又重新看了一晚上，才慢慢屡清楚思路了，这个mpl 原来是6.12新增的东西，它是用来做9轴融合的，然后它也能有3轴融合，6轴融合，当然3, 6轴的融合用dmp自己就能完成了，此外mpl提供了很多校准和补偿的应用函数api，这个是很生猛的，还有很关键的一点，提供了校准数据如何保持和重新下载的功能，这些都是很厉害的，望有意的朋友一起学习分享，，

起初在的测试是在IAR上测试的，但是个人更喜欢keil上的全局搜索功能，就将工程一直到keil，以便后续工程的迁移
& u1 Y1 G9 w: d- k6 A这里有错字

anny 发表于 2015-8-22 08:17
起初在的测试是在IAR上测试的，但是个人更喜欢keil上的全局搜索功能，就将工程一直到keil，以便后续工程的 ...

谢谢，我就是个白字布袋。

没有任何问题。。。

大师你好，请问有没有用SPI方式读过9250呢，IIC不是很难，关键是SPI，网上基本80%以上的人都没法用SPI读取磁力计，理所当然也没能运行他的DMP！

Inc_brza 发表于 2015-8-22 15:55
1 e# x/ C) F1 Y- ~& v* P8 O+ z6 D大师你好，请问有没有用SPI方式读过9250呢，IIC不是很难，关键是SPI，网上基本80%以上的人都没法用SPI读取 ...

6 h7 B1 |" C# P0 j3 r如果是spi方式推荐你看看这里:http://hom.hackpad.com/SmartIMU-E9zzbSI7QyK。文件可以在这里下载：http://github.com/Hom-Wang/SmartIMU 我暂时没有试过它的算法。但是我看过他的调试记录，个人觉得，这朋友还是挺严谨的，应该可以读取。我可能忙完算法和测试之后，试试添加SPI。
; B+ R" Z' j6 F' H: i) a4 }4 ~但问题是I2C融合之后的更新的速率能够达到200hz这还不够吗？当然有时候有利用使用SPI的。
个人之见：SPI读取并不难，对于姿态传感器最难的是算法.
. r1 ]/ B" S7 Q( g% ^

& E+ t. {9 {$ R' d% \" c' d5 \$ `1 }+ [还有朋友，我才不是什么大师，我其实也只能算是beginner。我的帖子有问题你直接指正，谢谢、

watershade 发表于 2015-8-22 17:37
1 ]( F, u& y" j. f9 h5 |0 [如果是spi方式推荐你看看这里:http://hom.hackpad.com/SmartIMU-E9zzbSI7QyK。文件可以在这里下载：http ...

8 V4 o- ?  _4 i# Z4 H& M3 C% [你好，这个我已经参考过了，同样没法读取磁力计的数据！
虽然I2C可以完成，但是如果有SPI的方式，我觉得是SPI更好，毕竟读取
' Q) h1 @9 M' u7 W& ^0 {/ ?速度比I2C要快。
200hz是可以，不过如果通过SPI来加快单次的通信速率就更好了！

不知道这里有没有仔细看过代码的人， ，这里写的要是把偏移值写到off set寄存器里面去的话，要转化成+-1000dps的格式，


但是在代码里面看，也确实是转成了这种模式，

/ x" G( A& I: P- X这个是写入到off set 寄存器里面去，但是如果是把这个偏移值带入到dmp中去，也就是
dmp_set_gyro_bias(gyro_bias);dmp_set_accel_bias(accel_bias); 的时候，我看到的一个
别的代码是
/ O- b4 g4 Y, @+ I( Qint result;
7 v) I8 A2 T' O/ \: I$ b        long gyro_bias[3], accel_bias[3];
        result = mpu_run_self_test(gyro_bias, accel_bias);
  `) q; N5 p0 G) B' _        if (result == 0x07)
        {
                /* Test passed. We can trust the gyro data here, so let's push it down to the DMP.*/         
                float gyro_sens;
                unsigned short accel_sens;
4 `8 t- L9 ^' R, A) n                mpu_get_gyro_sens(&gyro_sens);   
( U6 k: ^1 g' l. f                                                   
                gyro_bias[0] = (long)(gyro_bias[0] * gyro_sens);
                gyro_bias[1] = (long)(gyro_bias[1] * gyro_sens);
1 Z3 A+ n1 ~* L/ {                gyro_bias[2] = (long)(gyro_bias[2] * gyro_sens);
" q/ g% B7 _! c1 ]+ j' k6 ^                dmp_set_gyro_bias(gyro_bias);   
; |! D& \: |6 d8 ~( d4 ]2 w                mpu_get_accel_sens(&accel_sens);
                accel_bias[0] *= accel_sens;
! R- L- z$ H9 o                accel_bias[1] *= accel_sens;
                accel_bias[2] *= accel_sens;
7 q" M$ B& V, ]3 j$ h8 a/ f                dmp_set_accel_bias(accel_bias);
# M$ }1 O1 M, u1 F' }& M
                return 0;
        }
        else
+ L& a. i+ E: `0 w$ S                return 1;

