watershade 发表于 2015-8-25 10:36
最近在尽可能不更改程序的基础上将原始程序迁移到了nucleo411和nucleo401上。因为411的程序在另一台电脑上 ...

您好！对比您之前#1的代码，发现invensense_adv.h文件有变更，具体为：
---------------------
调用#include “mag_disturb.h” 变更为 #include “inv_math.h"
$ M; R% ~# `  y% k4 y8 A+ ]0 @. H, h2 W---------------------
其他内容暂时未发现。

) j5 h1 R5 j* I& \! k想请教下，此处变更的作用？屏蔽到mag_disturb.h中的多个inv_set/enable/init/disable_***函数，进而调用系统的math.h吗？
我的理解是，上述mag_disturb.h中的函数实现应该已封装在libmpllib.lib中了。实际不需使用吗？
多谢！

power568 发表于 2016-3-26 16:12
楼主有没有使用SPI读取过数据，我现在使用SPI就只能读出6轴数据，磁力计读不出来...
/ d( [# M8 z5 O  Z) O& t$ s& \向您学习一下... ...

的确磁力的数据有时能读上来，有时读不上来。我暂时不能做实验找到问题的根源。你找出来可以告诉我。
/ j# E5 ]( c2 {) I可能是因为打开了自动排除干扰模式，在检测到干扰很大的时候就把磁力计甩掉。
: a2 @+ D2 I/ b但是这只是我的推测，好久没有玩了。不好意思

lzm1019 发表于 2016-3-26 18:32
您好！对比您之前#1的代码，发现invensense_adv.h文件有变更，具体为：
& o: H3 _+ [1 O. J! z---------------------
+ _# S3 |: |) L; ]) z调用#incl ...

是吗，这部分的更改我没有印象。时间有点久了，我暂时试不了。真不好意思

lzm1019 发表于 2016-3-25 15:45
( P9 V# |2 E; U: d9 `7 @* u& A* y官网下载的；当然需要先注册。
8 X5 r% h0 Z9 K, U# b因注册并无门槛，所以感觉提交上来也没啥问题。 ...

. n1 M+ l6 p8 M; R, U你还需要原版吗，给我邮箱我发给你。我抽空又下了一遍

诸位，很不好意思。很久没有更新这篇文章了，代码也没有再来测试。我本计划用HAL库来改写一个简单的读取传感器的程序，但是最近一段时间在继续学习STM32，因为发觉对很多问题掌握的似是而非。待我有一定的实力，我再来改写。到时再开一贴。谢谢

watershade 发表于 2016-3-27 16:24
的确磁力的数据有时能读上来，有时读不上来。我暂时不能做实验找到问题的根源。你找出来可以告诉我。
  ]5 m8 U# {; d$ X! [可 ...

你贴的代码是不是偶尔也可以读出磁力计...

watershade 发表于 2016-3-27 16:36
8 }8 X3 W8 Y3 d  B. l& _' v你还需要原版吗，给我邮箱我发给你。我抽空又下了一遍

多谢！我的邮箱 lzm1019@hotmail.com
====
题外话，Invensense的代码结构，没有对应的文档说明，读起来极不习惯，颇费周折去厘清其关系。找到您的帖子，方便许多。
我是新手，刚学习EMD6.12，想移植到STM32F411；无意对比了下，发现invensense_adv.h中的变更，所以请教下。

watershade 发表于 2016-3-27 16:36
# O3 n5 L  i: e/ h2 t$ T5 Y2 C3 w' z你还需要原版吗，给我邮箱我发给你。我抽空又下了一遍

Sorry，刚理解错了，以为您有新的代码，提供了邮箱。
# X  o& a; z2 y: T( ~========
关于emd6.12的源码，我能下载；之前是应#38楼 rushidao 的需要，分享baidupan链接。

lzm1019 发表于 2016-3-28 11:34
Sorry，刚理解错了，以为您有新的代码，提供了邮箱。
8 Y4 s* u. e4 S7 c/ z========
- L) _6 N! s* I* k( G关于emd6.12的源码，我能下载；之前是应#3 ...

ok,很抱歉没能帮到你。祝你成功

lzm1019 发表于 2016-3-28 11:34
) T- ~& b; I8 R/ }) O  dSorry，刚理解错了，以为您有新的代码，提供了邮箱。
========
  d4 U2 P; Z7 X: ~; ~. @关于emd6.12的源码，我能下载；之前是应#3 ...

