& I0 _2 T6 b, Z% nMotion Driver6.1.2 Demo移植（需要起个大众都知道的名字，改成F4-Discovery连接MPU9250）

" F" @% b5 Q. p0 I( S
" S. p7 m/ u$ H$ S2 X3 j* H; u$ ~5 C最近下载了Invensense的最新姿态传感器库Motion Driver6.1.2，内含一个F4-Discovery板子的Demo。
就准备了硬件MPU9250的测试板和F4-Disco的板子。
/ C( X; l/ g; n' c* t( z' ^起初以为调试很简单。不想练在连接I2C的硬件时就犯了很大的错误。NCS起初调试的时候浮空了，AD0也是浮空。这就浪费了我不少时间，一时间信心全无。还在我之前用BB-Black运行的linux系统上的I2C-Detect测试过这块传感器板子。又仔细的检查了电路和官方的PS之后就解决了问题。
& k0 ?: g1 c8 M- ~  |起初在的测试是在IAR上测试的，但是个人更喜欢keil上的全局搜索功能，就将工程移植到keil，以便后续工程的迁移。
. o+ `- C* A9 S! N
现在将IAR移植到keil的笔记和最终代码发到论坛。期望对人有些帮助。至于后续的迁移项目，视情况而定吧。
下图是利用自导的python测试程序测试的图片截屏。
+ [9 m" |6 ~5 T! R2 [, r# p" Y2 ^, ~
注意在迁移的时候我将工程的标准库更新到了最新的V1.5.1.
调试记录属于随笔记录性质的，所以语言可能不流畅。勉强看吧。原本是txt的文档，因为格式不允许就压缩了。
  l: [% o2 [/ Z" y* A因为大小有限制，所以分成压缩成两个包。 IMU调试记录.rar (3.54 KB, 下载次数: 734)

2015-8-8 14:41 上传

点击文件名下载附件
txt文档不能上传，所以压缩了。
7 q) F$ N8 U& V  ^* F- H: l; L
F4DiscKeil-MD612.part01.rar (9 MB, 下载次数: 12943)

2015-8-8 14:42 上传

点击文件名下载附件
一共两个包，这是第一个。
F4DiscKeil-MD612.part02.rar (6.57 MB, 下载次数: 4911)

2015-8-8 14:45 上传

点击文件名下载附件
一个两个包，这是第二部分。
9 ~2 C1 P) V" r- B( J- B
# h% l! i+ l  \7 _


' [9 k* }& _2 y- h- }* T, T

- b7 n# I! u- [4 j6 H' M( Q. z  I
因为只贴附件不够直观(因为文件是用sublime编写的，用notepad打开可能是乱码)，现在将调试记录的内容粘贴如下：
' T' K9 G) H6 T! b1 K. a+ Q在调试的时候发现地址是很有意思的如果连接AD到GND的话，I2C地址是68. AD悬空或者拉高是69.
: H  L8 x$ j+ C- T4 }+ o
, q8 F3 c  x) N# @上面的情况是我出错的一个原因，另一个原因是在I2C连接时将CS浮空，但是事实上在使用I2C的时候务必将其拉高。
) H! v7 P: {7 j
5 W) X( d8 G  X' U2015.08.05 使用官方提供的python测试程序测试通过。解决了困扰已久的硬件问题。本次硬件问题的解决借助了BB-Black来帮忙，使用BBB内置的I2Cdetect来测试。找到了问题。

关于SPI和I2C的接线还要参考demo板和原理图说明。[UEVB]
( Z- D' f; B2 ^  p( m
PS-MPU-9250A-01.pdf文件第12页给出了I2C地址的描述。AD0 = 0时，地址1101000, AO0 =1时地址是1101001.在实际应用中这个字节的最低位会添加0或1.表示写或者读。所以读地址是11010001或11010011(D1或D3),写地址是11010000或11010010(D0或者D2)。
. H+ f) _) Z0 F3 W, H% w测试的下一个阶段是将项目移植到keil上面，进行测试。另一个阶段的工作是使用cube库进行移植。

5 c0 p6 q' h5 ^. L) M1 ]|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
第二阶段：移植到keil工程中
  L' j+ w% f) T# Q( w) L- D说明:本次移植不只是简单的复制粘贴，本次移植的目的还有一个是能够将其代码F4在不同的系列上面移植，目标之一就是F401板子。
/ z' L2 J( L/ r/ P: i8 |本次一直是利用官方的标准库结合特定的BSP来进行移植的。在移植之前需要分析工程的代码结构。
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
# |) I; c/ q& ?+ x  y1 看代码[]
4 L: c: {2 v5 y9 ~2 @$ U省略。。。


