感謝分享

非常感谢楼主的分享。最近想把程序移植到STM32F103上，有几个问题想咨询下楼主：
1. 由于STM32没有FPU，请问MD6.12移植到STM32F1上后，做九轴融合会不会特别慢。
2. 在说明文档里，要求tool chain要支持long long math所以不知道SMT32F1和KEIL能不能行？
" w" P+ Y, R. a7 G! {$ F- g$ X谢谢楼主！

lzm1019 发表于 2016-3-26 18:32
您好！对比您之前#1的代码，发现invensense_adv.h文件有变更，具体为：
---------------------
0 ?* v! b+ E- U3 M3 A( T: H3 n7 {调用#incl ...

3 B$ X% a4 ?' c/ B' T/ Yinvensense_adv.h文件中，包含了两个mag_disturb.h  但是落下了inv_math.h没有include进去，所以楼主更改了其中一个！

先看看，谢谢

watershade 发表于 2016-11-13 21:43
3 O0 ]- `+ y0 i) s' Q惭愧惭愧，最近一直不够精进，所以没有更新。

& c, X- V/ ]6 i- o# Y% w, `你好，我最近也在做mpu9250的移植。不过是在往cc2640上移植，它是集成了一个arm3的内核。看你已做完了stm32F4的移植，你能把那个工程给我发一下？我借鉴一下谢谢了！邮箱1632401541@qq.com

经验

你的历程可以f407上运行？
) K( U  C" C- Z7 s* i: n

lijain 发表于 2017-5-12 10:57
你的历程可以f407上运行？

一直在忙别的，MD的原始Demo是在F4discovery上运行的。那块板子是F407，型号你查一下。

谢谢你的回复，我运行了一下。用串口输出看结果，但是没有数据。我之后检查了连线也没有错。

lijain 发表于 2017-5-16 15:51
2 |/ F" M( q4 L5 z2 g; \谢谢你的回复，我运行了一下。用串口输出看结果，但是没有数据。我之后检查了连线也没有错。 ...

你用里面提供的工具测试，或者你看一下源代码，会发现这个串口协议不是一连上就源源不断的向你发数据的

谢谢分享！

怎么下载不了呢

爬楼完毕，谢谢楼主

一直搞不懂它的九轴磁力计校准是什么回事，是不是打开了校准的功能，然后关闭并保存参数就可以了？

9 E2 S# c  S9 }6 \4 x

maiweiqi 发表于 2017-10-11 14:27
一直搞不懂它的九轴磁力计校准是什么回事，是不是打开了校准的功能，然后关闭并保存参数就可以了？ ...

首先声明，我不是专业研究IMU的。我的观点只是根据自己的了解作答，如果有问题，请朋友们指正。
; b3 r; K1 @: G+ U3 T9 S关于你说的校准，我举个例子。你拿到手机之后如果觉得不准，是不是曾经用过校准程序？它怎么做的呐？是不是让你画八字形。对这是一种校准。我使用过一种复杂的校准是转动IMU尽可能的缓慢但是把球面尽可能的布满。这样你会发现也许你得到的不是一个正球面，有些变形的球面。这是为什么？
  r) D, e2 r2 f. B; J1 e) @个人的解释是因为传感器MEMES本身的特性，导致读到的数据并不能让每个轴都达到同样的精度。或多或少有些误差，甚至每个轴获得的读数是否因为轴之间并非真的解耦而出现依赖。导致的。
我上面的说法实际有一些错误，但是你基本可以理解为因为种种原因，它读出的数据就是不准。画不了一个正球形，这就需要根据校准模型去拟合和修正成一个正球。这就是校准。既然我知道自己的不够专业，那就人云亦云给你带来点理论知识。
Hard Iron VS Soft Iron
! t3 v; M, q" g' N3 U* H8 }0 u你搜索一下Soft Iron Calibration和Hard Iron Calibration，你也能搜索到Hard Iron 和Soft Iron Distortions
不要见了洋文就心惊胆战，做逃兵。
, e! x7 j  m* Z0 q) \% b不知道中文怎么翻译这两种校准和干扰。不妨直译成“软铁校准”和“硬铁校准”，不好意思铁没有软的（别说液态铁），但是先勉为其难，这样叫吧。
为什么校准呐，是因为有干扰有漂移有误差。误差是校准的主要原因，所以要说明为什么校准或者何种校准先要了解误差是怎样产生的。
噢，对了这里一旦涉及到Iron，就是指Magnetic Sense来说的，不是对加速度和陀螺仪来说的。所以你最好还要了解一下Fusion的原则是什么。这里简单说一下：陀螺仪数据为基础，加速度做一级修正和fusion。在它们的基础上加上指向，同时做第二层的fusion。
( C1 k4 w1 q( c4 W; _【kao，码字太不舒服】
先上一篇洋文，压压惊。magnetometer
9 _0 }8 ]) k. w4 L( ~这篇文章讲的比较多，文章里面讲的清清楚楚。让我码的字毫无意义。怎么办呐？
! z" ?* D) J8 c0 ]那我做个简单的复述吧。首先，看这篇文章，你要明白磁场是什么？传感器所处的磁场是怎样的。
+ X9 U) E1 D  ^0 _) J8 X& EOK，传感器的磁场由地磁场和周围物体磁场产生的。（当然如果是磁性体，自身也有磁场）
那地磁场的特性如何，周围磁场怎样变化。什么特性？
怎么建立物体的磁场模型？
+ x  M, I6 d4 J9 Q0 f8 u; R' B
OK，言归正传。
& U( q# e/ A! q" C2 B1 V" fHard Iron Distortions是周围物体产生的磁场。比如麦克风，磁铁。反正周围能够产生的磁性物质产生的磁场。这种磁性物质将在周围产生一个永久的偏差。但是比如，我之前在测试的时候物体的外壳上有个霍尔传感器，霍尔传感器旁边有一个小磁铁，因而产生了一个永恒切基本不变的磁场。（这个偏差差点让我奔溃，我找了好久才找到）

Soft iron distortions 被认为是所处的磁场本身的偏差和改变。这种磁场会随着传感器的朝向变化而有所变化。这种磁场一般是铁钴镍等磁性金属产生的。通常Hard的比soft的强一些。但是凡事无绝对。
文章的后面讲了偏差和干扰的可视化和修正技术。
8 C  I1 H5 E9 l看看吧，肚子饿了。做点饭

+ U8 p0 ^* _9 f' C0 E$ T
有的讲的很清楚。这里给个链接，希望不违反社区的规则：Soft & Hard Iron
- d7 v5 N, |# ^. H- e- B; O, q
对了看完给留个言，确保我写的这段文字有点意义