另外建议你看一下飞兆半导体的传感器FIS1100，或者ST的iNemo-M1。这两者都有比较好的库。前者的硬件因为电压问题不方便STM32使用。后者的算法似乎有些问题，校准部分不太好。如果你刚好调试过，能否交流一下经验。

watershade 发表于 2016-3-28 22:00
另外建议你看一下飞兆半导体的传感器FIS1100，或者ST的iNemo-M1。这两者都有比较好的库。前者的硬件因为 ...

Fairchild的没用过；
6 h9 w, l: x. w1 x目前用的是MPU9250和ST的LSM9DS1；原计划同步开展的。但实际因经验不足（或者说全无经验），先从MPU9250开始。
这两天，基于您共享的移植文件在学习；我用的是STM32F411CEU6，按您的简单移植说明，处理后，编译ok；但是download板子上，串口没有任何输出。
+ ~( L  E7 U6 ~$ s调试情况：
1）在板上调试，debug卡在启动文件中的SystemInit，意思是还没有进入main()；随后将setsysclk()注释掉，再仿真，最终发现停滞在Gyro的INT_PIN_CFG配置中。
5 J" B/ E1 q, V; ~, T4 o----------
if (i2c_write(st.hw->addr, st.reg->int_pin_cfg, 1, &tmp))
        return -1;
# e& }8 m/ ?# a2 V  x" Z3 U- H1 N- ^1 t-------------
, b. g3 P- ~8 {# a
2）模拟仿真，不带板的情况，则停滞在USART的发送循环中；
-------------------
//* Loop until the end of transmission
( m: K& B0 H2 b5 R: n5 A* kwhile (USART_GetFlagStatus(USARTx, USART_FLAG_TC) == RESET)
4 {! g0 i7 O( o9 A2 N6 [{}
-----------------
% \/ P- \$ J. F' U0 K( R1 u我的理解，无板时，USART发送接收无效，导致死循环。
' I+ v9 r4 }! o* S( S2 a
0 b2 R, U1 q7 L9 m9 u2 M8 t7 r) G后面，用最笨的方法，直接以LED来指示，确定代码停滞在mpu_set_bypass()中；但原因不明。

watershade 发表于 2015-8-25 10:36
. Z% L4 @# G1 A* `* h* }- N9 x最近在尽可能不更改程序的基础上将原始程序迁移到了nucleo411和nucleo401上。因为411的程序在另一台电脑上 ...

; l5 U! }& m8 J1 f- U+ Z1 D再麻烦您一下。
之前您提到的STM32F411的移植代码，还能找到吗？可否提供我参考下。多谢！
===============
/ P/ f  c& v' `% }2 ~0 R手头没有STM32F4-Discovery的板子，没法验证原始工程是否能正常输出9轴数据。看您之前的记录，移植后是正常输出了的，具体情形如何呢？我之前基于您的F401KeilPorting的代码，编译OK，运行后串口无输出。
----------------
另，刚尝试安装Invensense的AppNote1，安装Python环境，运行eMPL-Client.py，闪退；报错如下：
" w7 _( q) d7 i' P" S--------------
c:\Python27>python eMPL612\eMPL-client.py 6
Traceback (most recent call last):
  File "eMPL612\eMPL-client.py", line 273, in <module>
    def four_bytes(d1, d2, d3, d4):
5 |: Q, l2 p; P" J  @3 {  File "eMPL612\eMPL-client.py", line 12, in __init__

  File "c:\Python27\lib\site-packages\serial\serialwin32.py", line 31, in __init__
& R; Q. L  k0 P* ?& e    SerialBase.__init__(self, *args, **kwargs)
  File "c:\Python27\lib\site-packages\serial\serialutil.py", line 180, in __init__
    self.open()
  File "c:\Python27\lib\site-packages\serial\serialwin32.py", line 47, in open
    if port.upper().startswith('COM') and int(port[3:]) > 8:
AttributeError: 'int' object has no attribute 'upper'
" I' p, M+ D% D9 N---------------------
0 \% ~( L& L4 k' e+ E

lzm1019 发表于 2016-3-30 15:16
再麻烦您一下。
之前您提到的STM32F411的移植代码，还能找到吗？可否提供我参考下。多谢！
) h" [% v# \1 m/ [" B============= ...

