power568 发表于 2016-3-26 16:12
楼主有没有使用SPI读取过数据，我现在使用SPI就只能读出6轴数据，磁力计读不出来...
7 U1 z  T8 n2 u5 k- H) L向您学习一下... ...

/ \0 ~' W( [1 H" I$ g6 A7 r. }. ~的确磁力的数据有时能读上来，有时读不上来。我暂时不能做实验找到问题的根源。你找出来可以告诉我。
$ W3 Y1 p' D( B4 |( `) t+ [可能是因为打开了自动排除干扰模式，在检测到干扰很大的时候就把磁力计甩掉。
  o* ?0 s2 p2 ~; I但是这只是我的推测，好久没有玩了。不好意思

lzm1019 发表于 2016-3-26 18:32
8 V6 }& t6 r* h. u! `您好！对比您之前#1的代码，发现invensense_adv.h文件有变更，具体为：
---------------------
调用#incl ...

是吗，这部分的更改我没有印象。时间有点久了，我暂时试不了。真不好意思

lzm1019 发表于 2016-3-25 15:45
; Z6 v3 W+ [1 @官网下载的；当然需要先注册。
因注册并无门槛，所以感觉提交上来也没啥问题。 ...

1 K- F/ j: E8 a% h% v3 @) R# K( }你还需要原版吗，给我邮箱我发给你。我抽空又下了一遍

诸位，很不好意思。很久没有更新这篇文章了，代码也没有再来测试。我本计划用HAL库来改写一个简单的读取传感器的程序，但是最近一段时间在继续学习STM32，因为发觉对很多问题掌握的似是而非。待我有一定的实力，我再来改写。到时再开一贴。谢谢

watershade 发表于 2016-3-27 16:24
" g2 a, K% ^  M5 s2 E& Y* Y! K的确磁力的数据有时能读上来，有时读不上来。我暂时不能做实验找到问题的根源。你找出来可以告诉我。
可 ...

你贴的代码是不是偶尔也可以读出磁力计...

watershade 发表于 2016-3-27 16:36
你还需要原版吗，给我邮箱我发给你。我抽空又下了一遍

% |+ s, q: Z  z3 }5 @, j7 ]" J多谢！我的邮箱 lzm1019@hotmail.com
# M, T4 k" x8 b2 I& X====
- V, c" X, ~8 m" [题外话，Invensense的代码结构，没有对应的文档说明，读起来极不习惯，颇费周折去厘清其关系。找到您的帖子，方便许多。
我是新手，刚学习EMD6.12，想移植到STM32F411；无意对比了下，发现invensense_adv.h中的变更，所以请教下。

watershade 发表于 2016-3-27 16:36
你还需要原版吗，给我邮箱我发给你。我抽空又下了一遍

' [4 H4 n# p! M1 p1 {7 Y0 kSorry，刚理解错了，以为您有新的代码，提供了邮箱。
" N. o, F' ^4 ~- {0 R+ c3 b========
关于emd6.12的源码，我能下载；之前是应#38楼 rushidao 的需要，分享baidupan链接。

lzm1019 发表于 2016-3-28 11:34
9 l7 i7 h4 V6 m; p/ pSorry，刚理解错了，以为您有新的代码，提供了邮箱。
========
关于emd6.12的源码，我能下载；之前是应#3 ...

ok,很抱歉没能帮到你。祝你成功

lzm1019 发表于 2016-3-28 11:34
  e6 _9 b9 Z1 F0 P% Z+ RSorry，刚理解错了，以为您有新的代码，提供了邮箱。
9 j1 ]* u  ~$ k) _4 v========
关于emd6.12的源码，我能下载；之前是应#3 ...

0 m) r/ L! v/ e! s另外建议你看一下飞兆半导体的传感器FIS1100，或者ST的iNemo-M1。这两者都有比较好的库。前者的硬件因为电压问题不方便STM32使用。后者的算法似乎有些问题，校准部分不太好。如果你刚好调试过，能否交流一下经验。

watershade 发表于 2016-3-28 22:00
另外建议你看一下飞兆半导体的传感器FIS1100，或者ST的iNemo-M1。这两者都有比较好的库。前者的硬件因为 ...