3 h2 Z$ {; {" N: H/ K
- i1 M4 D# z( O: }8 s8 Z4 ?2 硬件描述：
2.1>传感器和开发板之间：
8 A( G9 O+ @; H  s, w) c+ e信号        MPU9250测试板                        开发板                        描述
+5V                VCC_IN(内含3.3V稳压)        +5V                                电源+
% r3 k7 u1 ]% `" q8 HGND                GND                                                GND                                电源-
SCL                SCL/SCLK                                PB10(I2C2-SCL)        I2C时钟线
: R( i4 I* R: i% G: JSDA                SDA/MOSI                                PB11(I2C2-SDA)        I2C数据线
NONE        NCS(无用须拉高)                        +3V                         高电平，MOSI时有用
, G2 M0 E: |/ I7 {/ osel AD         AD/MOSI                                 GND                                拉低地址68，拉高69

2.2>UART信号通过USB转TTL(FT232)引入电脑
开发板                FT232板子        描述
PA2(Tx2)        RX                        开发板信号传出
0 |) _' z0 `. u4 ^/ Y' n( Z8 d1 VPA3(Rx2)        TX                         开发板信号引入
% h" z/ u6 I4 x: OGND                        GND                        GND
" s, `$ i" }' {+ Q
3 文件结构分析
7 ?# `' c& }8 u5 x$ C/ r3.1包含目录
@1 STM32F4xx_StdPeriph_Driver
# u# L. z; E: q2 q        |+inc{}
        |+src{}
  D7 w, d) [* v  Z8 M4 B@2        core
! h3 R9 d9 u$ L        |+driver
' y& U! ?& G5 \7 T$ @7 f                \+eMPL{}
1 W) P, Z$ g- j5 n  i6 n8 P                \+include{}
                \stm32L{}
        |eMPL-hal{}
0 f  V" ~9 y$ @) u: C0 G        |mllite{}
        |mpl
@3        DeviceSupport
, e7 F9 ]6 r* @% X        |+inc{}
        |+src{}
& |. v3 w+ v' A% H+ L; M$ W  p/ q@4        Peripheral
) B6 z/ e1 ?% g% _: R0 n( q        |+inc{}
        |+src{}
$ v1 @0 I* k. J1 V  V  K4 c1 P7 B@5        User
  z0 }0 q7 n) I# p! D; [        |+inc{}
        |+src{}                                
( W' k/ [7 X4 Z7 H下面列出SRC
- r0 E/ V$ W0 g$PROJ_DIR$\..\User\inc
$PROJ_DIR$\..\User\src
$PROJ_DIR$\..\Peripheral\inc
$PROJ_DIR$\..\Peripheral\src
$PROJ_DIR$\..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\inc
9 v/ H  y$ ~! ~: k8 X% L3 Y$PROJ_DIR$\..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\src
# D2 s1 Y) t8 _0 Q$PROJ_DIR$\..\DeviceSupport\inc
$PROJ_DIR$\..\DeviceSupport\src
7 w+ T3 y5 ~1 N- q, d. s% x4 D$PROJ_DIR$\..\core\driver\include
$PROJ_DIR$\..\core\driver\eMPL
$PROJ_DIR$\..\core\driver\stm32l
$PROJ_DIR$\..\core\mllite
* ~. E9 v7 l! [, J$PROJ_DIR$\..\core\mpl
$PROJ_DIR$\..\core\eMPL-hal
转换到keil是(keil目录在):
; R9 J0 c7 O1 V  n3 u+ {0 }..\User\inc
..\User\src
/ A+ X  ], s2 Y/ F) [: D7 ]..\Peripheral\inc
# c, |0 @& G$ k! v( m..\Peripheral\src
..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\inc
..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\src
6 M5 F0 w) x0 T..\DeviceSupport\inc
..\DeviceSupport\src
/ ^+ n& m. i/ T9 P..\core\driver\include
, `, G' @( F6 W( G5 p9 A; z& h..\core\driver\eMPL
! C( D$ M" {. \$ B8 ^+ Q7 r9 V..\core\driver\stm32l
: r, g4 O6 l) A..\core\mllite
..\core\mpl
1 J% q$ Z2 `& ?+ }- k( }..\core\eMPL-hal
keil工程位于新建的MDK-ARM文件夹内
@6        MDK-ARM
也新建下面目录存储二进制文件
$ P: |& ^: L$ |0 H@7        Binary