3 {9 W% N' i* h3 U. I4 ]  l& X请务必注意stack和heap的尺寸。因为库中用到了malloc来分配内存，所以stack用到了很多。除此之外，接线如果用的是杜邦线之类的临时连线，请确保连线稳定。如果有必要的话换一组线，甚至传感器来做相同的实验。411的程序理论上是一致的。但是我最近在外面用一台老笔记本，之前的资料保存在家里的台式机上。但是我尽量基于401的还原一份411的稍后给你。但是这份我不确定是否能用。另外建议你最好从追踪代码开始，如果压根就没有进到main函数里面，这很可能是工程或者硬件的问题。

关于python的问题，我觉得是串口驱动的问题。如果没记错的话，需要安装pyserial和game两个插件。这样才能正常运行。
8 ]' C; I1 b% V2 M- T1 V

lzm1019 发表于 2016-3-30 13:00
7 l' F3 E7 P/ z4 wFairchild的没用过；
, N( m8 G* E/ M* G# |1 P' B目前用的是MPU9250和ST的LSM9DS1；原计划同步开展的。但实际因经验不足（或者说全无 ...

6 {* H6 O: R. b5 m7 a所以我觉得是你硬件连接或者时钟设置的问题，请先确保这里没问题。SystemInit如果都不能正常进入那说明这里你没有修改好。如果你从官方的代码直接移植的话，时钟这个问题必须要注意的。因为F407的最大时钟时168MHZ而401是84M，411是100M。所以这里注意一下。
& E1 J$ W3 d3 R% \1 S( q1 V9 g$ B另外确保你的MPU连线正确，单我估计这里没问题。

watershade 发表于 2016-3-30 16:55
所以我觉得是你硬件连接或者时钟设置的问题，请先确保这里没问题。SystemInit如果都不能正常进入那说明这 ...

多谢!
关于物理连线，确认过多次，应该没有问题。
昨天调试，发现无法跳转main()，实际应操作失误。但具体是怎么回事，也高不清楚。
将SetSysClock()注释取消后，今天在线调试，可一路运行至最终发现停滞在Gyro的INT_PIN_CFG配置中。
0 {. f/ y. |9 H+ M: d----------
if (i2c_write(st.hw->addr, st.reg->int_pin_cfg, 1, &tmp))
        return -1;
-------------
$ N. d$ M/ ]. Q% u关于Gyro的int_pin_cfg，查证其对应寄存器，在上述代码前一行，已配置
0 {1 h# J( N7 ~8 o, @: ]-----------------------------------
, k) a# I2 ?: G' z6 Z            tmp |= BIT_LATCH_EN | BIT_ANY_RD_CLR;       
8 p/ _( V0 R$ ]* L: \7 ~9 K-----------------------------------
5 h% ^, n7 q. L$ M* q比较费解为什么配置setup_compass() -> mpu_set_bypass(1)执行到i2c_write()导致跑飞？
; h+ p" @$ ^7 J7 v5 ?! {+ @至于时钟：
3 y8 o1 h4 r/ \8 A1 \, A* c% A) h1）您提到的3种芯片的最大时钟的区别，之前已了解；但如何变更，尚不清楚；
2）查看SystemInit()，其默认就是设置系统时钟为HSI（16MHz）；
3）另仔细读了一遍SetSysClock()函数，根据主芯片型号STM32F411CE，其配置代码主要是配置PLL；并未开启HSE_ON，因此我理解，系统时钟依然是HSI(16MHz)。
' M- W0 O0 L7 ]0 u+ f4）SetSysClock()中有两处开启HSE_ON，但分别被条件编译#if defined(xxx)和#if defined(USE_HSE_BYPASS)限定。前者肯定不对；后者，因为我使用的是无源晶体，没有使能USE_HSE_BYPASS。
若要求配置系统时钟为HSE，是否在别的地方有配置HSE_ON呢？麻烦指点，多谢！

$ Q& p8 ]4 A5 i, T+ [3 m9 y+ O