚。
将SetSysClock()注释取消后，今天在线调试，可一路运行至最终发现停滞在Gyro的INT_PIN_CFG配置中。
----------
if (i2c_write(st.hw->addr, st.reg->int_pin_cfg, 1, &tmp))
  |6 v1 y0 `% w. |. e' D7 F        return -1;
! q! h2 i5 q- x5 v/ ]; n! K7 L, i9 |-------------
关于Gyro的int_pin_cfg，查证其对应寄存器，在上述代码前一行，已配置
; I& |6 l2 s. h( T! h2 s-----------------------------------
            tmp |= BIT_LATCH_EN | BIT_ANY_RD_CLR;       
-----------------------------------
比较费解为什么配置setup_compass() -> mpu_set_bypass(1)执行到i2c_write()导致跑飞？
& a0 I! d) I; a$ L" f( {至于时钟：
5 R/ M* b: r$ U% H1）您提到的3种芯片的最大时钟的区别，之前已了解；但如何变更，尚不清楚；
2）查看SystemInit()，其默认就是设置系统时钟为HSI（16MHz）；
3）另仔细读了一遍SetSysClock()函数，根据主芯片型号STM32F411CE，其配置代码主要是配置PLL；并未开启HSE_ON，因此我理解，系统时钟依然是HSI(16MHz)。
" }/ x& i5 [9 w  F$ A* F" X! K4）SetSysClock()中有两处开启HSE_ON，但分别被条件编译#if defined(xxx)和#if defined(USE_HSE_BYPASS)限定。前者肯定不对；后者，因为我使用的是无源晶体，没有使能USE_HSE_BYPASS。
若要求配置系统时钟为HSE，是否在别的地方有配置HSE_ON呢？麻烦指点，多谢！
0 ^# E6 ]3 [9 x/ l- H" W( H
, G  d4 L5 B, y$ ~' V' o

lzm1019 发表于 2016-3-30 21:25
多谢!
' R) W' v# h+ p7 |) G8 q/ A关于物理连线，确认过多次，应该没有问题。
! l7 z$ o2 T# |) ^- m# g昨天调试，发现无法跳转main()，实际应操作失误。但具 ...

/ `" W3 N9 Z! ?( N首先你不能选择SetSysClock，这样时钟的配置应该会除了问题。之前你的程序卡在这里，就是因为时钟设置的问题。如果你用的是nucleo，那么主芯片的时钟是从另一个片子的MCO来得，是8MHZ。我记得之前观察程序发现使用的是外部时钟。时钟的配置需要做一些修改，怎么修改呐。在main函数的开头，有boardInit的部分，这里面的开始就是配置了一下系统时钟，然后是systick。你而SystemCoreClock是系统的宏定义，在原始代码中是168000000。而411则不是这个数值，这个数值与你最终配置的有关。但是这里你是直接追踪不到时钟配置的，时钟的配置是在SystemInit里面执行的，起初会使用HSI时钟，然后再通过SetSysClock()来是能PLL时钟。但是这部分的具体工作你最好查一下网络。