. o: G$ @" h& u6 \3.2预处理命令：
USE_STDPERIPH_DRIVER
" Y* e9 g" j! W6 qUSE_DMP
* N( j! p7 V+ m6 x: q! i. g! wMPL_LOG_NDEBUG=1
EMPL
MPU9250
5 M; R0 Q0 p# I; ZEMPL_TARGET_STM32F4
迁移到keil：
USE_STDPERIPH_DRIVER,USE_DMP,MPL_LOG_NDEBUG=1,EMPL,MPU9250,,EMPL_TARGET_STM32F4
9 ^" z7 P; ], t9 K. {在keil的标准库中还需要添加设备名称F407的名称对应STM32F40_41xxx
4 b: b( v9 _- j9 N: L1 `' u2 g这部分可参考文件stm32f4xx.h
  /* #define STM32F40_41xxx */   /*!< STM32F405RG, STM32F405VG, STM32F405ZG, STM32F415RG, STM32F415VG, STM32F415ZG,  
" i, }: g- y: t, ]8 u                                      STM32F407VG, STM32F407VE, STM32F407ZG, STM32F407ZE, STM32F407IG, STM32F407IE,
                                      STM32F417VG, STM32F417VE, STM32F417ZG, STM32F417ZE, STM32F417IG and STM32F417IE Devices */
( M- F. R. f9 \- _6 \8 t
+ A3 U4 P, n! g2 m8 L& s0 V) d  /* #define STM32F427_437xx */  /*!< STM32F427VG, STM32F427VI, STM32F427ZG, STM32F427ZI, STM32F427IG, STM32F427II,  
" v; r* Q* M8 U. S# {9 T* S$ l                                      STM32F437VG, STM32F437VI, STM32F437ZG, STM32F437ZI, STM32F437IG, STM32F437II Devices */

: l2 ?, J, u% K+ f  n  /* #define STM32F429_439xx */  /*!< STM32F429VG, STM32F429VI, STM32F429ZG, STM32F429ZI, STM32F429BG, STM32F429BI,  
5 o5 U" p" e. q, C, v& j- n                                      STM32F429NG, STM32F439NI, STM32F429IG, STM32F429II, STM32F439VG, STM32F439VI,
- r8 L2 B* m: z+ u+ B                                      STM32F439ZG, STM32F439ZI, STM32F439BG, STM32F439BI, STM32F439NG, STM32F439NI,
                                      STM32F439IG and STM32F439II Devices */
2 W5 T# H. p- d2 I' T
- s6 N5 l( F9 N( T$ O  /* #define STM32F401xx */      /*!< STM32F401CB, STM32F401CC,  STM32F401RB, STM32F401RC, STM32F401VB, STM32F401VC  
                                      STM32F401CD, STM32F401RD, STM32F401VD, STM32F401CExx, STM32F401RE and STM32F401VE Devices */
2 v3 }- h$ l' u9 G1 c( K+ w
/ }7 y* x  M3 U. _$ F4 j  @  /* #define STM32F411xE */      /*!< STM32F411CD, STM32F411RD, STM32F411VD, STM32F411CE, STM32F411RE and STM32F411VE Devices */
  
' ^0 Z$ o0 ]; g8 f- d  /* #define STM32F446xx */      /*!< STM32F446MC, STM32F446ME, STM32F446RC, STM32F446RE, STM32F446VC, STM32F446VE, STM32F446ZC
                                      and STM32F446ZE Devices */
" B% x; C2 K" h0 @/ J3 U
5 h+ Z1 i, Z! `& o
3 R" W, V" O: L% w& H) ^' L
) I8 |6 }2 _  H8 I; {# ?9 I3.3浮点运算
0 e* v4 i' e) g" \: D, w; P% [IAR:Genaeral Options>FPU>VFPv4
keil： Target>Roating Point Hardware>Usr Single Precision

# V3 e# G& b: @4 G6 v6 }8 A+ l3.4堆栈大小
& m$ R! X+ ^; |* F8 H' Q9 rIAR：Linker>Config>Override default>$PROJ_DIR$\stm32f40x_flash.icf>[.intec=0x08000000,ROM{S=0x8000000,E=0x080FFFFF},RAM{S=0x20000000,E=0x2001BFFF},CSTACK=0x1000,HEAP=0x800]
: P+ X/ L  V7 U6 [. t. DKeil分别在Target>IROM1/IRAM1(保持默认),和.s文件处修改(稍后修改)。
' {& E( g3 {. p+ R9 M
+ q/ f6 u" [! n5 c+ h. f& E3.5项目目录结构
; A: _6 d+ [, |* M' ^参照3.1中的描述建立但是因为keil不支持多级目录所以用符号代替，同时只用包含C和s文件就足够了

% a- I) `0 F- b3.6替换.s和.a文件
5 A3 d1 v4 C; m8 ^  O0 X5 d6 ~7 ~这两个文件分别位于core/mpl和DeviceSupport下面。
其中.a文件换成了.lib文件，因为keil不支持.a，而支持lib
在更换.s文件时也配套更换了对应的.h文件
添加CMSIS目录
@8        CMSIS
内部包含Include和lib目录

