power568 发表于 2016-3-26 16:12
楼主有没有使用SPI读取过数据，我现在使用SPI就只能读出6轴数据，磁力计读不出来...
8 }( I  l% a3 Z9 c向您学习一下... ...

$ R% i8 z3 h  z) O的确磁力的数据有时能读上来，有时读不上来。我暂时不能做实验找到问题的根源。你找出来可以告诉我。
可能是因为打开了自动排除干扰模式，在检测到干扰很大的时候就把磁力计甩掉。
但是这只是我的推测，好久没有玩了。不好意思

lzm1019 发表于 2016-3-26 18:32
您好！对比您之前#1的代码，发现invensense_adv.h文件有变更，具体为：
---------------------
6 Q4 h- J. b9 F4 s- `调用#incl ...

# `) ~) G3 a+ p( Z是吗，这部分的更改我没有印象。时间有点久了，我暂时试不了。真不好意思

lzm1019 发表于 2016-3-25 15:45
官网下载的；当然需要先注册。
* Y( H" B$ r5 Z2 t0 [- ]$ P因注册并无门槛，所以感觉提交上来也没啥问题。 ...

你还需要原版吗，给我邮箱我发给你。我抽空又下了一遍

诸位，很不好意思。很久没有更新这篇文章了，代码也没有再来测试。我本计划用HAL库来改写一个简单的读取传感器的程序，但是最近一段时间在继续学习STM32，因为发觉对很多问题掌握的似是而非。待我有一定的实力，我再来改写。到时再开一贴。谢谢

watershade 发表于 2016-3-27 16:24
的确磁力的数据有时能读上来，有时读不上来。我暂时不能做实验找到问题的根源。你找出来可以告诉我。
# i' \8 U; i/ z) [, ?9 Z& E- F4 x+ D可 ...

你贴的代码是不是偶尔也可以读出磁力计...

watershade 发表于 2016-3-27 16:36
0 ~: N% A1 y1 I1 ]0 t; y- X1 h你还需要原版吗，给我邮箱我发给你。我抽空又下了一遍

多谢！我的邮箱 lzm1019@hotmail.com
====
题外话，Invensense的代码结构，没有对应的文档说明，读起来极不习惯，颇费周折去厘清其关系。找到您的帖子，方便许多。
5 {) P- N0 \& Z1 j# W! `/ S6 O) t我是新手，刚学习EMD6.12，想移植到STM32F411；无意对比了下，发现invensense_adv.h中的变更，所以请教下。

watershade 发表于 2016-3-27 16:36
1 Z9 A8 g7 \( T* y$ n* E你还需要原版吗，给我邮箱我发给你。我抽空又下了一遍

6 B: I' a# Z' V+ F3 z( U4 X8 xSorry，刚理解错了，以为您有新的代码，提供了邮箱。
# M. B' e. [+ R" d========
关于emd6.12的源码，我能下载；之前是应#38楼 rushidao 的需要，分享baidupan链接。

lzm1019 发表于 2016-3-28 11:34
Sorry，刚理解错了，以为您有新的代码，提供了邮箱。
========
关于emd6.12的源码，我能下载；之前是应#3 ...

ok,很抱歉没能帮到你。祝你成功

lzm1019 发表于 2016-3-28 11:34
; p$ z8 _4 Z' ^8 |! RSorry，刚理解错了，以为您有新的代码，提供了邮箱。
( z  _7 y( r/ K. P; q6 X========
8 r7 e1 n9 p; i6 i5 Q关于emd6.12的源码，我能下载；之前是应#3 ...

另外建议你看一下飞兆半导体的传感器FIS1100，或者ST的iNemo-M1。这两者都有比较好的库。前者的硬件因为电压问题不方便STM32使用。后者的算法似乎有些问题，校准部分不太好。如果你刚好调试过，能否交流一下经验。

watershade 发表于 2016-3-28 22:00
另外建议你看一下飞兆半导体的传感器FIS1100，或者ST的iNemo-M1。这两者都有比较好的库。前者的硬件因为 ...