# w6 o2 o4 i. a% V% T5 X6 P. I- r我比较愚笨，我反复比较了这个函数，在mpu_run_self_test(gyro_bias, accel_bias); 中获得的gyro_bias, accel_bias是q16格式的，然后那个
dmp_set_gyro_bias(gyro_bias);dmp_set_accel_bias(accel_bias); 要求输入的参数也是q16，而且我实在想不明白那里获得偏移的时候，获得的q16格式的数，乘以一个范围值做什么用，费解这里，，还是说人家这里就是错的，，上面的代码是原子的开发板里面的一段截取的代码，我没用，给注释掉了，换成把偏移存进去off set寄存器里面了，
* n$ h6 N7 C8 `9 o9 G6 O

刚刚试着如果用上面的代码，不乘以那个范围值，会发现z轴飘的很厉害，漂移了24度之多才会稳定住，这个又是为啥，但是上面的代码实在感觉不到理由来着，，，

Inc_brza 发表于 2015-8-22 18:58
你好，这个我已经参考过了，同样没法读取磁力计的数据！
9 w9 C% V+ b2 ?9 S  A* Y虽然I2C可以完成，但是如果有SPI的方式，我觉得 ...

5 o# s4 c6 U$ q" E5 `5 k我没有测试过hom的方案，但是我记忆中他的硬件连接的的确是SPI。我又看了一般片子的PS，MPU9250内部集成的是AK8963。AK8963是I2C的，但是不知道Invensense在封装的时候是怎么处理的。
但是请看下面的图，它让我似乎明白了些东西。但还需要实验验证。
- |* [. D: W, P3 q3 }6 R
' u" H9 }( P4 h4 O5 R" [1 j注意看图中ACC和Gyro与compass的区别。Got it?
3 }+ i2 b2 ^1 D9 l实际上访问Acc和Gyro读取的直接是内部寄存器，用SPI和I2C都行。但是Compass却不是。它使用的I2C的辅助接口来连接的。在SPI当作通讯接口时，MPU内部实际上是通过I2C来和Compass通讯的。但是是否是自动的呐？读取的数据写到了哪里呐？必须再深入了解。今天有些累了，先这样。回头在看文档做实验。
2 z3 f1 a  C% T+ B2 v$ E3 ^  z: X/ g

楼主您好，我想问一下 使用matster i2c模式读取地磁数据 你有尝试过吗

Inc_brza 发表于 2015-8-22 18:58
. o8 m: ^. |  {0 B3 D& B你好，这个我已经参考过了，同样没法读取磁力计的数据！
2 I7 I% L6 G) }  S6 g- Y; Q虽然I2C可以完成，但是如果有SPI的方式，我觉得 ...

/ @2 ^# b8 n6 ]我也看过，官方库i2c是读取了地磁数据的，地磁数据是通过bypass模式，把ak8xxx磁力计直接当作另一个器件，通过它的地址来读取的，而使用spi模式 只能通过内部i2c matster模块来读取，我试过无数方法，从来没有读过正常值，唯一有一次只能读到了ID号，其他数据都不行

priestyoyo 发表于 2015-8-24 12:10
. n! A- E+ T; E2 x/ S我也看过，官方库i2c是读取了地磁数据的，地磁数据是通过bypass模式，把ak8xxx磁力计直接当作另一个器件 ...

# U/ L) J0 B. h那我回头试试，按道理SPI比I2C更容易读取。先读一下生数据试试。hom wang的就是通过SPI读取的。

watershade 发表于 2015-8-24 13:49
- `" {" B: s7 b* R  I( X那我回头试试，按道理SPI比I2C更容易读取。先读一下生数据试试。hom wang的就是通过SPI读取的。 ...

我参考过他的做过一版PCB，因为这个问题没解决，我换用了MPU6500+HMC5983,后来陀螺仪和加表我改用了MAX21105，正在打样

priestyoyo 发表于 2015-8-24 15:13
9 e( W! _( d' q9 H我参考过他的做过一版PCB，因为这个问题没解决，我换用了MPU6500+HMC5983,后来陀螺仪和加表我改用了MAX21 ...

9 a. a# s6 O% z" E' u0 L3 [现在还是不清楚你遇到的具体是什么问题？是通过SPI不能读取原始数据吧？ Hom Wang 提供的程序不能工作吗？
还是说你需要利用SPI读取原始数据后，再使用别的算法不能实现fusionn？

如果是SPI读取不了原始数据的话，这个周末我做一下试验。但是可以提供你一个方法，你先做一个UART转SPI的小程序。通过UART发送指令，然后由SPI把指令转发到传感器上。然后传感器通过SPI读回的指令再由UARTg返回。这样你就可以用串口控制程序来模拟SPI收发。这样你也可以一天一天的指令测试了。

还有你说的SPI读取不了地址，这样的话我觉得你的连线有没有问题？Hom Wang的板子采用的那种那种连接方式似乎很有创意，但是将板子固定上而且固定紧是个大问题。
* I% O& ]- M& i3 M2 A$ e
4 ~+ `* A* J! H; O我啰里啰唆这么多，请别烦。因为我有些搞不清状况，见谅！