////////////////////////////////
编译不通过
! A: k2 u- u9 i' I" S- l& E* y9 b1 ?! ^
//////////////////////////////////////////////
  I$ S, x) c) Z- z, m, P' U继续修改
% {0 I# D8 G: O编译模式修改为c99模式，并包含micro lib之后去掉了多数错误
目前主要的警告包含两类：
" ?$ n7 y8 L3 ^- _) }一类是without a new line,另一类是void参数省略提醒。
几个小的警告：
还有几个警告是单精度转换成双精度类型。
( U7 M- d2 v/ N5 \# E) C__no_operation();没有定义
4 W( J- m( v: ]$ w$ h

( ?! F3 G: H# t1 D. ~8 q% g

目前还剩余的三处错误。但实际上是一个错误，这个错误是：
1        fputs错误：IAR的fputs原型是fputc(int ch)，keil的fputs原型是fputc(int ch, FILE *f)

这三个错误排出之后新增一个__no_operation()的错误，在IAR中，这一项在intrinsics.h中定义。
: A0 p. `/ }$ e+ J0 Y6 m在keil中使用nop函数来替代，这个函数在intrins.h。但是这个语法不能用在ARM上。
$ J* [( w4 `7 K; j8 y' G- {MDK上的替代语句是：__nop()语句
% O/ e: ^+ X; Z$ ?$ |$ A0 h
3.7测试
5 X( d# R, y) D% l$ h8 J忘记连接INT到PA1上，串口连线松动。修整好之后，测试通过。







# H4 S. m- ~4 c9 y4 `. F, Q

lzm1019 发表于 2016-3-26 18:32
您好！对比您之前#1的代码，发现invensense_adv.h文件有变更，具体为：
---------------------
调用#incl ...

+ B7 h; P+ m  x1 Uinvensense_adv.h文件中，包含了两个mag_disturb.h  但是落下了inv_math.h没有include进去，所以楼主更改了其中一个！

watershade 发表于 2015-8-24 22:31
2 E) b; U  Q1 G2 {7 O9 ]- V  d现在还是不清楚你遇到的具体是什么问题？是通过SPI不能读取原始数据吧？ Hom Wang 提供的程序不能工作吗 ...

嗯，问题是这样的。MPU9250这个芯片的磁力计AK8963只有I2C接口，而加速度计陀螺仪MPU6500模块是I2C接口与SPI都有的， 看他手册的block diagram描述应该就是这样，所以如果使用SPI接口，我们只能通过配置内部的I2C master模块，让i2c matster通过内部的i2c总线来读取磁力计数据。。。所以总结我遇到的问题就是，当使用SPI接口时，我用i2c master碰到问题了，无论如何尝试都不能通过i2c master读取磁力计，只能读到加速度和陀螺仪数据。而我使用i2c的bypass模式可以读取所有的9轴数据。他的程序我以前也试过了，初始化的时候就是失败的，所以已经放弃SPI读取地磁很久了。。不过看到你发帖，突然很激动。。希望多多交流

像这个5.1版本的库的这个文件呢？Embedded Motion Driver v5.1.1 APIs Specification

老师讲讲啊。

yanhaijian 发表于 2015-8-8 16:52
老师讲讲啊。

5 ^& K! j& }4 o/ e* G- h1 z6 Z刚开始移植，回头搞完了，没准发个教程。

多谢大师分享，学习了。

水哥的东西好高深，看不懂。。。

JackieLaura 发表于 2015-8-10 11:47
水哥的东西好高深，看不懂。。。

' ?1 W" U; A  |: q4 ^. J% G5 @自己在移植时的笔记，只是简单的记录。如果又需要，凑合看吧。看不懂问我。

楼主你好，这个6.1.2的用户手册有没有？我找不到，

motianlun1111 发表于 2015-8-21 22:04
5 d1 l5 {% o& K3 Y' ^楼主你好，这个6.1.2的用户手册有没有？我找不到，

有，我待会上传一下。你记得下载

这是invensense的motion driver手册，不知道这样上传资料违不违反规矩。如果违反，请告诉我删除，毕竟invensense只让公司注册用户下载。

好的，谢谢你，我是发现这个6.12的那个和5.1的还是有出入的，我现在用6.12的感觉要稳定不少，但是运动库里面还有好多函数没有用上，要看下新版的库函数说明书，才能弄好，但是我还没有找到这个函数说明书

就只有这些吗，这些我也有，

就是上面那个文件是5.1的库的，就是6.1的有没有也有类似的上述函数说明的文件？

另外也注意到这个6.12的文件夹里面会多出第二幅图的这个压缩文件这个，是个二进制的库，我现在不知道这个库和那个6个文件有什么关系，我只是加那个6个文件到工程里面，我也可以使用，还是说那6个文件只能做6轴融合，不能9轴？，官方资料说的，二进制库里面有他们的专利算法，我不太明白，我们使用者要用到这个吗？这个二进制库做什么用处？
. h' b! A  D9 Y! f& Z. |) Y; o* @