Fairchild的没用过；
. y& O/ o6 F! Y) v/ F目前用的是MPU9250和ST的LSM9DS1；原计划同步开展的。但实际因经验不足（或者说全无经验），先从MPU9250开始。
这两天，基于您共享的移植文件在学习；我用的是STM32F411CEU6，按您的简单移植说明，处理后，编译ok；但是download板子上，串口没有任何输出。
调试情况：
  S/ p3 U% O: h0 j7 u% \1）在板上调试，debug卡在启动文件中的SystemInit，意思是还没有进入main()；随后将setsysclk()注释掉，再仿真，最终发现停滞在Gyro的INT_PIN_CFG配置中。
----------
if (i2c_write(st.hw->addr, st.reg->int_pin_cfg, 1, &tmp))
; Z- ]- f" d7 _% a' l' O( ]        return -1;
-------------

. y7 j. }* V6 Q% g3 }: F$ Q2）模拟仿真，不带板的情况，则停滞在USART的发送循环中；
-------------------
//* Loop until the end of transmission
" T! c  R0 s: Z0 c* N8 B8 @, Gwhile (USART_GetFlagStatus(USARTx, USART_FLAG_TC) == RESET)
{}
" a) d* v* o# P  o  v9 C& C% y-----------------
我的理解，无板时，USART发送接收无效，导致死循环。

! a8 P, F4 R8 O' a# Y' [, ~$ p" D后面，用最笨的方法，直接以LED来指示，确定代码停滞在mpu_set_bypass()中；但原因不明。

watershade 发表于 2015-8-25 10:36
最近在尽可能不更改程序的基础上将原始程序迁移到了nucleo411和nucleo401上。因为411的程序在另一台电脑上 ...

再麻烦您一下。
之前您提到的STM32F411的移植代码，还能找到吗？可否提供我参考下。多谢！
6 ^' l" ]0 |4 Z* g8 w===============
手头没有STM32F4-Discovery的板子，没法验证原始工程是否能正常输出9轴数据。看您之前的记录，移植后是正常输出了的，具体情形如何呢？我之前基于您的F401KeilPorting的代码，编译OK，运行后串口无输出。
----------------
另，刚尝试安装Invensense的AppNote1，安装Python环境，运行eMPL-Client.py，闪退；报错如下：
--------------
0 w1 t. z# U, Gc:\Python27>python eMPL612\eMPL-client.py 6
# X: \6 U( a3 ?1 B* J9 JTraceback (most recent call last):
$ G3 _$ B3 Y6 C6 J2 p+ y. j  File "eMPL612\eMPL-client.py", line 273, in <module>
    def four_bytes(d1, d2, d3, d4):
( H# a: w+ b. D" [, [1 K  File "eMPL612\eMPL-client.py", line 12, in __init__
7 V+ j& [6 m# H2 ?
: _6 t4 h4 T9 ?. d4 E! f7 Y# L  File "c:\Python27\lib\site-packages\serial\serialwin32.py", line 31, in __init__
3 w& o# h: f8 ^) s$ r    SerialBase.__init__(self, *args, **kwargs)
  File "c:\Python27\lib\site-packages\serial\serialutil.py", line 180, in __init__
    self.open()
  File "c:\Python27\lib\site-packages\serial\serialwin32.py", line 47, in open
    if port.upper().startswith('COM') and int(port[3:]) > 8:
0 p5 c* X$ H: @; _2 P2 {AttributeError: 'int' object has no attribute 'upper'
- K; M& l5 \' O: x0 p) }5 X9 I---------------------

lzm1019 发表于 2016-3-30 15:16
! U& _. h! L$ p+ ~1 a% r5 Y, p再麻烦您一下。
之前您提到的STM32F411的移植代码，还能找到吗？可否提供我参考下。多谢！
! e8 y5 v6 S5 V2 a8 r. y============= ...

请务必注意stack和heap的尺寸。因为库中用到了malloc来分配内存，所以stack用到了很多。除此之外，接线如果用的是杜邦线之类的临时连线，请确保连线稳定。如果有必要的话换一组线，甚至传感器来做相同的实验。411的程序理论上是一致的。但是我最近在外面用一台老笔记本，之前的资料保存在家里的台式机上。但是我尽量基于401的还原一份411的稍后给你。但是这份我不确定是否能用。另外建议你最好从追踪代码开始，如果压根就没有进到main函数里面，这很可能是工程或者硬件的问题。

  Q5 y4 o  R0 \5 h  d" i关于python的问题，我觉得是串口驱动的问题。如果没记错的话，需要安装pyserial和game两个插件。这样才能正常运行。

lzm1019 发表于 2016-3-30 13:00
Fairchild的没用过；
' N& u% \$ ~* l- t1 A目前用的是MPU9250和ST的LSM9DS1；原计划同步开展的。但实际因经验不足（或者说全无 ...