( j4 g* j2 K2 m" ZFairchild的没用过；
+ l1 ~7 _$ ^, {$ k4 A& C' P( S目前用的是MPU9250和ST的LSM9DS1；原计划同步开展的。但实际因经验不足（或者说全无经验），先从MPU9250开始。
' W4 K( ]5 n( o. t1 p& j9 a这两天，基于您共享的移植文件在学习；我用的是STM32F411CEU6，按您的简单移植说明，处理后，编译ok；但是download板子上，串口没有任何输出。
0 v; w# q+ y% n) k调试情况：
0 k6 p) @% Z! F' ?+ C! ?+ K: V1）在板上调试，debug卡在启动文件中的SystemInit，意思是还没有进入main()；随后将setsysclk()注释掉，再仿真，最终发现停滞在Gyro的INT_PIN_CFG配置中。
----------
0 S7 j' I6 _: m! Q; t+ l. a if (i2c_write(st.hw->addr, st.reg->int_pin_cfg, 1, &tmp))
        return -1;
-------------
( j$ N0 }& T$ q4 A7 W2 a
2）模拟仿真，不带板的情况，则停滞在USART的发送循环中；
-------------------
$ D8 Z# P- {/ Q//* Loop until the end of transmission
6 o9 Y" r. g7 y4 {- Nwhile (USART_GetFlagStatus(USARTx, USART_FLAG_TC) == RESET)
: b; t( @2 Y1 o% L: e/ U! \{}
-----------------
我的理解，无板时，USART发送接收无效，导致死循环。

后面，用最笨的方法，直接以LED来指示，确定代码停滞在mpu_set_bypass()中；但原因不明。

watershade 发表于 2015-8-25 10:36
" ^1 Z  W6 w: T最近在尽可能不更改程序的基础上将原始程序迁移到了nucleo411和nucleo401上。因为411的程序在另一台电脑上 ...

再麻烦您一下。
% a1 N  A" m6 p/ }" |之前您提到的STM32F411的移植代码，还能找到吗？可否提供我参考下。多谢！
===============
手头没有STM32F4-Discovery的板子，没法验证原始工程是否能正常输出9轴数据。看您之前的记录，移植后是正常输出了的，具体情形如何呢？我之前基于您的F401KeilPorting的代码，编译OK，运行后串口无输出。
----------------
5 h/ F! P9 `9 Z- u+ i0 p! ]1 n另，刚尝试安装Invensense的AppNote1，安装Python环境，运行eMPL-Client.py，闪退；报错如下：
8 c0 A" b" |) U+ P$ e--------------
. o" q8 d/ o, V! g) k, Oc:\Python27>python eMPL612\eMPL-client.py 6
# P! J  K+ c( ]' ]) c! \Traceback (most recent call last):
8 n; \- J8 E  C6 L+ N# q( `  File "eMPL612\eMPL-client.py", line 273, in <module>
4 X) K8 o/ P) Q- C) t5 u2 M# q    def four_bytes(d1, d2, d3, d4):
- x& p/ \) L8 K5 p0 p3 q1 R9 o  File "eMPL612\eMPL-client.py", line 12, in __init__
( j: w* K: M7 Z- Q! s
% l- T& q$ c7 J5 r- \! N4 _  File "c:\Python27\lib\site-packages\serial\serialwin32.py", line 31, in __init__
    SerialBase.__init__(self, *args, **kwargs)
  File "c:\Python27\lib\site-packages\serial\serialutil.py", line 180, in __init__
& v% U2 y: W* i. F* \; A    self.open()
  File "c:\Python27\lib\site-packages\serial\serialwin32.py", line 47, in open
% l9 @2 i7 O* F/ U# i    if port.upper().startswith('COM') and int(port[3:]) > 8:
AttributeError: 'int' object has no attribute 'upper'
---------------------
7 ~5 P" ^4 p6 G' U

lzm1019 发表于 2016-3-30 15:16
, {1 j& S0 Q% c# [1 [再麻烦您一下。
之前您提到的STM32F411的移植代码，还能找到吗？可否提供我参考下。多谢！
# }9 K, Q0 G: U============= ...

请务必注意stack和heap的尺寸。因为库中用到了malloc来分配内存，所以stack用到了很多。除此之外，接线如果用的是杜邦线之类的临时连线，请确保连线稳定。如果有必要的话换一组线，甚至传感器来做相同的实验。411的程序理论上是一致的。但是我最近在外面用一台老笔记本，之前的资料保存在家里的台式机上。但是我尽量基于401的还原一份411的稍后给你。但是这份我不确定是否能用。另外建议你最好从追踪代码开始，如果压根就没有进到main函数里面，这很可能是工程或者硬件的问题。
6 G# P; \. G+ W, ^/ Z5 Z+ ^9 T, Y
. u' k4 {7 P5 w! v; _% D+ _% O关于python的问题，我觉得是串口驱动的问题。如果没记错的话，需要安装pyserial和game两个插件。这样才能正常运行。
" |( }8 |' F- A( \/ C2 {1 s

lzm1019 发表于 2016-3-30 13:00
Fairchild的没用过；
2 x3 `4 B( v8 v目前用的是MPU9250和ST的LSM9DS1；原计划同步开展的。但实际因经验不足（或者说全无 ...