; ~& b1 p2 g2 D* m& N所以我觉得是你硬件连接或者时钟设置的问题，请先确保这里没问题。SystemInit如果都不能正常进入那说明这里你没有修改好。如果你从官方的代码直接移植的话，时钟这个问题必须要注意的。因为F407的最大时钟时168MHZ而401是84M，411是100M。所以这里注意一下。
另外确保你的MPU连线正确，单我估计这里没问题。

watershade 发表于 2016-3-30 16:55
8 ]; o5 z7 x9 Z$ n4 J所以我觉得是你硬件连接或者时钟设置的问题，请先确保这里没问题。SystemInit如果都不能正常进入那说明这 ...

. [. W$ [9 M8 e: e( ~7 p; ?8 T' [多谢!
9 k  C1 p% k0 P- q/ ?6 K  W关于物理连线，确认过多次，应该没有问题。
昨天调试，发现无法跳转main()，实际应操作失误。但具体是怎么回事，也高不清楚。
将SetSysClock()注释取消后，今天在线调试，可一路运行至最终发现停滞在Gyro的INT_PIN_CFG配置中。
: e- [9 d" f# M/ @7 I----------
1 G1 D! t! |) C( p$ hif (i2c_write(st.hw->addr, st.reg->int_pin_cfg, 1, &tmp))
        return -1;
-------------
6 Y9 ?& ~0 c6 F& |' e2 r. i* B关于Gyro的int_pin_cfg，查证其对应寄存器，在上述代码前一行，已配置
  q. J8 c: }/ w-----------------------------------
# s; i9 R1 W: F9 R+ S1 j' R! e2 ?, e            tmp |= BIT_LATCH_EN | BIT_ANY_RD_CLR;       
-----------------------------------
比较费解为什么配置setup_compass() -> mpu_set_bypass(1)执行到i2c_write()导致跑飞？
至于时钟：
1）您提到的3种芯片的最大时钟的区别，之前已了解；但如何变更，尚不清楚；
2）查看SystemInit()，其默认就是设置系统时钟为HSI（16MHz）；
3）另仔细读了一遍SetSysClock()函数，根据主芯片型号STM32F411CE，其配置代码主要是配置PLL；并未开启HSE_ON，因此我理解，系统时钟依然是HSI(16MHz)。
! ?, l9 b! B6 K- \4 k( m$ ?. d4）SetSysClock()中有两处开启HSE_ON，但分别被条件编译#if defined(xxx)和#if defined(USE_HSE_BYPASS)限定。前者肯定不对；后者，因为我使用的是无源晶体，没有使能USE_HSE_BYPASS。
9 c/ k) o  m3 M0 y若要求配置系统时钟为HSE，是否在别的地方有配置HSE_ON呢？麻烦指点，多谢！

% I6 f( j8 i9 V5 d% S

lzm1019 发表于 2016-3-30 21:25
" [/ f2 s, U% y# |; `5 k. L1 y  K0 k多谢!
关于物理连线，确认过多次，应该没有问题。
- Q, f2 H8 p, m3 w+ S  R昨天调试，发现无法跳转main()，实际应操作失误。但具 ...

首先你不能选择SetSysClock，这样时钟的配置应该会除了问题。之前你的程序卡在这里，就是因为时钟设置的问题。如果你用的是nucleo，那么主芯片的时钟是从另一个片子的MCO来得，是8MHZ。我记得之前观察程序发现使用的是外部时钟。时钟的配置需要做一些修改，怎么修改呐。在main函数的开头，有boardInit的部分，这里面的开始就是配置了一下系统时钟，然后是systick。你而SystemCoreClock是系统的宏定义，在原始代码中是168000000。而411则不是这个数值，这个数值与你最终配置的有关。但是这里你是直接追踪不到时钟配置的，时钟的配置是在SystemInit里面执行的，起初会使用HSI时钟，然后再通过SetSysClock()来是能PLL时钟。但是这部分的具体工作你最好查一下网络。