9 |! M1 A- z$ ~9 X. J4 T所以我觉得是你硬件连接或者时钟设置的问题，请先确保这里没问题。SystemInit如果都不能正常进入那说明这里你没有修改好。如果你从官方的代码直接移植的话，时钟这个问题必须要注意的。因为F407的最大时钟时168MHZ而401是84M，411是100M。所以这里注意一下。
另外确保你的MPU连线正确，单我估计这里没问题。

watershade 发表于 2016-3-30 16:55
所以我觉得是你硬件连接或者时钟设置的问题，请先确保这里没问题。SystemInit如果都不能正常进入那说明这 ...

7 \+ ]! a; S; C. g% ?- y多谢!
( k' K3 G: c! \1 O/ A关于物理连线，确认过多次，应该没有问题。
1 E+ _/ c$ E/ y* [昨天调试，发现无法跳转main()，实际应操作失误。但具体是怎么回事，也高不清楚。
+ J6 Y; t4 ?+ r* w# p将SetSysClock()注释取消后，今天在线调试，可一路运行至最终发现停滞在Gyro的INT_PIN_CFG配置中。
* c2 V# Z# S$ e, Y# c----------
* |4 G9 W* V% _4 Gif (i2c_write(st.hw->addr, st.reg->int_pin_cfg, 1, &tmp))
" M, E+ b& v+ w2 U4 W% D        return -1;
-------------
4 x5 V( t( L  b9 ]  f5 Q, Q6 ]$ X7 g关于Gyro的int_pin_cfg，查证其对应寄存器，在上述代码前一行，已配置
; s3 x/ W; @; `# I-----------------------------------
            tmp |= BIT_LATCH_EN | BIT_ANY_RD_CLR;       
-----------------------------------
7 ?% o: ]; O' B比较费解为什么配置setup_compass() -> mpu_set_bypass(1)执行到i2c_write()导致跑飞？
3 f. Y8 y+ A$ j7 x  |; _3 W1 N7 q  y至于时钟：
1）您提到的3种芯片的最大时钟的区别，之前已了解；但如何变更，尚不清楚；
2）查看SystemInit()，其默认就是设置系统时钟为HSI（16MHz）；
3）另仔细读了一遍SetSysClock()函数，根据主芯片型号STM32F411CE，其配置代码主要是配置PLL；并未开启HSE_ON，因此我理解，系统时钟依然是HSI(16MHz)。
. A2 X, U; B8 O; w4）SetSysClock()中有两处开启HSE_ON，但分别被条件编译#if defined(xxx)和#if defined(USE_HSE_BYPASS)限定。前者肯定不对；后者，因为我使用的是无源晶体，没有使能USE_HSE_BYPASS。
若要求配置系统时钟为HSE，是否在别的地方有配置HSE_ON呢？麻烦指点，多谢！
2 W. u8 x0 n0 s5 ], L, M" e

lzm1019 发表于 2016-3-30 21:25
2 y- U2 M4 t0 S% T! o% e& y多谢!
关于物理连线，确认过多次，应该没有问题。
昨天调试，发现无法跳转main()，实际应操作失误。但具 ...

; q5 _& Q" \/ T首先你不能选择SetSysClock，这样时钟的配置应该会除了问题。之前你的程序卡在这里，就是因为时钟设置的问题。如果你用的是nucleo，那么主芯片的时钟是从另一个片子的MCO来得，是8MHZ。我记得之前观察程序发现使用的是外部时钟。时钟的配置需要做一些修改，怎么修改呐。在main函数的开头，有boardInit的部分，这里面的开始就是配置了一下系统时钟，然后是systick。你而SystemCoreClock是系统的宏定义，在原始代码中是168000000。而411则不是这个数值，这个数值与你最终配置的有关。但是这里你是直接追踪不到时钟配置的，时钟的配置是在SystemInit里面执行的，起初会使用HSI时钟，然后再通过SetSysClock()来是能PLL时钟。但是这部分的具体工作你最好查一下网络。